JPH0352006A - 無人搬送車を用いた生産ラインの運転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンベアの代りに複数の無人搬送車を使用
し、各無人搬送車の上にワークをｉｔ置し、各工程を順
次移動させながら作業を行なう無人搬送車を用いた生産
ラインの運転制御装置に関するものである。

従来の技術 自動車製造工場等においては、コンベアによって搬送さ
れるワークに対して各種部品の組付を行なう組付けライ
ンに代って、複数の無人搬送車にそれぞれワークを搭載
し、搬送されるワークに対して部品の組付けを行なう組
付けラインシステムが採用されるようになってきている
。

例えば、特願平１−９５１７９号に示されているこの種
の組付けラインシステムにおいては、それぞれ独立して
走行する複数台の無人搬送車を、組付けラインの走行経
路に敷設された誘導線に沿って一定の車間距離で定速走
行させ、走行中の無人搬送車に搭載されたワークに対し
て加工・組付け等を実施するようにして、従来のコンベ
アラインに代わる組付けラインを構成することが検討さ
れている。

この無人搬送車を用いた従来の組付けラインシステムに
おいては、各無人搬送車にそれぞれ搭載されて搬送され
るワークに対して、各工程を担当する作業者が部品の組
付けや、ボルトの締付けあるいは品質チェック等の各作
業を行なうが、例えば、作業者がボルトの締付けを忘れ
た場合に、このボルトの締付けを忘れたことに作業者が
白う気が付けば、各無人搬送車に備えられている停止ボ
タンを押してその無人搬送車を停止させ、この停止して
いる間に忘れていたボルトの締付け作業を行ない、作業
が完了した後に停止ボタンを解除して無人搬送車を再ス
タートさせていた。

発明が解決しようとする課題 しかし、前述した無人搬送車を用いた従来の組付けライ
ンシステムにおいては、例えば、ボルトの締付け忘れ等
を作業者自身は気付かない場合が多く、このような場合
には、ボルトの締付け忘れ等の生じたままのワークが、
無人搬送車に搬送されて次の工程に移動してしまい、そ
の結果、部品の組付け忘れ、ボルトの締付け忘れあるい
は品質チェック忘れ等によって組付け品質が低下してし
まい、また、後に行なわれる検査工程においてこれらの
作業ミスが発見された際に、その手直し等の対応策を講
じる必要が生じるため生産性が低下するという問題があ
った。

この発明は上記事情に鑑みなされたもので、ボルトの締
付け忘れ等の作業ミスの発生を各工程内で確実に検出し
て、無人搬送車を停止させるとともに、作業者に作業ミ
スの発生を知らせることのできる、無人搬送車を用いた
生産ラインの運転制ｍ装置を提供することを目的として
いる。

課題を解決するための手段 上記の目的を達或するためにこの発明の無人搬送車を用
いた生産ラインの運転制Ｗ装置は、生産ラインの少くと
も複数の作業工程を有する一区間において、その区間の
走行経路に敷設された誘導線に誘導されて走行する複数
の無人搬送車を、前記各工程間の距離に対応する一定の
車間距離で定速走行させるとともに、この区間内を走行
する全ての無人搬送車を一斉停止および一斉起動するよ
うに制御する走行制ｔｇ＋ｉ置と、各無人搬送車がそれ
ぞれ一定の距離を走行した時点で、前記区間内の各工程
の作業が完了しているか否かをチェックし、かつ区間内
に一箇所でも作業未完了の工程が検出された際に前記走
行装置に＠号を送って、この区間内を走行する全ての無
人搬送車が一斉に停止するように制御させる作業完了管
Ｎｌ＠置とを有することを特徴としている。

作　　　　用 上記のように構成することにより、それぞれワークを搭
載した複数の無人搬送車は、生産ラインの少くとも一定
の区間内を走行する際に走行１１ｊｌＪＩＩｌｖｔ＠に
制御され、一定の車間距離を保持して定速走行し、この
区間内の各工程を順に移動し、それぞれに搭載されたワ
ークに対する部品の組付け等が行なわれる。そして、等
間隔で定速走行する各無人搬送車がそれぞれ一定の距離
、例えば隣接する工程の間隔に相当する距離を走行した
時点で、作業完了管理ｖｉ．置によって、区間内の各工
程の作業が完了したか否かのチェックが行なわれ、前記
区間内の全ての工程においてそれぞれ作業が完了してい
た場合には、各無人搬送車は停止することなく、それぞ
れ次の工程へ移動する。

そして、作業完了管理装置が、前記区間内の工程のうち
から作業ミスや作業の遅れ等に因る作業の未完了の工程
があることを検出した場合には、走行ｌＦＩＩＪＩｌｌ
装置に信号が送られて、その区間内を走行する全無人搬
送車は、走行制御装置からの指令によって、それぞれそ
の場で一斉停止する。そして、停止している無人搬送車
上に戟置されたワークに対して作業者が、やり忘れた作
業を行ない、この作業が完了すると、区間内の全ての工
程において作業が完了したことを作業完了！！理ＶＲ１
１Ｆが検出して、区間内にある全無人搬送車を再び一斉
に起動する。

したがって、作業者自身がボルトの締付け忘れ等の作業
ミスに気付かなくても、作業完了管理装置が作業ミスあ
るいは作業遅れに因る作業の未完了を検出して無人搬送
車を停止させるとともに、作業者に締付け忘れ等の作業
ミスが発生したことを知らせる。

？　　施　　例 以下、この発明の装置を自動車エンジンの組立てライン
の運転制御装置に適用したー実施例を第１図ないし第３
図に基づいて説明する。

自動車エンジン組立てラインは、ＡＩ程からＤＩ程まで
の４つの工程からなり、Ａ，Ｂ，Ｃの３つの工程ではエ
ンジンブロックＷへの部品の取付け作業が次々に行われ
、最終のＤ工程でナットランナＮＲによるボルトの締結
が行■なわれる。

自動車エンジン組立てラインの前記Ａ−Ｄの各工程は、
等間隔で直線状に配列されており、Ａ．Ｂ．Ｃの３つの
各工程には、エンジンブロックＷに取付ける複数種類の
部品をそれぞれ戟置した部品ａＲ１．Ｒ２　．Ｒ３が設
置され、またＤ工程にはボルト締付け用のナットランナ
ＮＲが配置されている。そして、これら一列に配置され
た各工程Ａ，８．Ｃ，Ｄの前面側には無人搬送車１の走
行路が平行するように直線状に設けられ、この走行路に
は誘１１！２が埋設されている。

また、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各工程には、それぞれの工程に
一人ずつ担当の作業者Ｈｌ．Ｈ２　．Ｈ３　，Ｈ４が配
＆Ｉされており、Ａ工程においては、作業者口１が部品
棚Ｒｌから所定の部品を取り出して、無人搬送車１に搭
載されたエンジンブロックＷに組付ける作業わ行ない、
またＢ工程においては、作業者口２が同様に部品棚Ｒ２
から所定の部品を取り出してエンジンブロックＷに組付
け、さらにＣ工程においては、作業者口３が部品棚Ｒ３
から所定の部品を取り出して無人搬送車１上のエンジン
ブロックＷに組付け、またＤ工程においては、作業者口
４がナットランナＮＲで各部品の取り付けボルトの締付
けを行なうようになっている。

また無人搬送車１には、搭載されているエンジンブロッ
クＷの種類および取り付ける部品の種類等を表示するＩ
Ｄタグ３が、各工程Ａ，Ｂ．Ｃの各部品棚ＲＩ．Ｒ２．
Ｒ３の近傍にそれぞれ設置された読取り装置４と対峙す
る位置に取り付けられており、各読取り装Ｗ１４は各部
品棚Ｒ１．Ｒ２　．Ｒ３に備えられたＩＤコントローラ
５に接続され、各無人搬送車１の１０タグ３から読取っ
た情報に基づいて、各部品棚Ｒ１．Ｒ２．Ｒ３に収納さ
れた部品群の中からその工程で取り付けを行なう部品の
収納場所を、表示ランプ７の点灯あるいは点滅によって
表示して、作業者が部品の選択を誤らないようにしてい
る（第３図参照）。

また、無人搬送車１の走行を誘導する誘導線２上には、
等間隔に配列された前記Ａ−Ｄ各工程の始点と終点とな
る位置にチェックポイント６が等間隔に設けられており
、この誘導Ｉ１２に誘導されて無人走行する複数台の無
人搬送車１は、最初のＡＩ程の手前にて、車間距離が各
工程間の距離と同じ距離となるように走行制御されてこ
の自動車エンジン組立てラインに進入するようになって
いる。

そして、前記誘導線２に誘導されて走行する複数の無人
搬送車１からなるこのラインの運転制御は、走行制御装
置８と作業完了管理装置９とによって行なわれており、
作業完了管理ｖｔ置９は、Ａ−Ｄの各工程の作業がそれ
ぞれ完了したか否かの判定を行なう。この判定は、Ａ−
Ｃの各工程の部品棚Ｒｌ．Ｒ２．Ｒ３あるいはＤ工程の
ナットランナＮＲに対する作業者の操作によって行なわ
れ、例えば、Ａ−Ｃの各工程の部品＠ＲＩ，Ｒ２．Ｒ３
のそれぞれには、作業者が部品棚がら適正な部品を取出
す際に、作業者の身体の一部あるいは取り出す部品が光
電管への入射光を遮ることによって、その工程での作業
が行なわれたものとし、またＤＩ程では、作業者がナッ
トランナＮＲを操作してボルトを締付けることによって
この工程での作業が行なわれたものとして、それぞれ作
業完了管理＠置９に対して各工程ごとの作業完了信号が
発信される。

そして、作業完了管理装置９においては、各工程からの
作業完了信号を受信して総合し、これら各工程の作業が
全て完了していた場合には、走行＄１ＪＩＩＩｌ装置８
に対して総合完了信号が発信され、総合完了＠号を受信
した走行制御装＠８からは、各無人搬送車１に対して、
運転続行指令が出され、各無人搬送車１は停止すること
なく、それぞれ次の工程に移動する。また一方、Ａ−Ｄ
の各工程のうち一つの工程でも作業が未完了の工程があ
った場合には、作業完了管Ｊ！Ｊ！＠Ｍ９から走行制ｔ
Ｉｌ装置に対して総合完了信号が毘信されず、そのため
走行８Ｎ１１１１装置８から各無人搬送車１に対して運
転停止指令が出され、各無人搬送車１は、それぞれチェ
ックポイント６の位置に停止する。また、このようにＡ
〜Ｄの各工程のうちに作業未完了の工程が生じた際には
、前記作業完了管理装置９の表示パネル（図示せず）に
、ラインのどの工程の作業が未完了であるかが表示され
るようになっている。

次に上記のように構成されるこの実施例の作用を説明す
る。

誘導線に誘導されて走行する無人搬送車１は、自動車エ
ンジンの組み立てラインの直前においてエンジン１ロッ
クＷを移ｆＩｔ．ざれた後、先行の無人搬送車１との車
間距離が、予め設定された一定の距離、すなわちＡ−Ｄ
の各工程間の距離と同じ距離となるように制御されてエ
ンジン組み立てラインに進入する。

エンジン組み立てラインに進入した各無人搬送車１は、
先ず１台目の無人搬送車１がＡ工程に入ると、この無人
搬送車１に設けられているＩＤタグ３を、部品ａＲ＋　
１１１１７の読取り装ｄ４が読取り、Ａ工程でエンジン
ブロックＷに組付けを行なう部品が部品ａ４の何処に収
納ざれているかを表示するランプ７を点滅させる。した
がって、ＡＩ程を担当する作業者口ｌは、ランプ７の点
滅によって収納位置が示されている部品を部品１１Ｒｔ
から取り出して、Ａ工程エリア内を走行する無人搬送中
１に搭載されたエンジンブロックＷに組付けを行なう。

このとき、作業者Ｈ１が部品棚Ｒｌから所定の部品を取
り出す際に、取り出される部品あるいは作業者１−１　
ｓの身体の一部が光電管への入射光を遮ることにより、
所定の部品が取り出されたことを検出する。

そして，、ＡＩ程エリア内を移動中に部品の組付け作業
が完了したエンジンブロックＷを搭載した無人搬送車１
が、次の８工程との境界まで進行すると、チェックポイ
ント６からの信号によってＡ工程作業の完了がチェック
され、予め検出されている結果から、部品１１Ｒｔから
所定の部品が取り出されたか否かのｌｗ認を作業完了の
Ｖｔ認の代用として行ない、部品棚Ｒｌから所定の部品
が取り出されていることから作業完了管理装置９に対し
てＡ工程の作業完了信号が発信される。

チェックポイント６を通過する際に作業完了がｊｌ　Ｆ
２された無人搬送車１は、このチェックポイント６で停
止することなくＢ工程に進入する。

１台目の無人搬送車１が８工程に進入すると、それと同
時に２台目の無人搬送車１がＡＩ程に進入する。そして
、Ｂ工程に進入した１台目の無人搬送車１は、前述のＡ
工程の場合と同様に、【Ｄタグ３を読取り＠置４で読取
って、Ｂ工程で組付けを行なう部品の部品１１Ｒ２上の
位置を表示ランプ７の点滅で明示し、また作業者口２が
所定の部品を部品棚Ｒ２から取り出したことが検出され
る。

一方、新たにＡＩ程に進入した２台目の無人搬送車１は
、前述したＡＩ程での前記１台目の無人搬送ｉ１ｉ　１
の場合と同様に作動し、作業者口１により部品の組付け
が行なわれる。

そして、１台目の無人搬送車が８工程とＣ工程との境界
まで進むと、２台目の無人搬送車１はＡ工程とＢ工程と
の境界まで進み、それぞれチェックポイント６の位置に
到達して、Ａ工程およびＢ工程の各作業の完了がチェッ
クされる。各工程での作業がそれぞれ完了していること
が確認されると、作業完了管理装［９に対して、ＡＩ程
の作業完了信号とＢ工程の作業完了信号とがそれぞれ送
られ、作業完了管理装置９においてエンジン組付けライ
ン内の２台の無人搬送車１上の各エンジンブロックＷに
対する作業が両者とも完了したことが！Ｖ認されると、
作業完了管理装１１９から走行制１ｌｌ装＠８に総合完
了信号がｎ＠され、この総合完了信号を受信した走行制
御＠置８は、ライン上の２台の無人搬送車１に対して運
転続行指令を送り、１台目の無人搬送車１はＣ工程に、
２台目の無人搬送車１はＢ工程にそれぞれ進入するとと
もに、３台目の新たな無人搬送車１がＡＩ程に進入する
。

同様にして、３台の無人搬送車１がそれぞれＣ工程と８
工程とＡ工程を、一定の車間距離を保持して一定の速度
で走行し、各工程のエリアを通過する間に所定の部品の
組付けが行なわれ、作業完了管理ａ置９によって各工程
の作業の完了が確認され、エンジン組付けライン上の３
台の無人搬送車１が、３台ともそれぞれの作業を完了し
たことが確認されて総合完了信号が発信されると、走行
制ｔＩＩｇ置８からライン上の３台の無人搬送車１に対
して運転続行指令が送られ、１台目の無人搬送車１はＤ
工程に、２台目の無人搬送車１はＣ工程に、３台目の無
人搬送車１はＢ工程にそれぞれ進入するとともに、新た
な４台目の無人搬送車１がＡＩ程に進入する。

そして、Ａ，Ｂ，Ｃの３つの工程においては、前述の各
工程の場合と同様に、所定の部品の組付けが行なわれ、
Ｄ工程においては、Ｄ工程エリア内を通過する間に、ナ
ットランナＮＲによるボルトの締付けが行なわれる。

そして、４台の無人搬送車１が、それぞれＡ〜Ｄの各工
程エリアの進行方向側の境界まで進むと、２台目の無人
搬送車１はＣＩ程とＤＩ程との境界まで進み、それぞれ
チェックポイント６の位置に到達すると、各工程の作業
の完了がチェックされる。各工程での作業がそれぞれ完
了していることが確認されると、作業完了管理装置９に
対して、Ａ．Ｂ．Ｃの各工程から部品組付け作業の完了
信号が送られ、Ｄ工程からボルト締付け作業の完了信号
が送られ、作業完了管理装＠９においてエンジン組付け
ライン内の４台の無人搬送車１上の各エンジンブロック
Ｗに対する作業が全て完了したことが確認ざれると、作
業完了管理装置９から走行制ａ装＠８に対して総合完了
信号が発信され、この総合完了信号を受信した走行ＰＩ
ＩｗＪ装置８からは、ライン上の４台の無人搬送車１に
対して運転続行指令が送られ、２台目，３台目および４
台目の各無人搬送車１は、それぞれＤＩ程，Ｃ工程およ
びＢ工程に進むとともに、組付けが完了したエンジンブ
ロックＷを搭載した１台目の無人搬送車１は、移戟工程
に進み、移戦機によってエンジンブロックＷをＩｌｌ装
ライン等に移載した後、空車状態でエンジンブロックＷ
の積込み位置まで走行し、移戦機によって新たなエンジ
ンブロックＷを移戟されて再びエンジン組付けラインの
Ａ工程へ進入する。

そして、以上のようにして一定の車間距離でかつ一定の
速度で走行する複数の無人搬送車１が、エンジン組付け
ラインのＡ−Ｄの各工程を順送りに移動して部品の組付
けおよびボルトの締付け作業等が繰返し行なわれる。

また、組付け忘れ等の作業ミスが発生した場合について
説明すると、例えば、４台の無人搬送車１がそれぞれＡ
〜Ｄの各工程エリア内を、一定の車間距離でかつ一定の
速度で走行している間に、それぞれの工程で所定の作業
が行なわれる。そして、各工程エリアの境界まで進んで
各無人搬送車１がそれぞれチェックポイント６の位置ま
で達すると、各工程の作業完了がチェックされる。その
結果、Ｂ工程で部品の組付け忘れが発生した場合には、
Ａ．Ｃ．Ｄの３つの工程から作業完了信号が発信される
が、Ｂ工程からは発信されない。そのため、作業完了管
理＠＠９では、受信した完了信号を確認した結果、Ｂ工
程の作業が未完了であるため総合完了信号は発信されな
い。したがって、走行制Ｉ１ｌ装Ｍ８は、総合完了信号
を受信しない結果、エンジン組付けライン上の４台の無
人搬送車１に対して運転停止指令を送り、ライン上の各
無人搬送車１は、一定の車間距離を保持したまま各チェ
ックポイント６の位置に一斉停止する。

このように、エンジン組付けラインの複数の工程の中の
どれかに、組付け忘れ等の作業ミスが発生すると、作業
完了′Ｉ！１浬装Ｍ９が作業ミスの発生した工程を検出
してパネル等に表示し、ラインの各作業者あるいは管理
者に、作業くスの発生工程を知らせる。

エンジン組付けラインの４台の無人搬送車１がそれぞれ
一斉に停止した場合には、作業完了！！理装置９の表示
パネルによって、作業くスの発生した工程《Ｂ工程〉を
素早く見極めて、該当する工程担当の作業者（口２）あ
るいはラインの管理者等が、組付け忘れ等を生じた工程
エリアに停止している無人搬送車１上のエンジンブロッ
クＷに、所定の部品の組付けを行なう。このとき、無人
搬送車１が停止した状態において、部品１１Ｒ２から所
定の部品が取り出されたことを光７１４が検出するため
、該当する工程の組付け作業が完了した時点で、ライン
の一斉起動を行なった際に、各チェックポイント６にＪ
３いて、各工程の作業完了が再度チェックされ、Ａ−Ｄ
の全工程から作業完了管理装置に作業完了信号が発信さ
れ、この作業完了管理＠＠９から走行１１ｊｌＪ御装置
８に総合完了信号が送られ、さらに走行制１０装慟８か
ら各燕人搬送車１に運転続行指令が送られて各無人搬送
車１は、一定の車間距離を保持した状態でそれぞれ次の
工程へ進む。

発明の効果 以上、説明したようにこの発明の無人搬送車を用いた生
産ラインの運転制６１１装置は、生産ラインの少くとも
複数の作業工程を有する一区間において、その区間の走
行経路に敷設された誘導線に誘導されて走行する複数の
無人搬送車を、前記各工程間の距離に対応する一定の車
間距離で定速走行させるとともに、この区間内を走行す
る全ての無人搬送車を一斉庁止および一斉起ｖＪ′Ｔｊ
るように制御する走行制ｎ装置と、各無人搬送車がそれ
ぞれ一定の距離を走行した時点で、前記区間内の各工程
の作業が完了しているか否かをチェックし、かつ区間内
に一箇所でも作業未完了の工程が検出された際に前記走
行１ｔｉｌＪ御装置に信号を送って、この区間内を走行
する全ての無人搬送車が一斉に佇止するように制御させ
る作業完了管Ｊ！！！装置とを有するので、生産ライン
の複数の工程のうちに、作業未完了の工程が一箇所でも
発生した場合に（よ、その発生を自動的に検出してその
ライン上を走行づる全ての無人搬送車を一斉停止さぜる
ため、ライン上の複数の無人搬送車の一定の車間距離が
保持され、一斉起動した際に一定の車間距離でそのまま
搬送を再開することができる。

また、無人搬送車の走行路の各工程エリアの境界にそれ
ぞれチェックポイントを設けて各工程毎に作業が完了し
たか否かのチェックを行なうため、最終工程としての組
付け検査工程が不要となり、工程および作業者を削減で
きるとともに、従来の最終工程の検査で組付け不良が発
見・された場合のように、組付けられた部品を順々に取
外して、幾つもの工程を遡って不具合を解消する必要が
なくなるため、生産性が向上する。

さらに、部品の組付け忘れや、ボルトの締付け忘れ、あ
るいは品質チェック忘れ等を防止することができ、製品
の組付け品質を大幅に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの発明の運転制ｍ装置の一実施
例を示すもので、第１図は無人搬送車を一斉停止させる
制御を示すブロック図、第２図はエンジン組付けライン
の配置を示すブロック図、第３図は無人搬送車と部品棚
との関係を示す図である。 １・・・無人搬送車、　２・・・誘導線、　３・・・Ｉ
Ｄタグ、　４・・・１０タグの読取り装置、　５・・・
ＩＤコントローラ、　６・・・チェックポイント、　７
・・・表示ランプ、　８・・・走行制１ｌＩ装置、　９
・・・作業完了管理装置、　Ｒｉ　＝Ｒ３・・・部品棚
、　ＮＲ・・・ナットランナ、　Ｗ・・・エンジンブロ
ック。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 生産ラインの少くとも複数の作業工程を有する一区間に
   おいて、その区間の走行経路に敷設された誘導線に誘導
   されて走行する複数の無人搬送車を、前記各工程間の距
   離に対応する一定の車間距離で定速走行させるとともに
   、この区間内を走行する全ての無人搬送車を一斉停止お
   よび一斉起動するように制御する走行制御装置と、各無
   人搬送車がそれぞれ一定の距離を走行した時点で、前記
   区間内の各工程の作業が完了しているか否かをチェック
   し、かつ区間内に一箇所でも作業未完了の工程が検出さ
   れた際に前記走行制御装置に信号を送って、この区間内
   を走行する全ての無人搬送車が一斉に停止するように制
   御させる作業完了管理装置とを有することを特徴とする
   無人搬送車を用いた生産ラインの運転制御装置。