JPS5840286A - 連続搬送ラインに用いる自動作業装置 - Google Patents
連続搬送ラインに用いる自動作業装置Info
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- JPS5840286A JPS5840286A JP56139181A JP13918181A JPS5840286A JP S5840286 A JPS5840286 A JP S5840286A JP 56139181 A JP56139181 A JP 56139181A JP 13918181 A JP13918181 A JP 13918181A JP S5840286 A JPS5840286 A JP S5840286A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は連続搬送ラインに用いる自動作業装置に関し、
詳しくは、例えば車両組立ライン等、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される多車種混合の連続搬送ラ
インにおいて、各車両を工業用ロボットを使用して、各
仕様に応じて自動的に組立て等の作業を行い得るように
したものに関する。
詳しくは、例えば車両組立ライン等、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される多車種混合の連続搬送ラ
インにおいて、各車両を工業用ロボットを使用して、各
仕様に応じて自動的に組立て等の作業を行い得るように
したものに関する。
一般に、この種の多車種混合の連続搬送ライン、例えば
車両組立ラインにおいて、その組立作業を自動化するに
は、異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される搬
送ラインに対して、各車両の仕様に応じた組立用工具や
車両への搭載物を同期移動させながら、これらと車両と
の組立作業を行う必要があるため、その組立作業管理が
極めて難しいものとされていた。また、組立用工具等の
位置づれにより直ちに作業不能となったシ、あるいは工
具等で車体塗装を傷つけたりしないようにするには、必
要な工具等を車両と同期移動させながら車両の所定位置
に正確に位置づけて、組立作業を行うようにすることが
必要である。
車両組立ラインにおいて、その組立作業を自動化するに
は、異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される搬
送ラインに対して、各車両の仕様に応じた組立用工具や
車両への搭載物を同期移動させながら、これらと車両と
の組立作業を行う必要があるため、その組立作業管理が
極めて難しいものとされていた。また、組立用工具等の
位置づれにより直ちに作業不能となったシ、あるいは工
具等で車体塗装を傷つけたりしないようにするには、必
要な工具等を車両と同期移動させながら車両の所定位置
に正確に位置づけて、組立作業を行うようにすることが
必要である。
ところで、近年、溶接ラインや塗装ラインにおいて使用
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおける工具
等の位置づけ作業を正確に行い得るようＫまでなってき
ている。
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおける工具
等の位置づけ作業を正確に行い得るようＫまでなってき
ている。
そこで、本発明は斯かる点に鑑み、上記性能の向上した
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ライン等の連続
搬送ラインに使用し、所定速度で移動する車両に対して
同期移動しながらも、上記の如く作業不能となったシ車
体塗装を傷つけることなく、各車両の仕様の相違および
その搬送順序の不規則性に対応、して各車両に対し所定
の作業を正確に且つ自動的に行い得るようにした連続搬
送ラインに用いる自動作業装置を提供せんとするもので
ある。
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ライン等の連続
搬送ラインに使用し、所定速度で移動する車両に対して
同期移動しながらも、上記の如く作業不能となったシ車
体塗装を傷つけることなく、各車両の仕様の相違および
その搬送順序の不規則性に対応、して各車両に対し所定
の作業を正確に且つ自動的に行い得るようにした連続搬
送ラインに用いる自動作業装置を提供せんとするもので
ある。
すなわち、本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順
序で搬送される多車種混合の連続搬送ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記搬送ラインの適所に配置された工
業用ロボットとからなり、該ロボットは、上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記搬送ラインの
所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開始し
、上記搬送ラインの搬送速度を取出して、該搬送速度と
作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づいてアーム
を車両に接近させたのち、該アームを上記車両と同期し
て所定区間移動させながら、その間に上記作業情報に基
づいた作業を行うように構成されていることを特徴とす
るものである０ 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
序で搬送される多車種混合の連続搬送ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記搬送ラインの適所に配置された工
業用ロボットとからなり、該ロボットは、上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記搬送ラインの
所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開始し
、上記搬送ラインの搬送速度を取出して、該搬送速度と
作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づいてアーム
を車両に接近させたのち、該アームを上記車両と同期し
て所定区間移動させながら、その間に上記作業情報に基
づいた作業を行うように構成されていることを特徴とす
るものである０ 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
第１図は本発明を車両組立ラインに適用した場合の基本
的な自動作業装置Ａを示し、１は３種類の異なった仕様
の車両２ ａｌ ２ ｂｌ ２０が不規則な順序で
図中左方向に連続して搬送される多車種混合の連続搬送
ライン、５は中央情報処理装置であって、該中央情報処
理装置５には、予め、上記車両２ａ〜２Ｃの搬送順序と
、該各車両２ａ〜２Ｃが上記搬送ライン１上の所定区間
を移動するあいだに完了させる予定の、各車両２ａ〜２
Ｃ毎の組立作業情報とが記憶されている。また、４は上
記搬送ライン１上の適所に配置された工業用ロボットで
おる。
的な自動作業装置Ａを示し、１は３種類の異なった仕様
の車両２ ａｌ ２ ｂｌ ２０が不規則な順序で
図中左方向に連続して搬送される多車種混合の連続搬送
ライン、５は中央情報処理装置であって、該中央情報処
理装置５には、予め、上記車両２ａ〜２Ｃの搬送順序と
、該各車両２ａ〜２Ｃが上記搬送ライン１上の所定区間
を移動するあいだに完了させる予定の、各車両２ａ〜２
Ｃ毎の組立作業情報とが記憶されている。また、４は上
記搬送ライン１上の適所に配置された工業用ロボットで
おる。
上記工業用ロボット４は、第２図に示すように、作業情
報記憶部５と、搬送速度記憶部６と、検知手段７と、入
力部８と、演算部９と、ロボット駆動部１０とからなる
。上記作業情報記憶部５は、上記中央情報処理装置Ｓの
車両搬送順序に従って搬送される所定台数分（例えば３
台）の車両２ａ〜２Ｃに対する作業情報を、順次、該中
央情報処理装置５から読み出し記憶するものであり、上
記搬送速度記憶部６は、搬送速度計測装置（図示せず）
により取り出された上記搬送ライン１の搬送速度を記憶
するものである。また、上記検知手段７は、搬送ライン
１における該ロボット４手前の所定位置に配置された光
電管等のセンサで構成され、任意の車両２ａ、２ｂある
いは２Ｃが該所定位置に搬送されてきたことを検知する
ものである。
報記憶部５と、搬送速度記憶部６と、検知手段７と、入
力部８と、演算部９と、ロボット駆動部１０とからなる
。上記作業情報記憶部５は、上記中央情報処理装置Ｓの
車両搬送順序に従って搬送される所定台数分（例えば３
台）の車両２ａ〜２Ｃに対する作業情報を、順次、該中
央情報処理装置５から読み出し記憶するものであり、上
記搬送速度記憶部６は、搬送速度計測装置（図示せず）
により取り出された上記搬送ライン１の搬送速度を記憶
するものである。また、上記検知手段７は、搬送ライン
１における該ロボット４手前の所定位置に配置された光
電管等のセンサで構成され、任意の車両２ａ、２ｂある
いは２Ｃが該所定位置に搬送されてきたことを検知する
ものである。
さらに、上記入力部８は、該検知手段７の検知信号を入
力記憶するものである。加えて、上記演算部９は、各々
、上記入力部８の検知信号と作業情報記憶部５０作業情
報信号と搬送速度記憶部６の搬送速度信号とを受ける作
業位置演算部１１．同期運転演算部１２および作業タイ
ミング演算部１６からなる。上記作業位置演算部１１は
、上記検知手段７により所定位置に搬送されてきたこと
を検知された車両に対し、上記作業情報記憶部５の第１
番目に記憶された作業情報信号でもって組立作業を行う
ことを確認し、その車両が上記検知手段７により検知さ
れたと同時にロボット４の収縮待機したアーム４ａを伸
張させて移動を開始するよう、作動開始信号を出力する
ものである。また、上記同期運転演算部１２は、上記作
業情報記憶部５の第１番目の作業情報信号と搬送速度記
憶部６の搬送速度信号とを比較演算して、ロボット４の
アーム４ａを上記検知された車両に同期移動させながら
該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部５の第
１番目の作業情報信号に基づく所定の組立作業が完了す
るまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させる
よう、同期信号を出力するものである。さらに、上記作
業タイミング演算部１５は、ロボット４のアーム４ａが
伸張し上記検知された車両ＫＧって同期移動している間
に、上記作業情報記憶部５の第１番目の作業情報信号に
基づいて組立作業を行わせるよう組立信号を出力するも
のである。また、ロボット駆動部１０は、上記演算部９
の作動開始信号、同期信号および組立信号を受け、これ
ら各信号に基いてロボット４のアーム４ａを駆動制御す
るものである。よって上記工業用ロボット４は、中央情
報処理装置６か゛ら車両の搬送順序に従って所定台数分
の作業情報を読み出し作業情報記憶部５に記憶しておき
、任意の車両２ａ、２ｂあるいは２Ｃが搬送ライン１の
所定位置に搬送されてきたことを検知手段７により検知
し、その検知時にロボット４の作動（アーム４ａの移動
）を開始して、搬送ライン１の搬送速度を搬送速度計測
装置（図示せず）により取り出して、該搬送速度と上記
記憶した第１番目の作業情報とを演算部９において比較
演算し、該演算結果に基づいてアーム４ａをロボット駆
動部１０により上記車両に接近させたのち、該アーム４
ａを車両と同期して所定区間移動させながら、その間に
上記記憶した第１番目の作業情報に基づいた車両の組立
作業を行うように構成されている。
力記憶するものである。加えて、上記演算部９は、各々
、上記入力部８の検知信号と作業情報記憶部５０作業情
報信号と搬送速度記憶部６の搬送速度信号とを受ける作
業位置演算部１１．同期運転演算部１２および作業タイ
ミング演算部１６からなる。上記作業位置演算部１１は
、上記検知手段７により所定位置に搬送されてきたこと
を検知された車両に対し、上記作業情報記憶部５の第１
番目に記憶された作業情報信号でもって組立作業を行う
ことを確認し、その車両が上記検知手段７により検知さ
れたと同時にロボット４の収縮待機したアーム４ａを伸
張させて移動を開始するよう、作動開始信号を出力する
ものである。また、上記同期運転演算部１２は、上記作
業情報記憶部５の第１番目の作業情報信号と搬送速度記
憶部６の搬送速度信号とを比較演算して、ロボット４の
アーム４ａを上記検知された車両に同期移動させながら
該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部５の第
１番目の作業情報信号に基づく所定の組立作業が完了す
るまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させる
よう、同期信号を出力するものである。さらに、上記作
業タイミング演算部１５は、ロボット４のアーム４ａが
伸張し上記検知された車両ＫＧって同期移動している間
に、上記作業情報記憶部５の第１番目の作業情報信号に
基づいて組立作業を行わせるよう組立信号を出力するも
のである。また、ロボット駆動部１０は、上記演算部９
の作動開始信号、同期信号および組立信号を受け、これ
ら各信号に基いてロボット４のアーム４ａを駆動制御す
るものである。よって上記工業用ロボット４は、中央情
報処理装置６か゛ら車両の搬送順序に従って所定台数分
の作業情報を読み出し作業情報記憶部５に記憶しておき
、任意の車両２ａ、２ｂあるいは２Ｃが搬送ライン１の
所定位置に搬送されてきたことを検知手段７により検知
し、その検知時にロボット４の作動（アーム４ａの移動
）を開始して、搬送ライン１の搬送速度を搬送速度計測
装置（図示せず）により取り出して、該搬送速度と上記
記憶した第１番目の作業情報とを演算部９において比較
演算し、該演算結果に基づいてアーム４ａをロボット駆
動部１０により上記車両に接近させたのち、該アーム４
ａを車両と同期して所定区間移動させながら、その間に
上記記憶した第１番目の作業情報に基づいた車両の組立
作業を行うように構成されている。
次に、上記実施例の作動について説明すると、搬送ライ
ン１上の車両が中央情報処理装置５の車両搬送順序に従
い、例えば２ａ、２ｂ、２Ｃの順序で搬送されている場
合、車両２ａの所定の組立作業が完了した時には、ロボ
ット４０作業情報記憶部５には車両２ｂに対する作業情
報が第１番目に繰上かり記憶されることになり、また、
搬送速度記憶部６には搬送速度計測装置（図示せず）に
より取出された上記搬送ライン１の搬送速度が記憶され
ている。そして、車両２ｂが搬送ライン１の搬送速度で
所定位置に搬送されてくると、検知手段７が該車両２ｂ
を検知し、この検知信号が入力部８を介して演算部９に
入力されて、作業位置演算部１１からは作動開始信号が
、同期運転演算部１２からは、上記第１番目の作業情報
信号と搬送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、
また作業タイミング演算部１５からは上記車両２ｂに対
する作業情報に基いた組立信号がそれぞれロボット駆動
部１０に出力されることになる。このことにより、ロボ
ット４の収縮したアーム４ａは該ロボット駆動部１０に
より駆動制御されて、上記車両２ｂが所定位置に搬送さ
れてくると同時に伸張し始めて該車両２ｂに接近したの
ち、所定区間だけ該車両２ｂに活って同期移動しながら
、その間に車両２ｂに対する作業情報に基いた組立作業
を行うことになる。その結果、車両２ｂに対する所定の
組立作業がロボット４により自動的に行われることにな
る。そして、後続の車両２０等が所定位置に搬送されて
くる毎に、ロボット４のアーム４ａが上記と同様の作動
を繰り返すことにより、各車両毎にその仕様に応じた所
定の組立作業が行われることになる。その際、ロボット
４が保有する高度の正確さにより、自動組立作業が不能
となったり、車体塗装がアーム４ａによって傷つけられ
たりすることはない。
ン１上の車両が中央情報処理装置５の車両搬送順序に従
い、例えば２ａ、２ｂ、２Ｃの順序で搬送されている場
合、車両２ａの所定の組立作業が完了した時には、ロボ
ット４０作業情報記憶部５には車両２ｂに対する作業情
報が第１番目に繰上かり記憶されることになり、また、
搬送速度記憶部６には搬送速度計測装置（図示せず）に
より取出された上記搬送ライン１の搬送速度が記憶され
ている。そして、車両２ｂが搬送ライン１の搬送速度で
所定位置に搬送されてくると、検知手段７が該車両２ｂ
を検知し、この検知信号が入力部８を介して演算部９に
入力されて、作業位置演算部１１からは作動開始信号が
、同期運転演算部１２からは、上記第１番目の作業情報
信号と搬送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、
また作業タイミング演算部１５からは上記車両２ｂに対
する作業情報に基いた組立信号がそれぞれロボット駆動
部１０に出力されることになる。このことにより、ロボ
ット４の収縮したアーム４ａは該ロボット駆動部１０に
より駆動制御されて、上記車両２ｂが所定位置に搬送さ
れてくると同時に伸張し始めて該車両２ｂに接近したの
ち、所定区間だけ該車両２ｂに活って同期移動しながら
、その間に車両２ｂに対する作業情報に基いた組立作業
を行うことになる。その結果、車両２ｂに対する所定の
組立作業がロボット４により自動的に行われることにな
る。そして、後続の車両２０等が所定位置に搬送されて
くる毎に、ロボット４のアーム４ａが上記と同様の作動
を繰り返すことにより、各車両毎にその仕様に応じた所
定の組立作業が行われることになる。その際、ロボット
４が保有する高度の正確さにより、自動組立作業が不能
となったり、車体塗装がアーム４ａによって傷つけられ
たりすることはない。
今、具体的に、上記のように構成された自動作業装置を
用いて、ブレーキ系統のエア抜き後のエアブロ一作業を
自動的に行うようにした例を第３図に示す。
用いて、ブレーキ系統のエア抜き後のエアブロ一作業を
自動的に行うようにした例を第３図に示す。
十なわち、第３図において、搬送ラインとして、異なっ
た仕様の車両２ａ＋ ・・を吊架したハンガーコンベ
アライン１′を使用するとともに、工業用ロボットとし
て定置型のロボット４′を使用し、該ロボット４′の本
体から突出したアーム４／ａを、上記車両２ａ、 ・
・の左右の前後輪１４ａ、１４ｂ、・・内側に位置する
各ブレーキプリーダバルブ（図示せず）の間を移動し得
るよう、上記ハンガーコンベアライン１′の搬送方向と
直角に移動自在に、且つ、車両２ａ＋ ・・に同期移
動しながら組立作業を行い得るよう、該アーム４／ａが
旋回しながらその先端部が上記コンベアライン１′に平
行に移動するように設けたものである。尚、本例におい
ては、工業用ロボット４′は、アーム４／ａを伸張させ
た状態でノ故障時に、そのアーム４′ａがコンベアライ
ン１′内に停止しないようにロボット４′全体を後退さ
せる油圧シリンダ等の後退手段（図示せず）を持ってお
り、コンベアライン１′への事故の波及防止および作業
者の介入を可能として組立作業の能率低下の防止を図る
ようにしている。
た仕様の車両２ａ＋ ・・を吊架したハンガーコンベ
アライン１′を使用するとともに、工業用ロボットとし
て定置型のロボット４′を使用し、該ロボット４′の本
体から突出したアーム４／ａを、上記車両２ａ、 ・
・の左右の前後輪１４ａ、１４ｂ、・・内側に位置する
各ブレーキプリーダバルブ（図示せず）の間を移動し得
るよう、上記ハンガーコンベアライン１′の搬送方向と
直角に移動自在に、且つ、車両２ａ＋ ・・に同期移
動しながら組立作業を行い得るよう、該アーム４／ａが
旋回しながらその先端部が上記コンベアライン１′に平
行に移動するように設けたものである。尚、本例におい
ては、工業用ロボット４′は、アーム４／ａを伸張させ
た状態でノ故障時に、そのアーム４′ａがコンベアライ
ン１′内に停止しないようにロボット４′全体を後退さ
せる油圧シリンダ等の後退手段（図示せず）を持ってお
り、コンベアライン１′への事故の波及防止および作業
者の介入を可能として組立作業の能率低下の防止を図る
ようにしている。
ｔた、第４図は、トランクルームへのスペアタイヤの搬
入を自動化し得るようにした具体例を示し、工業用ロボ
ット４″の側方部にスペアタイヤの部品載置ステーショ
ン１５を設け、該部品載置ステーション１５に３種類の
スペアタイヤ１６ａ。
入を自動化し得るようにした具体例を示し、工業用ロボ
ット４″の側方部にスペアタイヤの部品載置ステーショ
ン１５を設け、該部品載置ステーション１５に３種類の
スペアタイヤ１６ａ。
・・、１６ｂ、・・、１６Ｃ２・・を種類別に区分して
搬送ライン１に平行に多数個づつ載置し、搬送ライン１
上の所定位置に搬送されてきた車両、例えば２ｂが検知
手段７により検知された時に、アーム４１１ ａを作業
タイミング演算部１５の組立信号に基づき一旦部品載置
スチージョン１５に移動させて、車両２ｂに予め指定さ
れたスペアタイヤ、例えば１６ｂを取らせたのち、予め
開けられた車両２ｂのトランクルームに移動させ、該ス
ペアタイヤ１６ｂを該車両２ｂに載せるよう、工業用ロ
ボット４″を作動制御するようにしたものである。
搬送ライン１に平行に多数個づつ載置し、搬送ライン１
上の所定位置に搬送されてきた車両、例えば２ｂが検知
手段７により検知された時に、アーム４１１ ａを作業
タイミング演算部１５の組立信号に基づき一旦部品載置
スチージョン１５に移動させて、車両２ｂに予め指定さ
れたスペアタイヤ、例えば１６ｂを取らせたのち、予め
開けられた車両２ｂのトランクルームに移動させ、該ス
ペアタイヤ１６ｂを該車両２ｂに載せるよう、工業用ロ
ボット４″を作動制御するようにしたものである。
尚、以上の説明では、具体例として、エアプロ一作業を
行い得るようにしたもの（具体例１）とスペアタイヤの
搬入作業を行い得るようにしたもの（具体例２）とを挙
げたが、本発明はこれらに限定されるものでなく、゛例
えば、工業用ロボットの作動を上記具体例１と同様のも
のとして、アームをその待機位置から直接車両の作業部
に移動させて作業させるようにしてもよく、また、上記
具体例２と同様のものとして、アームをその待機位置か
ら一旦部品載置スチージョンに移動させて部品を取らせ
たのち、車両の作業部に移動させて部品を車両に載せる
ようにしてもよい。さらに、上記具体例２の如き部品載
置ステーションに代え、工具載置ステーションを設け、
該ステーションに複数種類の工具を載置し、車両が搬送
ラインの所定位置に搬送されてきた時忙、アームをその
待機位置から上記工具載置ステーションに移動させて、
上記車両の組立作業に必要な工具を取らせたのち、車両
の作業部に移動させて作業させるようにしてもよい。
行い得るようにしたもの（具体例１）とスペアタイヤの
搬入作業を行い得るようにしたもの（具体例２）とを挙
げたが、本発明はこれらに限定されるものでなく、゛例
えば、工業用ロボットの作動を上記具体例１と同様のも
のとして、アームをその待機位置から直接車両の作業部
に移動させて作業させるようにしてもよく、また、上記
具体例２と同様のものとして、アームをその待機位置か
ら一旦部品載置スチージョンに移動させて部品を取らせ
たのち、車両の作業部に移動させて部品を車両に載せる
ようにしてもよい。さらに、上記具体例２の如き部品載
置ステーションに代え、工具載置ステーションを設け、
該ステーションに複数種類の工具を載置し、車両が搬送
ラインの所定位置に搬送されてきた時忙、アームをその
待機位置から上記工具載置ステーションに移動させて、
上記車両の組立作業に必要な工具を取らせたのち、車両
の作業部に移動させて作業させるようにしてもよい。
さらに、以上の説明では、車両組立ラインに適用した場
合について述べたが、本発明は多車種混合の溶接ライン
や塗装ライン等の各種連続搬送ラインに適用可能である
。
合について述べたが、本発明は多車種混合の溶接ライン
や塗装ライン等の各種連続搬送ラインに適用可能である
。
以上説明したように、本発明によれば、多車種混合の連
続搬送ラインに対して工業用ロボットにより作業を自動
的にかつ正確に行うことができるので、車両組立等の各
種作業の自動化および省力化に太いに寄与することがで
きるものである。
続搬送ラインに対して工業用ロボットにより作業を自動
的にかつ正確に行うことができるので、車両組立等の各
種作業の自動化および省力化に太いに寄与することがで
きるものである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は車両組立ライン
への適用例を示す全体概略平面図、第２図は工業用ロボ
ットの構成ブロック図、第３図は具体例１を示す概略正
面図、第４図は具体例２を示す概略平面図である。 １・・連続搬送ライン、２ａ〜２Ｃ・・車両、３・・中
央情報処理装置、４． ４’、 ４“・・工業用ロボ
ット、４ ａ、 ４１ ａ、 ４／ｌａ・・アーム
、１５・・部品載置ステーション。 絶１図 第２図
への適用例を示す全体概略平面図、第２図は工業用ロボ
ットの構成ブロック図、第３図は具体例１を示す概略正
面図、第４図は具体例２を示す概略平面図である。 １・・連続搬送ライン、２ａ〜２Ｃ・・車両、３・・中
央情報処理装置、４． ４’、 ４“・・工業用ロボ
ット、４ ａ、 ４１ ａ、 ４／ｌａ・・アーム
、１５・・部品載置ステーション。 絶１図 第２図
Claims (8)
- （１）異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される
多車種混合の連続搬送ラインと、上記車両の搬送順序お
よび車両毎の作業情報が記憶された中央情報処理装置と
、上記搬送ラインの適所に配置された工業用ロボットと
からなり、該ロボットは、上記中央情報処理装置から車
両の搬送順序に従って所定台数分の作業情報を読み出し
記憶しており、車両が上記搬送ラインの所定位置に搬送
されてきたことを検知して作動を開始し、上記搬送ライ
ンの搬送速度を取出して、該搬送速度と作業情報とを比
較演算し、該演算結果に基づいてアームを車両に接近さ
せたのち、該アームを上記車両と同期して所定区間移動
させながら、その間に上記作業情報に基づいた作業を行
うように構成されていることを特徴とする連続搬送ライ
ンに用いる自動作業装置。 - （２）連続搬送ラインは車両組立ラインである特許請求
の範囲第ｉ１１項記載の連続搬送ラインに用いる自動作
業装置。 - （３）連続搬送ラインはハンガーコンベアラインである
特許請求の範囲第０）項又は第（２）項記載の連続搬送
ラインに用いる自動作業装置。 - （４） ロボットは定置型で、本体から突出したアー
ムが旋回しながら該アームの先端部が搬送ラインに平行
に移動するものである特許請求の範囲第（１）項、第（
２）項又は第（３）項記載の連続搬送ラインに用いる自
動作業装置。 - （５） ロボットは、故障時にアームが搬送ライン内に
停止しないように全体を後退させる手段を持っている特
許請求の範囲第＋１１項、第（２）項、第（３）項又は
第（４）項記載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置
。 - （６） ロボットは、待機位置から直接車両の作業”
部に移動して作業するよう作動する特許請求の範囲第（
１）項、第（２）項、第（３）項、第（４）項又は第（
５）項記載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置。 - （７） ロボットは、待機位置から部品載置ステーシ
ョンに移動して部品を取ったのち、車両の作業部に移動
して該部品を車両に載せるよう作動する特許請求の範囲
第＋１１項、第（２）項、第（３）項。 第（４）項又は第（５）項記載の連続搬送ラインに用い
る自動作業装置。 - （８） ロボットは、待機位置から工具載置ステーシ
ョンに移動して工具を取ったのち、車両の作業部に移動
して作業するよう作動する特許請求の範囲第（ｌ）項、
第（２）項、第（３）項、第（４）項又は第（５）項記
載の連続搬送ラインに用いる自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56139181A JPS5840286A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 連続搬送ラインに用いる自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56139181A JPS5840286A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 連続搬送ラインに用いる自動作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5840286A true JPS5840286A (ja) | 1983-03-09 |
Family
ID=15239442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56139181A Pending JPS5840286A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 連続搬送ラインに用いる自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5840286A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158988A (ja) * | 1984-01-04 | 1985-08-20 | ウエスタン・アトラス・ユー・ケィ・リミテッド | 部品の位置決めおよび保持のための装置 |
| JPS61111863A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットによる組立装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3245144A (en) * | 1959-03-10 | 1966-04-12 | Hughes Aircraft Co | Tool changer production line |
| JPS5269075A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-08 | Hitachi Ltd | Tyre mounting system |
-
1981
- 1981-09-02 JP JP56139181A patent/JPS5840286A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3245144A (en) * | 1959-03-10 | 1966-04-12 | Hughes Aircraft Co | Tool changer production line |
| JPS5269075A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-08 | Hitachi Ltd | Tyre mounting system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158988A (ja) * | 1984-01-04 | 1985-08-20 | ウエスタン・アトラス・ユー・ケィ・リミテッド | 部品の位置決めおよび保持のための装置 |
| JPS61111863A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットによる組立装置 |
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