JPH0351544B2

JPH0351544B2 -

Info

Publication number: JPH0351544B2
Application number: JP62060032A
Authority: JP
Inventors: Koichiro Kitamura
Original assignee: Kitamura Machinery Co Ltd
Current assignee: Kitamura Machinery Co Ltd
Priority date: 1987-03-17
Filing date: 1987-03-17
Publication date: 1991-08-07
Also published as: DE3856036D1; EP0351431A4; US4985971A; DE3856036T2; EP0351431A1; WO1988006945A1; EP0351431B1; JPS63229240A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明はパレツトチエンジヤに関する。

従来の技術フレキシブル・マニユフアクチヤリング・シス
テム（FMS）は、パレツトチエンジヤとマシニ
ングセンタにより構成されている。パレツトチエ
ンジヤは、ワークステーシヨンとパレツト搬送用
のロボツトを有している。

ワークステーシヨンでは、たとえばワークをそ
れぞれ有している複数のパレツトをエンドレス状
の搬送手段に並べて配置してある。そしてこの搬
送手段を移動させることにより順に各パレツトを
ロボツトに対面させるのである。またロボツト
は、パレツトを着脱自在に保持する保持具を有し
ている。ロボツトは所定の位置に固定されてい
る。

発明が解決しようとする問題点たとえば、対面するパレツトを保持具でつか
み、そしてワークステーシヨンからマシニングセ
ンタのテーブルにワークとそのパレツトを移す。
またワーク加工後は、マシニングセンタのテーブ
ル上のワークとそのパレツトをワークステーシヨ
ンのもとの位置にもどす。

このあと、この加工ずみのワークの隣りのワー
クを加工する場合には、搬送手段を動かしてその
隣りのワークをロボツトに対面させる。そして同
様にしてその隣りのワークとそのパレツトを搬送
してワークを加工するのである。

さらに、加工ずみのワークからかなりはなれた
ところにあるワークを加工する場合、搬送手段を
相当な距離動かしてそのワークをロボツトに対面
させて、そして、ロボツトによりそのワークとパ
レツトを搬送してワークを加工する。

ところで、近年ワーク設定数を多くして長時間
自動運転を行うようにするため、搬送手段を大型
化する傾向がある。したがつてワークとそのパレ
ツトを交換すべきときごとに、大型の搬送手段を
動かして選択したワークをロボツトの前に移動さ
せるので、搬送時間が長くなり、ワークの交換効
率が良くない。

発明の目的この発明は上記問題点を解決するために所望の
ワークとそのパレツトを効率よく交換して搬送で
きるパレツトチエンジヤを提供することを目的と
している。

問題点を解決するための手段本発明は、ワークをそれぞれ有している複数の
パレツトを並べて配置してあるワークステーシヨ
ンと、パレツトを着脱自在に保持してワークステ
ーシヨンから搬出したりパレツトをワークステー
シヨンに搬入したりするロボツトを備えたパレツ
トチエンジヤにおいて、ワークステーシヨンに多
数のワークを第１方向及びそれに直交する第２方
向に並べて配置し、しかも第２方向に一列に並べ
て配列した多数のワークを１つのワーク群として
構成し、そのようなワーク群を数多く第１方向に
並べて配列し、それらの数多くのワーク群を第１
方向に搬送する搬送手段を設け、さらに第２方向
に沿つてロボツトを移動させて、選択されたワー
ク群の所望ワークを有するパレツトに対面すると
ころにロボツトを位置決めしてパレツトを搬出し
たり搬入したりする構成にしたことを特徴とする
パレツトチエンジヤを要旨とする。

作用ワークステーシヨンの第１及び第２方向に多数
のワークを配列して、ロボツトを、所望のワーク
を有するパレツトに対面するところまで移動させ
て位置決めしてパレツトの搬入・搬出をするた
め、所望のパレツトの配列及び搬送並びにロボツ
トの位置決めが効率的になる。

発明の効果本発明によれば、ロボツトを所望のパレツトの
ところに素早く位置決め可能である。１つのワー
ク群を選択して、そのワーク群を設定すれば、そ
のあと、そのワーク群内の所望ワークとそれに対
するパレツトを交換する毎に、ワークステーシヨ
ン全体を動かす必要がなく、選択されたワーク群
に対してロボツトを動かせばよい。したがつて、
多数のワークがワークステーシヨンに設けられて
いても、所望のワークを有するパレツトを効率良
く搬送できる。

実施例〔FMS〕第１図では、マシニングセンタ１とパレツトチ
エンジヤ２を示している。パレツトチエンジヤ２
はワークステーシヨン２０とロボツト１００を有
している。このパレツトチエンジヤ２とマシニン
グセンタ１はフレキシブル・マニユフアクチヤリ
ング・システム（FMS）を構成している。

〔マシニングセンタ〕

第２図には前記マシニングセンタ１が具体的に
示してある。マシニングセンタ１は、CNC装置
３および操作盤４を備えている。コラム５ａのス
ピンドル５は、サーボモータ６を動かすことによ
りＹ方向に移動できる。スピンドル５は図示しな
いモータにより回転できる。

テーブル７は後で述べるワークのパレツトを取
付けるようになつている。テーブル７はテーパ穴
７ａを有している。テーブル７はX1およびX2方
向とＹ方向に移動可能である。またテーブル７は
Ａ方向にインデツクス可能である。

第３図を参照する。テーブル７はＺ方向に移動
可能である。さらにテーブル７はＢ方向にインデ
ツクスできる。マシニングセンタ１の上部には、
複数のスプロケツト８が設けられている。このス
プロケツト８には搬送チエーン９が取付けられて
いる。搬送チエーン９には、ツールホルダ１０が
たとえば100個着脱可能に取付けられている。各
ツールホルダ１０はツール１１を有している。さ
らに自動工具交換装置１２が設けられている。こ
の自動工具交換装置１２は、搬送チエーン９の所
望のツールホルダ１０を前記スピンドル５に取り
付けるためのものである。この自動工具交換装置
１２は、たとえば特願昭61−27892号の自動工具
交換装置のような装置である。

〔ワークステーシヨン〕

第２図を参照する。ワークステーシヨン２０の
フレーム２１は、搬送手段２２を備えている。こ
の搬送手段２２は駆動手段２３により送り方向２
２Ｘに駆動できる。搬送手段２２には多数のパレ
ツトPLが着脱可能に設定されている。各パレツ
トPLにはワーク（たとえばＷ１）が取り付けら
れている。搬送手段２２はエンドレス状のガイド
レール２４に沿つて移動できる。

第２図と第３図を参照する。ワークステーシヨ
ン２０には、ワークをそれぞれ有しているパレツ
トPLがこの実施例では160個設定されている。パ
レツトPLは搬送手段２２において第３図の第１
方向（Ｕ１方向又は第２図の送り方向２２Ｘ）に
沿つて20個設定されている。この20個のパレツト
PLに設定された20個のワークＷ１，Ｗ９，Ｗ１
７，Ｗ２５，Ｗ３３，Ｗ４１，Ｗ４９，Ｗ５７，
Ｗ６５，Ｗ７３，Ｗ８１，Ｗ８９，Ｗ９７，Ｗ１
０５，Ｗ１１３，Ｗ１２１，Ｗ１２９，Ｗ１３
７，Ｗ１４５，Ｗ１５３が１つのワーク群WG１
を構成している。８つのワーク群WG１〜WG８
は、第２方向Ｕ２に並べられている。

第４図を参照する。前記搬送手段２２は、23個
の取付部材３４、２つのチエーン３０，３１、サ
ポート３３、軸２６，２７、４つのスプロケツト
２８，２９及び多数のローラ３５を有している。

また前記駆動手段２３は、サーボモータ３７、
ギヤ３６，３９を有している。前記ガイドレール
２４，２４は、フレーム２１の側壁２５，２５の
内側にそれぞれ固定されている。側壁２５，２５
の間には軸２６，２７が取り付けられている。軸
２６には２枚のスプロケツト２８が取り付けられ
ている。一方、軸２７には２枚のスプロケツト２
９が取り付けられている。スプロケツト２８と２
９の間にはチエーン３０が取り付けられている。
別のスプロケツト２８，２９の間にもチエーン３
１が取り付けられている。チエーン３０および３
１は同じものである。チエーン３０あるいは３１
のリンク３２は、ピン３２ａにより連結されてい
る。各ピン３２ａにはサポート３３の一端が固定
されている。チエーン３０の隣接する２本のサポ
ート３３は、取付部材３４の裏面に固定されてい
る。チエーン３０の隣接する２本のサポート３３
は、取付部材３４の裏面に固定されている。チエ
ーン３１の隣接する２本のサポート３３も取付部
材３４の裏面に固定されている。この取付部材３
４は、断面四角状のものである。20個の取付部材
３４はチエーン３０，３１に対してサポート３３
を介して固定されている。各取付部材３４の両端
には２つのローラ３５がそれぞれ取り付けられて
いる。このローラ３５は前記ガイドレール２４，
２４においてそれぞれガイドされるようになつて
いる。

第５図を参照する。第５図は第４図のＭ−Ｍ線
における端面図である。軸２６にはギヤ３６が設
けられている。サーボモータ３７はフレーム２１
に固定されている。サーボモータ３７はサーボ制
御装置３７ａに電気的に接続されている。このサ
ーボ制御装置３７ａはCNC装置３に接続されて
いる。サーボモータ３７はCNC装置３のプログ
ラムに基いて制御される。サーボモータ３７の出
力軸３８にはギヤ３９が取り付けられている。こ
のギヤ３９とギヤ３６はかみ合つている。各取付
部材３４には８個のパレツトPLが着脱可能に設
定されている。交換位置EXのパレツトにはワー
クＷ１ないしＷ８がそれぞれ固定されている。こ
の図において、ローラ３５がガイドレール２４に
おいてガイドされている。

第６図を参照する。第６図ではパレツトPLと
取付部材３４が詳細に示されている。パレツト
PLは、円形板４０とホルダ４１からなる。ホル
ダ４１はテーパ部４２およびスタツド４３を有し
ている。またホルダ４１に溝４４が形成されてい
る。取付部材３４にはインサート部材４５が設け
られている。このインサート部材４５はテーパ穴
Ｈを内側に有している。さらにインサート部材４
５はスプリング４７およびボール４８を有してい
る。ホルダ４１のテーパ部４２がテーパ穴Ｈに挿
入されると、スタツド４３にはスプリング４７の
力よりボール４８が押付けられる。したがつてホ
ルダ４１はインサート部材４５に対して着脱可能
に固定できるようになつている。上述したよう
に、取付部材３４の一方の面にはサポート３３の
一端が固定されている。このサポート３３の他端
はチエーン３０のピン３２ａに固定されている。

〔清掃装置〕

第４図を参照する。清掃装置５０は、多数のノ
ズル５１、切削油のリザーバ５２およびエア供給
手段５３を備えている。リザーバ５２には切削油
５４が収容されている。リザーバ５２と各ノズル
５１とは配管５５で接続されている。一方エア供
給手段５３と各ノズル５１とは配管５６で接続さ
れている。ノズル５１は１つの取付部材３４に対
面するようになつている。この取付部材３４は、
搬送手段２の側部に対応する清掃位置CPに位置
されたものである。この側部の取付部材３４は、
隣り２つのの取付部材３４から離れて位置してい
る。ノズル５１は16個ある。各一対のノズル５
１，５１はワークＷ１５３〜Ｗ１６０に対応して
いる。なおリザーバ５２にはポンプ５２ａが備え
られている。このポンプの作動により、切削油５
４を各ノズル５１から噴射できるようになつてい
る。またエア供給手段５３は冷風あるいは熱風の
いずれでもノズル５１から噴射できる能力を有し
ている。ポンプ５２ａとエア供給手段５３は
CNC装置３により制御される。

〔ロボツト〕

第７図および第８図を参照する。ロボツト１０
０は、第１アーム１６０、第２アーム１６１、移
動及び位置決め手段１６２、搬送操作手段１６３
を有している。

ワークステーシヨン２１の前壁２１ｙには水平
に２本のレール１６４，１６５が固定されてい
る。このレール１６４，１６５にはスライド台１
６６が取り付けられている。

移動及び位置決め手段１６２は、サーボモータ
１７０、減速機１６９、送りねじ１６８、ナツト
１６７及びスライド台１６６、レール１６４，１
６５を有している。スライド台１６６にはナツト
１６７が設けてあり、このナツト１６７には送り
ねじ１６８がかみ合つている。送りねじ１６８の
一端は減速機１６９に達している。減速機１６９
にはサーボモータ１７０が設けてある。このサー
ボモータ１７０を駆動することにより送りねじ１
６８が回転して、スライド台１６６は水平方向
（第２方向Ｕ２）に移動できるようになつている。

搬送操作手段１６３は、シリンダ１７２、旋回
体１７３、回転円板１７４、スライド体１７５、
サーボモータ１７８，１８７，１８１，１８９、
ウオームホイール１８８、ナツト１８５、送りね
じ１８６、ウオーム１９０、ギヤ１８０，１７７
などを有している。

スライド台１６６にはシリンダ１７２が内蔵さ
れている。このシリンダ１７２のロツド１７６に
は旋回体１７３の一端が回転可能に取り付られて
いる。旋回体１７３には回転円板１７４が設けら
れている。回転円板１７４の上にはスライド体１
７５が設けられている。サーボモータ１７８は旋
回体１７３に取り付けられている。サーボモータ
１７８の出力軸にはギヤ１８０が取り付けられて
いる。このギヤ１８０はロツド１７６のギヤ１７
７とかみ合つている。なお、ロツド１７６の上端
には、旋回体１７３の軸１７３ｓが回転可能に取
付けてある。

スライド体１７５には２つのサーボモータ１８
１が設けられている。各サーボモータ１８１はギ
ヤ１８２，１８３を介して軸１８４に動力伝達が
できるようになつている。この軸１８４には第１
アーム１６０が取り付けられている。サーボモー
タ１８１の回転により、第１アーム１６０を軸１
８４を中心として90゜回転可能になつている。同
様に第２アーム１６１も別の軸１８４を中心とし
て90゜回転可能になつている。スライド体１７５
の下部にはナツト１８５が取り付けられている。
このナツト１８５は送りねじ１８６とかみ合つて
いる。送りねじ１８６はサーボモータ１８７で回
転できる。レール１９１は回転円板１７４の上に
固定されている。また旋回体１７３にはサーボモ
ータ１８９が取り付けられている。このサーボモ
ータ１８９にはウオーム１９０が設けられてい
る。一方回転円板１７４の下部にはウオームホイ
ール１８８が固定されている。このウオームホイ
ール１８８とウオーム１９０がかみ合つている。

サーボモータ１８１はサーボ制御装置１８１ａ
を介してCNC装置３に接続されている。サーボ
モータ１８７はサーボ制御装置１８７ａを介して
CNC装置３に接続されている。サーボモータ１
８９はサーボ制御装置１８９ａを介してCNC装
置３に接続されている。サーボモータ１７０はサ
ーボ制御装置１７０ａを介してCNC装置３に接
続されている。サーボモータ１７８はサーボ制御
装置１７８ａを介してCNC装置３に接続されて
いる。さらに、シリンダ１７２は油圧源１７２ａ
に接続されている。この油圧源１７２ａはCNC
装置５に電気的に接続されている。

第９図を参照する。

スライド台１６６は矢印Z1あるいはZ2方向に
サーボモータ１７０により移動可能である。この
Z1あるいはZ2方向は前記第２方向Ｕ２と平行で
ある。シリンダ１７２のロツド１７６は矢印Y1
あるいはY2方向に移動可能である。このシリン
ダ１７２は好ましくは油圧式である。旋回体１７
３は、サーボモータ１７８の駆動によりD1ない
しD2の方向に180度回転可能である。回転円板１
７４はサーボモータ１８９の駆動によりG1ある
いはG2方向に回転可能である。スライド体１７
５は、サーボモータ１８７（第８図参照）の駆動
により旋回体１７３に対してC1あるいはC2の方
向に移動可能である。さらに第１アーム１６０は
F1あるいはF2の方向に回転可能である。第２ア
ーム１６１はE1あるいはE2の方向に回転可能で
ある。

なお第９図では、ロボツト１００とさらにワー
クステーシヨンの取付部材３４およびマシニング
センタのテーブル７が示されている。取付部材３
４はワークステーシヨンの交換位置EXに位置し
ている。取付部材３４のテーパ穴Ｈ（Ｈ１，Ｈ２，
Ｈ３，Ｈ４）が位置されている。スライド台１６
６は当初位置Ｒに位置されている。テーブル７の
テーパ穴７ａにはまだパレツトPLは設定されて
いない。

第１０図を参照する。この図では第１アーム１
６０を示している。しかし、第１アーム１６０と
第２アーム１６１（第９図参照）は構造が同じで
ある。

第１アーム１６０は、支持部２００、フインガ
２０３，２０４を有している。支持部２００はス
ライド体１７５に回転可能に取り付けられてい
る。支持部２００にはボルト２０１を介してフイ
ンガ２０３が回転可能に取り付けられている。ま
た支持部２００にはボルト２０２を介してフイン
ガ２０４が回転可能に取付けられている。フイン
ガ２０３と２０４の対向面にはつめ２０５あるい
は２０６が形成されている。このつめ２０５，２
０６はホルダ４１の溝４４にかみ合う。フインガ
２０３，２０４の間にはスプリング２０７が取り
付けられている。後部２０８，２０９の間にはピ
ン２１０が挿入可能になつている。

ホルダ４１をフインガ２０３，２０４で保持す
るときには、ピン２１０を後部２０８，２０９の
間にばね２０７の力に抗して挿入する。これによ
りホルダ４１は保持される。一方ホルダ４１を離
す場合には、ピン２１０を抜くことで、スプリン
グ２０７の力によりフインガ２０３，２０４をひ
らく。

ところで、上述したロボツト、ワークステーシ
ヨンと清掃装置及びマニシングセンタはマニシン
グセンタのCNC装置３のプログラムに基いて作
動できる。

作用（マニシングセンタ）第２図においては、マニシングセンタ１のスピ
ンドル５には所定のドリル５ａが取り付けられて
いる。第９図ではテーブル７は所定の位置Ｖに設
定されている。

（ワークステーシヨン）第４図と第５図を参照する。モータ３７を駆動
して、搬送手段２２の各取付部材３４を２２Ｘ方
向に動かす。所定の取付部材３４が交換位置EX
に到達する。この交換位置EXにはワークＷ１な
いしＷ８が位置決めされる。（ロボツトによるパ
レツトとそのワークの搬送）第９図を参照する。ロボツト１００は当初位置
Ｒに位置されている。第１１図では、旋回体１７
３は搬送手段の取付部材３４に向いている。第１
１図ではスライド体１７５は矢印C2方向に完全
に後退している。第１アームと第２アーム１６
０，１６１にはパレツトPLが保持されていない。
第９図のロツド１７６は収縮している。

ワークＷ１とパレツトPLおよびワークＷ４と
そのパレツトPLを搬送する場合を例に説明する。

第１１図のサーボモータ１７０をまず作動す
る。スライド台１６６は矢印Z2方向に移動し、
P4位置に位置決めされる。すなわち第１アーム
１６０がワークＷ４に対面する。

第１２図を参照する。スライド体１７５をC1
方向に移動する。これにより第１アーム１６０は
ワークＷ４のパレツトPLをつかむ。つぎにY1方
向にロツド１７６を上昇しパレツトPLを取付部
材３４のテーパ穴Ｈ４から抜く。

第１３図を参照する。第１アーム１６０を矢印
F2方向に90度回転する。

第１４図を参照する。回転円板１７４をG2方
向に180度回転する。そしてロツド１７６をY2方
向にさげる。

第１５図を参照する。スライド台１６６をP1
位置に移動する。つまり第２アーム１６１をワー
クＷ１のパレツトPLに対面させる。そしてスラ
イド体１７５を矢印C1方向に動かして第２アー
ム１６１がパレツトPLをつかむ。

第１６図を参照する。ロツド１７６をY1方向
にあげて、ワークＷ１のパレツトPLをテーパ穴
Ｈ１からはずす。

第１７図を参照する。第２アーム１６１をE2
方向に90度回転する。そしてスライド台１６６を
P1位置から当初位置Ｒにスライドする。

第１８図を参照する。旋回体１７３をD1方向
に180度回転する。

第１９図と第２０図を参照する。ワークＷ１の
パレツトPLはＶ位置のテーブル７のテーパ穴７
ａの前に位置する。スライド台１６６を当初位置
ＲからZ2方向に移して、テーパ穴７ａにパレツ
トPLをはめこむ。

第２１図を参照する。スライド体１７５をC2
方向に移動して、第２アーム１６１をパレツト
PLからはずす。テーブル７をX1方向に移動す
る。

第２２図を参照する。スピンドル５に近づけて
回転しているドリル５ａでワークＷ１の所定位置
をドリル加工する。加工後テーブル７をX2方向
に移動する。

第２３図を参照する。スライド体１７５をC1
方向に動かして第２アーム１６１でパレツトPL
を再びつかむ。

第２４図と第２５図を参照する。Z1方向にス
ライド台１６６を動かし、パレツトPLをテーブ
ル７からはずす。これによりスライド台１６６は
再び当初位置Ｒにもどる。そしてスライド体１７
５をC2方向に移動する。

第２６図を参照する。回転円板１７４をG2方
向に180度回転する。

第２７図と第２８図を参照する。ワークＷ４の
パレツトPLはテーブル７のテーパ穴７ａの前に
位置する。スライド台１６６をZ2方向に移して
テーパ穴７ａにパレツトPLをはめこむ。

第２９図を参照する。スライド体１７５をC2
方向に移動して第１アーム１６０をパレツトPL
からはずす。テーブル７をX1方向に移動する。

第３０図を参照する。ワークＷ４をスピンドル
５に近づけてドリル５ａでワークＷ４を加工す
る。加工後はテーブル７をX2方向に移動してＶ
位置にもどす。

第３１図を参照する。スライド体１７５をC1
方向に移して第１アーム１６０でワークＷ４のパ
レツトPLを再びつかむ。

第３２図および第３３図を参照する。パレツト
PLをつかみ、Z1方向にスライド台１６６を動か
し、パレツトPLをテーブル７からはずす。旋回
体１７３をG2方向に180゜回転する。スライド台
１６６は当初位置Ｒにある。

第３４図を参照する。スライド台１６６をＲ位
置からP4位置に移す。ロツド１７６をY2方向に
さげて、パレツトPLをテーパ穴Ｈ４にはめる。

第３５図と第３６図を参照する。スライド体１
７５をC2方向に移し、第１アーム１６０をPLか
らはずす。スライド台１６６をP4位置からP1位
置に移す。ロツド１７６をY1方向にあげる。回
転円板１７４をG2方向に180度回転する。

第３７図を参照する。第２アーム１６１をF1
方向に90度回転する。

第３８図を参照する。ロツド１７６をY2方向
にさげて、ワークＷ１のパレツトPLをテーパ穴
Ｈ１にはめる。

第３９図を参照する。スライド体１７５をC2
方向にもどして、第２アーム１６１をパレツト
PLからはずす。

このようにしてワークＷ１を有するパレツト
PLおよびワークＷ４を有するパレツトPLを選択
してロードして加工し、そのあとアンロードでき
るのである。

ところで実施例の説明ではワークＷ１とＷ４の
ワークの加工例を説明した。しかし、ロボツトの
第１アーム１６０と第２アーム１６１をワークＷ
１を有するパレツトPLおよびワークＷ２を有す
るパレツトPLに順に位置決めさせる。そして、
ワークＷ１を有するパレツトPLおよびワークＷ
２を有するパレツトPLを保持してロードして加
工し、そのあとアンロードさせることももちろん
できる。同様にして、ワークＷ３〜Ｗ８まで順番
に運搬することもできる。

ところで交換位置EXにあるワークＷ１ないし
Ｗ８の加工がすべて終了したら、第４図のワーク
ステーシヨンの搬送手段２２を作動する。これに
よりつぎの取付部材３４が交換位置EXに設定さ
れる。

さらに第４図を参照する。加工ずみのワークＷ
１ないしＷ８は、洗浄位置CPに移る。移ると、
プログラムの指令に基いて洗浄位置５０により清
掃される。すなわち、切削油５４を各ノズル５１
から吹出して加工ずみのワークＷ１〜Ｗ８に付着
した切りくずやその他ダストを除去する。このあ
とエア供給手段５３からノズル５１を介して熱風
を送り各ワークＷ１〜Ｗ８に吹付ける。これによ
り各加工ずみのワークＷ１〜Ｗ８を乾燥させるこ
とができる。

ところで洗浄の方法としてはつぎの組み合わせ
が考えられる。

(1) 切削油５４のみを加工ずみのワークＷ１〜Ｗ
８に吹付ける。

(2) エア供給手段５３から冷風もしくは熱風を加
工ずみのワークＷ１〜Ｗ８に吹付ける。

(3) 切削油５４を吹付けたあとエア供給手段５３
から熱風あるいは冷風を吹付ける。なお使用し
た切削油は切りくずやダストがろ過されてリザ
ーバ５４（第４図）にもどされるようになつて
いる。

ところでこの発明は上記実施例に限定されるも
のではない。第３図を参照すると、実施例では、
交換位置EXにあるワークとそのパレツトがワー
クの配列方向（第２方向Ｕ２）に沿つては動かせ
ないようになつている。しかし他の実施例では、
この交換位置にあるワークおよびそのパレツトを
その配列方向に沿つて適宜移動させる構成にして
もよい。すなわちこの移動方向はロボツトの移動
方向Z1あるいはZ2方向に平行である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のパレツトチエンジヤを有する
フレキシブル・マニユフアクチヤリング・システ
ムの概略を示す図、第２図はパレツトチエンジヤ
とマシニングセンタを示す側面図、第３図はパレ
ツトチエンジヤとマシニングセンタを示す平面
図、第４図はパレツトチエンジヤの内部構造を示
す一部省略した斜視図、第５図は第４図のＭ−Ｍ
線における端面図、第６図はパレツトと取付部材
とチエーンを示す一部断面を有する側面図、第７
図はロボツトの平面図、第８図はロボツトの一部
断面を有する側面図、第９図はロボツトの斜視
図、第１０図はアームを示す斜視図、第１１図は
ロボツトが交換位置にある取付部材に向いた状態
を示す斜視図、第１２図ないし第３９図はロボツ
トの動作説明図である。１……マシニングセンタ、２……パレツトチエ
ンジヤ、３……CNC装置、４……操作盤、５…
…スピンドル、５ａ……コラム、６……サーボモ
ータ、７……テーブル、７ａ……テーパ穴、８…
…スプロケツト、９……搬送チエーン、１０……
ツールホルダ、１１……ツール、１２……自動工
具交換装置、２０……ワークステーシヨン、２１
……フレーム、２２……搬送手段、２３……駆動
手段、Ｗ……ワーク、PL……パレツト、Ｕ１…
…第１方向、Ｕ２……第２方向、２４……ガイド
レール、２５……側壁、２６，２７……軸、２
８，２９……スプロケツト、３０，３１……チエ
ーン、３２……リンク、３２ａ……ピン、３３…
…サポート、３４……取付部材、３５……ロー
ラ、３６……ギヤ、３７……サーボモータ、３８
……出力軸、３９……ギヤ、４０……円形板、４
１……ホルダ、４２……テーパ部、４３……スタ
ツド、４４……溝、４５……インサート部材、Ｈ
……テーパ穴、４７……スプリング、４８……ボ
ール、５０……清掃装置、５１……ノズル、５２
……切削油のリザーバ、５３……エア供給手段、
５４……切削油、５５，５６……配管、１００…
…ロボツト、１６０……第１アーム、１６１……
第２アーム、１６２……移動及び位置決め手段、
１６３……搬送操作手段、１６４，１６５……レ
ール、１６６……スライド台、１６７……ナツ
ト、１６８……送りねじ、１６９……減速機、１
７０……モータ、１７１……部材、１７２……シ
リンダ、１７３……旋回体、１７４……回転円
板、１７５……スライド体、１７６……ロツド、
１７７……ギヤ、１７８……サーボモータ、１８
０……ギヤ、１８１……サーボモータ、１８２，
１８３……ギヤ、１８４……軸、１８５……ナツ
ト、１８６……送りねじ、１８７……サーボモー
タ、１８８……ウオームホイール、１８９……サ
ーボモータ、１９０……ウオーム、１９１……レ
ール、２００……支持部、２０１，２０２……ボ
ルト、２０３，２０４……フインガ、２０５，２
０６……つめ、２０７……スプリング、２０８，
２０９……後部、２１０……ピン。

Claims

【特許請求の範囲】

１ワークをそれぞれ有している複数のパレツト
を並べて配置してあるワークステーシヨンと、パ
レツトを着脱自在に保持してワークステーシヨン
から搬出したりパレツトをワークステーシヨンに
搬入したりするロボツトを備えたパレツトチエン
ジヤにおいて、ワークステーシヨンに多数のワー
クを第１方向及びそれに直交する第２方向に並べ
て配置し、しかも第２方向に一列に並べて配列し
た多数のワークを１つのワーク群として構成し、
そのようなワーク群を数多く第１方向に並べて配
列し、それらの数多くのワーク群を第１方向に搬
送する搬送手段を設け、さらに第２方向に沿つて
ロボツトを移動させて、選択されたワーク群の所
望ワークを有するパレツトに対面するところにロ
ボツトを位置決めしてパレツトを搬出したり搬入
したりする構成にしたことを特徴とするパレツト
チエンジヤ。