JPH0352299A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ〉産業上の利用分野 本発明辻、間欠回転する回転盤の周縁下部に所定間隔を
存して複数の方向性のある取出ノズルが配設され、部品
取出ステーションでチップ状電子部品を取り出し易くな
るようにそれ以前の位置で前記取出ノズルの被嵌合溝に
ノズル回転手段の嵌合部を嵌合させて該取出ノズルを回
転させて原点位置合わせする原点位置合わせステーショ
ンを有した電子部品自動装着装置に関する。

（ロ〉従来の技術 従来技術として、特開昭６１−１６８２９８号公報に吸
着ヘッドユニットの被駆動回転体の内周摩擦面に駆動回
転体を嵌入させた後、駆動回転体の拡張部材を拡張させ
て内周摩擦面に摩擦係合させて、該駆動回転体を回転さ
せることにより吸着ヘッドの吸着管を回転させて電子部
品の回転姿勢を変更する技術が開示されている。

然し乍ら、前記駆動回転体と被駆動回転体とが滑りを起
こしてしまい、確実な回転伝達が行なえなかった。

殊に、例えば円筒形状の電子部品を扱う場合には、一般
に保持し易いように下面に例えばＶ字形状の溝を設けた
取出ノズルを用いて、部品供給装置により供給される前
記円筒部品の方向に合わせて前記取出ノズルのＶ字溝の
方向を合わせるようにしていたが、前述の技術を用いた
場合、その方向の設定が難しかった。

そこで、取出ノズル上部に前記Ｖ字溝と同一方向の溝を
形成し、該溝に回転しながら下降して来て嵌合する嵌合
部を有する駆動回転体でもって、該取出ノズルを回転さ
せるような構造も考えられる。即ち、前記溝が待機位置
で、どういう状態（方向）でいるか分からなくても嵌合
部が下降されて来て取出ノズル上部に当接した際、例え
ば両者が交差していても嵌合部が取出ノズル上部の上面
を回転している内に嵌合部が溝内に入り込んで一緒に回
転し始めることにより、所定回転終了後は所望の回転位
置に取出ノズルが回転されるようにしていた． 然し、嵌合部の溝内に入り込む前の取出ノズル上部の上
面での回転時に、入り込まないままの状態で取出ノズル
も回転してしまい、所定回転終了しても脹合部が溝内に
入り込まないことがあり、適正な取出ノズルの回転がで
きなかった。

（ハ）発明が解決しようとする課題 従って、前記溝が待機位置で、どういう状態（方向）で
いるかを予め認識することにより、該溝と嵌合部との嵌
合をより完全なものとして、適正な取出ノズルの回転を
行なわせることである。

（二）課題を解決するための手段 そこで本発明は、間欠回転する回転盤の周縁下部に所定
間隔を存して複数の方向性のある取出ノズルが配設され
、部品取出ステーションでチップ状電子部品を取り出し
易くなるようにそれ以前の位置で前記取出ノズルの被嵌
合溝にノズル回転手段の嵌合部を嵌合させて該取出ノズ
ルを回転させて原点位置合わせする原点位置合わせステ
ーションを有した電子部品自動装着装置に於いて、前記
原点位置合わせステーションより前のステーションで前
記被嵌合溝を撮像して該溝の方向による画像上の傾きを
認識する認識装置と、該認識装置による認識時の画像上
の基準となる傾きデータを記憶する記憶装置と、該記憶
装置に記憶された画像上の基準となる傾きデータと前記
認識装置で認識された傾きデータとを比較する比較装置
と、該比較装置による比較結果を基にズレ量を計算する
計算装置と、該計算装置で求められたズレ量だけ原点位
置合わせ時の嵌合前に前記被嵌合溝の方向に合わせて嵌
合部を回転させる制御装置とを設けたものである． （＊〉作用 以上の構成から、認識装置で被嵌合溝が撮像されて該溝
の方向による画像上の傾きが認識され、該認識された傾
きデータと記憶装置に記憶された基準となる傾きデータ
とが比較装置で比較され、該比較結果を基にズし量が計
算装置で計算され、制御装置により該ズレ量だけ嵌合前
に前記被嵌合溝に合わせて嵌合部が回転される． （へ）実施例 以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述する。

（１）はＸ軸サーポモータ（２）及びＹ軸サーボモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるＸＹ
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という．）が装着されるプリント基板（５〉が載
置される。

（６）は部品供給装置（７〉が多数並設される部品供給
台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボー
ルネジ《８Ａ）の回動により、ガイド（９〉に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される． （１０）は下面に前記チップ部品（４〉を前記部品供給
装置（７〉より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸
着ノズル（１１）が複数個設けられた取出ヘッド部とし
ての吸着ヘッド部（１２）が多数設置される回転盤で、
回転盤サーポモータ（１３〉の回動により間欠回転され
る． また、前記吸着ノズル（１１）の上部には後述するノズ
ル回転用嵌合部（５１）が嵌合される被嵌合溝（ｌＩＡ
）が設けられている。

（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より取
り出す部品取出ステーションとしての吸着ステーション
である。

（Ｉ［）は吸着ノズル（１１）に吸着されているチップ
部品（４〉の状態を認識装置（１４）により認識し、該
認識結果を基にチップ部品（４〉の回転補正を行なう第
１のノズル回転補正ステーションである。この第１のノ
ズル回転補正ステーション（ＩＦ＞では、ＳＯＰ　，Ｑ
ＦＰ等のリードを有するチップ部品（４〉とか、リード
有の中でもリードの多いチップ部品（４）に対する補正
を行なう。即ち、プリント基板（５）のパターンに精度
良く装着されなければならないチップ部品（４）が扱わ
れ、補正が終了したら認識装置（１４〉で再認識し、補
正が完了していなければ補正をし直して、補正が完了す
るまで（誤差がある範囲内になるまで）前記作業を繰り
返す。

（Ｉ［）はＬＣＣ等のリード無のチップ部品（４〉とか
、リード有でもリードの少ないチップ部品（４〉に対す
る回転補正を行なう第２のノズル回転補正ステーション
で、前記認識装置（１４〉での認識結果を基に１回だけ
補正を行なう。

（ＩＶ）は前記第１のノズル回転補正ステーション（π
）あるいは第２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ
）での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（
５）上へ装着する装着ステーションである。

（Ｖ）は前記認識装置（１４〉で認識した結果、例えば
チップ部品〈４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４〉が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４〉を排出すると共に、吸着ステーシ３ン
（Ｉ）で次回吸着するチップ部品〈４〉に対応する吸着
ノズル（１１）を選択するノズル準備ステーションであ
る。尚、この選択作業は、吸着ヘッド部（１２）外径部
に設けられているギア（図示せず）に図示しない駆動系
により移動されて来て前記ギア番こ嵌合した後回動され
る駆動ギアサーボモータ（１５〉の回動によるノズル選
択手段としての駆動ギア（１６〉の回動により所望の吸
着ノズル（１１）が選択される。

（ＶＩ）は選択された前記吸着ノズル（１１）上部を映
し出す認識装置としての撮像装置（１７〉が配設された
ノズル溝方向検出ステーションで、該ノズル（１１）上
部の被嵌合溝（ＩＩＡ）の方向が認識される．（■〉は
前記吸着ステーション（Ｉ）での吸着ノズル（１１）に
よるチップ部品（４〉の取り出し時に、待機位置でのチ
ップ部品（４）の向きに合わせて前記吸着ノズル（１１
）の回転方向の原点位置を前記撮像装置（１７〉による
認識結果を基に調整する原点位置合わせステーションで
ある。

以下、前記回転盤（１０）について第２図に基づき説明
する。

（１８）は回転盤（１０）の上部に形成された円筒部〈
１９〉の上部を囲うようにインデックスユニット（２０
）の取付台（２０Ａ＞に吊下げ固定された中空円筒状の
回転盤案内用の円筒カム部材である。該カム部材（１８
〉の下端周側部には、略全周に亘ってカム（２１）が形
成され、該カム（２１）の上面にバネ（２２）により各
吸着ヘッド部（ｌ２〉の上端に設けられた摺動部として
のローラ（２３〉が押しつけられながら回転し、前記カ
ム（２１）の形状通りに各吸着ヘッド部（１２）は上下
しながら回転盤（１０）と共に回転する．即ち、各吸着
ヘッド部（１２〉には、一対のガイド棒（２４）が回転
盤（１０〉を上下動可能に貫通して立設され、該棒（２
４）の上端にはローラ（２３）が回動可能に設けられる
取付部材（２５）が固定される。従って、各吸着ヘッド
部（１２２は回転盤（１ｏ）に上下動可能に支持される
。

（２６）は図示しない真空ポンプに連通ずる連結体とし
てのホースである。各ホース（２６）の他端は前記回転
盤（１０）を貫通して埋設される連結ホース（２７）に
接続され、該連結ホース（２７）は切換弁（２８）、横
長吸気路（２９）、中央吸気路（３ｏ〉を介して前記真
空ポンプに連通している。

（３１）は吸着ステーション（１）での吸着ヘッド部（
１２〉の下降を規制して吸着作業を中止させる吸着クラ
ッチソレノイドで、カム機構（３２）の駆動により吸着
ヘッド部上下動レバー（３３〉が下降されないように該
レバー（３３）に当接する当接レバー（３４〉を有して
いる。（３５）は同じく装着ステーション（ＩＶ）に設
けられた装着タラッチソレノイドである．以下、前記認
識装置（１４）について第３図に基づき説明する。

（３７）はチップ部品（４）が吸着ノズル（１１）に吸
着された状態を認識するＣＣＤカメラで、認識装置（１
４）上方まで搬送されて来るチップ部品（４）の下方に
待機されたボックス（３８）内に取り付けられた２枚の
鏡（３９）（４０）の反射を利用して得られた像がレン
ズ（４１）を通して認識される。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ
ｔ）（Ｉｆｔ＞の第１，第２のノズル回転偉置決め装置
（４２）（４３）及び原点位置合わせステーション（■
）の第３のノズル回転位置決め装置（４４）について説
明する．尚、同装置（４２）　（４３）（４４）は同構
造であるため、第３図及び第４図を利用して第１のノズ
ル回転位置決め装置（４２〉について説明する。

（　４　２Ａ　＞は吸着ノズル（１１）をθ回転させる
駆動源としての第１のノズル回転用サーボモー夕で、出
カシャフト（４５〉にカップリング（４６）を介してベ
アリング体（４７〉に嵌め込まれたノズル回転体く４８
〉と後述するノズル回転棒（４９）から成る上下動手段
（５０）が取り付けられている。

前記（４９）は前記ノズル回転体く４８〉に嵌め込まれ
下端部にノズル回転用嵌合部（５１）を有したノズル回
転棒で、ノズル回転体く４８〉に設けられた縦長穴（５
２〉より外方に突設するビン（５３〉が設けられている
。尚、前記ノズル回転用嵌合部（５１）は前記被嵌合溝
（ＩＩＡ）と嵌合するように下端に向かって両俳ｊから
斜めに切欠かれている。また、ノズル回転体く４８〉底
面との間でクッション手段としてのスプリング（５４）
を係止する係爪部（５５）が設けられ、該係止部（５５
〉には第５図に示すようなカム機構（５６）により上下
動される上下動レバー（５７）に口・ｙドエンド（５８
）を介して取り付けられた揺動レバー（５９）が係止さ
れており、上下動レバー（５７〉の上下動に従って揺動
レバー（５９〉が上下に揺動されることによリノズル回
転棒（４９）がスプリング（５４）に付勢″されながら
上下動される。

また、前記上下動手段（５０）としてボールスプライン
を用いても良い。

（６０）は第１，第２のノズル回転補正ステーション（
Ｉｆ＞（ＩＩＩ）でのノズル回転用嵌合部（５１）の下
降を規制して回転補正作業を中止させる回転補正タラッ
チソレノイドで、前記カム機構（５６〉の駆動により上
下動レバー（５７）が下降されないように該レバー　（
５７）に当接する当接レバー（６１）を有している．（
６２）は同じく原点位置合わせステーション（■）に設
けられた原点位置合わせタラッチソレノイドである． 以下、前記撮像装置（１７）について第６図に基づき説
明する。

（６３）は前記吸着ノズル（１１）の上部に設けられた
被嵌合溝（１．ＬＡ）を撮像するＣＣＤカメラである。

（６４）は前記被嵌合溝（１１Ａ）への照明手段として
の複数の電球（６５〉・・・が放射状に貫通されていな
い状態で埋設される拡散板で、カメラ本体部（６６）か
ら突設された拡散板取付け部（６７）に螺子（６８）止
めされている。尚、該拡散板（６４〉の上面部（６９〉
、側面部（７０〉及び一部底面部（７１）には、先ず白
色塗料を塗り、その上に黒色塗料を塗って、その上から
前記電球（６５〉・・・を覆うように銀紙等の光を反射
するフィルムを貼って、反射層ク７２）を構成しでいる
． 第７図の（７３〉はインターフェースで、前記回転盤（
１０〉、認識装置（１４）、駆動ギア（１６）及び第１
，第２，第３のノズル回転位置決め装置（４２＞　（４
３）（４４）等が接続されている一方、これらの各々の
制御要素は制御装置としてのＣ　Ｐ　Ｕ（７４）でプロ
グラム制御されるようになっている。

（７５〉は記憶装置としてのＲ　Ａ　Ｍで、前言己各吸
着ノズル（１１）の回転センター位置データ、前記認識
装置（１４〉によるチップ部品（４）の認識位置データ
及び各チップ部品（４）のプリント基板（５〉上の装着
位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリ
アに記憶する。

（７６）は記憶装置としてのＲＯＭで、各種プログラム
データが格納されている。

また、前記ＣＰＵ（７４）には駆動回路（７７〉が接続
され、該駆動回路（７７）には前記回転盤サーボモータ
（１３〉、駆動ギアサーボモータ（１５）、第１，第２
，第３のノズル回転用サーボモータ＜４２Ａ）（４３Ａ
）（４４Ａ）、吸着クラッチソレノイド（３１）、回転
補正クラッチソレノイド（６０）、装着タラッチソレノ
イド（３５）及び原点位置合わせクラッチソレノイド（
６２〉等が接続されている。

以下、前記吸着ノズル（１１）の回転センター位置デー
タの設定動作について第８図に基つき説明する。

先ず、吸着ノズル（１１）先端に矩形の認識用治具（７
８）を取り付ける。この状態で吸着ノズル（１１）の回
転方向の原点位置を前記原点位置合わせステーション（
■）で位置合わせした後、回転盤（１０）を間欠回転さ
せ、吸着ステーション（Ｉ）では吸着クラッチソレノイ
ド（３１）を作動させて、カム機構〈３２）による吸着
ヘッド部上下動レバー（３３）の下動を当接レバー（３
４）にて規制することにより装着動作をさせないで、次
の第１のノズル回転補正ステーション＜ＩＩ）まで回転
移動させる。そして、第８図に示すように前記治具（７
８）位置を認識装置（１４〉にて認識し、第９図に示す
ように認識装置（１４）の画像の基準座標軸からの角度
（θ，）をＲＡＭ（７５）に記憶しておく。

次に、回転盤（１０〉を第２のノズル回転補正ステーシ
ョン（ＩＩＩ）まで回転させ、前記カム機構（５６）に
より上下動レバー（５７〉を下降させ、揺動レバー（５
９）を下方に揺動させ、ノズル回転用嵌合部（５１）を
第２のノズル回転用サーボモータ（４３Ａ）がモータ原
点の状態でスプリング（５４）に付勢されながら吸着ノ
ズル（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（１１Ａ）の
テーバ部に当接させて、吸着ノズル〈１１）の向きを前
記嵌合部（５ｌ）を介して七一夕原点位置に設定する。

この時、前記原点位置合わせステーション（■）での被
嵌合溝（ＩＩＡ）の原点位置合わせ位置と嵌合部（５１
）による原点位置とが組付精度誤差なく組付けられてい
る場合には、嵌合部（５１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが
負荷なく嵌合される。また、組付精度誤差がある場合に
は嵌合部（５１）による押し込み作用により、嵌合部（
５１）の方向に合わせて被嵌合溝（ＩＩＡ）が回転され
て、前記治具（７８）も回転される。次に、回転盤（１
０〉の間欠回転により吸着ヘッド部（１２）が装着ステ
ーション＜Ｉｔ／）に移動された後、装着タラッチソレ
ノイド（３５）を作動させて、前述の吸着ステーション
（Ｉ）と同様にして装着動作をさせないで、以降同様に
各ステーションでの動作を中止させて再び第１のノズル
回転補正ステーション（ＩＩ）で前記治具（７８）を認
識装置（ｌ４）にて認識し、画像センター軸からの角度
（θ，）をＲ．　Ａ　Ｍ　（７５）に記憶する。このＲ
ＡＭ（７５）に記憶された原点位置合わせステーション
（■）での原点位置合わせ時の治具（７８）の角度（θ
，〉と第２の／゜ズル回転補正ステーション（ＩＩＩ＞
での原点位置合わせ時の治具（７８〉の角度（θ，）と
を図示しない比較装置で比較し、その差を図示しない計
算装置により計算し、その算出ズレ量（θ１−θ，）を
オフセットデータとしてＲＡＭ（７５）に記憶しておく
。尚、前記角度（θｌ）（θ，）は例えば前記画像の基
準座標軸の一軸とチップ部品（４〉のある基準とした端
面とを延長してできる交線のなす角度である。

以下、動作について図面に基づき説明する。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーポモータ（８
〉の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品取り
出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機される。

そして、吸着ノズル（１１）は前記部品供給装置（７）
に収納されたチップ部品（４）を吸着する。

次に、第１のノズル回転補正ステーション（ＩＩ）の認
識装置（１４）でＣＯＤカメラ（３７）の画像の基準座
標軸からの吸着ノズル（１１）に吸着された状態のチッ
プ部品（４）の位置を認識し、その認識位置データ（Ｘ
ｓ，Ｙ＠，θＳ）をＲ　Ａ　Ｍ　（７５）に記憶する。

その内、角度データ（θ〉についての補正動作について
説明する。

前記ＲＡＭ（７５）に記憶されている装着位置データの
装着角度データ（θ１）と前記認識角度データ（θ，）
及び前記算出ズレ量（θ１−θ，）とを前記比較装置で
比較し、そのズレ量｛θｌ一θ，一（θ１θ，）｝を計
算装置で計算してＲＡＭ（７５）に記憶すると共に回転
補正を行なう。

以下、第１のノズル回転補正ステーション（Ｉｆ）での
吸着ノズル（１ｌ〉のθ方尚の回転補正動作について説
明する． 先ず、回転盤（１０）の回転が停止した後、前記カム機
構〈５６）の駆動により上下動レバー（５７）が下降さ
れ、揺動レバー（５９）が下方に揺動され、ノズル回転
用嵌合部（５１）がスプリング（５４）に付勢されなが
ら吸着ノズル（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（Ｉ
ＩＡ）のテーパ部に当接した後第１のノズル回転用モー
タ（４２Ａ）が前記ズレ量｛θｌ一θ，一（θ１θハ｝
だけ回転されることにより、吸着ノズル（ｌ１）が回転
されてチップ部品（４）の位置合わせが行なわれる。こ
の位置合わせ補正終了後、再び認識装置（１４〉でチッ
プ部品（４）の吸着状態を認識し、ズレ量｛θ１−θ．
−（θ，一θ，）｝だけ回転されたことを確認し、補正
後の誤差がＲ　Ａ　Ｍ　（７５）に記憶された誤差許容
範囲内になったら回転盤（１０）が再び回転されて、吸
着ヘッド部〈１２）は次のステーションヘ移動される。

そして、装着ステーション（Ｗ）にてＸＹテーブル（１
）によりプリント基板（５〉がＸＹ移動されて、チップ
部品（４）は所定位置座標（Ｘｉ，Ｙｌ）に装着される
。

ここで、吸着ノズル（１１）に吸着されたチップ部品（
４）がそれ程精度を必要としないで済む、例えば、リー
ドの無いチップ部品〈４〉である場合には全工程にかか
る作業時間を短縮するために、以下の動作で装着作業が
進められる。

先ず、前記認識装置（１４）でチップ部品（４）の吸着
された状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の
第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ）の第２のノズ
ル回転位置決め装ｉｔ（２３）で行なう。

補正作業は第１のノズル回転位置決め装置（２２〉と同
様にして行なう。尚、ここで第２のノズル回転補正ステ
ーション（ＩＩＩ）で補正を行なうようにしたのは１つ
のステーション（第１のノズル回転補正ステーション〈
■〉）で複数の作業（認識及び補正作業）を行なうと作
業時間がかかるからであり、別にリードの無いチップ部
品（４）に対しても第１のノズル回転補正ステーション
（Ｉ）で補正作業を行なうようにしても良い。

また、前記補正後の誤差が許容範囲内となるまで補正作
業は続けられる。勿論、何回繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらない可能性があるため、何回まで繰り返す
かを設定しておき、図示しないカウンタで補正回数を計
数して設定回数（Ｎ回）となるまでだったら繰り返し補
正できるようにする． 尚、Ｎ回まで補正を繰り返しても誤差が許容範囲内に収
まらなかった場合には、装置を異常停止させると共に作
業者に図示しない報知装置で報知させる。

次に、前記認識装置（１４）で装着してはいけないと判
断されたチップ部品（４）は回転盤（１０〉の回転が続
けられノズル準備ステーション（Ｖ）まで移動されたら
、ここで排出される。即ち、前述した範囲内に収まらな
かったチップ部品（４）に対して装置を異常停止させる
ことなく、ノズル準備ステーション（Ｖ）で排出するよ
うにしても良い。また、次に使用される吸着ノズル（１
１）が、前記駆動ギア（１６）が吸着ヘッド部（１２）
に設けられたギア（図示せず）に噛合した後回動される
に伴って前記吸着ヘッド部＜１２〉を回動させることに
より選択される。

次のノズル溝方向検出ステーション（ＶＩ）テ、前記吸
着ノズル（１１）上部の被嵌合溝（１１Ａ）の方向の認
識を行なう。即ち、前記第１または第２のノズル回転補
正ステーション（ＩＩ　）（ＩＩＩ　）で吸着ノズル（
ｌ１）をズレ量に合わせて回転補正させたため、チップ
部品（４）を吸着する際の基準となる吸着ノズル（１１
）の回転方向の原点が区々になってしまい、吸着ｊる前
に原点位置を一致させなければならないが、前記被嵌合
溝（ｌ１Ａ）が待機位置で、どういう方向でいるのか分
からないため第６図に示すように撮像装置（１７〉で被
嵌合溝（ＩＩＡ）を撮像し、図示しないモニターテレビ
の画面に第１０図に示すような画像を表示させると共に
、ＲＡＭ（７５）に記憶された基準となる傾きデータと
前記認識された被嵌合溝（ＩＩＡ）の傾きデータとが前
記比較装置で比較され、そのズレ量がＲ　Ａ　Ｍ　（７
５）に記憶される。

そして、次の原点位置合わせステーション（■）では前
記ズレ量だけ嵌合部（５１）が第３のノズル回転用サー
ボモータ（４４Ａ）により回動されながら下降されて来
て、被嵌合溝（ＩＩＡ）に負荷なく嵌合されて吸着ノズ
ル（１１）が原点位置に合わされる。即ち、嵌合部（５
１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが方向合わせされたため、
例えば第１１図に示すように嵌合部（５１）と被嵌合溝
（ＩＩＡ）とが偏心されている場合でも、嵌合部（５１
）と被嵌合溝（ＩＩＡ）の両テーパ面の片側の面でも当
接していれば嵌合部（５１）を回転させた時、嵌合部（
５ｌ）のテーパ面の方向と一致した方向に被嵌合溝（Ｉ
ＩＡ）を回転させることができるので吸着ノズル（１１
）を思い通りの方向に回転させることができる。従って
、第１２図に示すような円筒形のチップ部品（４Ａ）を
吸着するＶ字形状の溝（ＩＩＢ）が形成された方向性の
ある吸着ノズル（ＩＩＣ）に対しても例えば前記被嵌合
溝（ＩＩＡ）とＶ字溝（１１Ｂ）とを同一方向にしてお
くことにより、部品供給装置（７）の円筒形のチップ部
品（４Ａ〉の荷姿に合わせて該部品（４Ａ）の軸心方向
と該Ｖ字溝（ＩＩＢ＞とが合致でき、被嵌合溝（ＩＩＡ
）の停止方向がＶ字溝（１１Ｂ）の停止方向となり確実
な部品吸着が行なえる．次に、ノズル回転位置決め装置
の他の実施例を第１３ｒ５！Ｊを基に説明する． （７９）（８０）は前記ノズル回転用嵌合部（５１）上
部に設けられたＸ方向リニアガイド及びＹ方向リニアガ
イドで、前記ノズル回転棒（４９〉下端に設けられたリ
ニアガイド係止部（８１）にＸ方向リニアガイド〈７９
〉のレール〈８２〉が固定され、該リニアガイド（７９
〉の可動ブロック（８３）にはＹ方向リニアガイド（８
０）のレール（８４〉が固定され、該リニアガイド（８
０〉の可動ブロック（８５）には嵌合部（５１）が固定
されている。また、該リニアガイド（７９）（ｇｏ＞に
は被嵌合溝（ＩＩＡ）の範囲内で、その揺動を規制する
ストツパ（８６）（８７）（８８）　（他方図示せず）
が夫々設けられている。

これにより、嵌合部（５１）が被嵌合溝（ＩＩＡ）に嵌
合する際、この間に偏心等があった場合にスブリング（
５４）の付勢力によりＸ方向、Ｙ方向に前記Ｘ方向、Ｙ
方向リニアガイド（７９）（８０）が夫々フレキシブル
に移動されて嵌合部（５１）と被嵌合溝（ＩＩＡ）との
偏心が解消されて、吸着ノズル（１１）にかかるラジア
ル方向の負荷が軽減される。

また、リニアガイドを一方向のみに設けても良く、この
場合にも吸着ノズル（１１）にかかるラジアル方向の負
荷は軽減される。

尚、前述の実施例ではクッション手段としてのスプリン
グ（５４）を嵌合部〈５１）側へ設けたが、被嵌合溝（
１１Ａ）側つまり吸着ノズル（１１）側に設けても良い
。この場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（ＩＩＡ）
が形成された吸着ノズル（１１）上部の下面と吸着ヘッ
ド部（１２）の上面との間に設ければ良い。

（ト）発明の効果 以上のように、待機位置での溝の方向を認識して、その
方向に合わせて嵌合前に嵌合部を回転させるようにした
ため、溝と嵌合部との嵌合がより完全なものとなり、確
実に原点位置合わせができるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第７図は本発明を適用した電子部品自動装着
装置の平面図及び構成回路図、第２図は回転盤の一部側
断面図、第３図は第１のノズル回転補正ステーションの
側面図、第４図は第１のノズル回転位置決め装置の斜視
図、第５図は回転補正タラッチソレノイドの側面図、第
６図はノズル溝方向検出ステーションの側面図、第８図
はノズル回転センター位置データの設定動作時の状態図
、第９図及び第１０図はモニターテレビに表示された画
像を示す図、第１１図は嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を
示す図、第１２図は円筒形のチップ部品を吸着した方向
性のある吸着ノズルを示す図、第１３図は他の実施例の
ノズル回転位置決め装置の斜視図を示す． （１１）（ＩＩＣ）・・・吸着ノズル、　（１４〉・・
・認識装置、（１７）・・・撮像装置、　（４２）（４
３）（４４）・・・第１，第２，第３のノズル回転位置
決め装置、　（７４）・・・ＣＰＵ、　（７５〉・・・
ＲＡＭ，　　＜７８）・・・認識用治具．第３図 第４図 第６図 第８図 第 ９ 図 第１０ 図 第１３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）間欠回転する回転盤の周縁下部に所定間隔を存し
   て複数の方向性のある取出ノズルが配設され、部品取出
   ステーションでチップ状電子部品を取り出し易くなるよ
   うにそれ以前の位置で前記取出ノズルの被嵌合溝にノズ
   ル回転手段の嵌合部を嵌合させて該取出ノズルを回転さ
   せて原点位置合わせする原点位置合わせステーションを
   有した電子部品自動装着装置に於いて、前記原点位置合
   わせステーションより前のステーションで前記被嵌合溝
   を撮像して該溝の方向による画像上の傾きを認識する認
   識装置と、該認識装置による認識時の画像上の基準とな
   る傾きデータを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶
   された画像上の基準となる傾きデータと前記認識装置で
   認識された傾きデータとを比較する比較装置と、該比較
   装置による比較結果を基にズレ量を計算する計算装置と
   、該計算装置で求められたズレ量だけ原点位置合わせ時
   の嵌合前に前記被嵌合溝の方向に合わせて嵌合部を回転
   させる制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自
   動装着装置。