JPH0394500A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに保持
されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル
回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位
置となるように補正した後プリント基板に前記部品を装
着する機能を有した電子部品自動装着装置に関する。

（口）従来の技術 一般に、この種の電子部品自動装着装置の従来技術とし
て特開昭６２−５５９９８号公報に以下に記憶する技術
が開示されている．即ち、間欠回動支持体の外周にその
間欠回動ピッチに対応してターンホルダを配設保持する
と共に、その各ターンホルダに複数種類の吸着ノズルを
自転可能に配設保持し、ターンホルダの間欠回動支持体
による移動経路上各停止位置に対応して、ターンホルダ
を回転駆動することにより使用する吸着ノズルを選択す
るノズル選択手段と、選択された吸着ノズルに対し部品
を供給して吸着保持させる部品供給手段と、吸着ノズル
に保持された部品の角度位置を検出する位置検出手段と
、部品を吸着している吸着ノズルを回転駆動することに
よりその部品の角度位置を前記角度位置検出データに基
づき設定ないし補正するノズル回転手段とを、間欠回動
支持体の回転方向に順次配設して部品を基板上に装着し
ていく部品装着装置の例が挙げてある。

然し乍ら、この装置による部品装着では、吸着ノズルに
保持された状態の部品の角度位置を検出してその位置デ
ータと設定位置データとの間にずれが生じていた場合に
は、ノズル回転手段によりノズルを回転させて部品の角
度位置を合わせてから装着するようにしているが、部品
によって、また基板上の装着パターンによって角度位置
精度を高めなければならない場合があっても、前記ノズ
ルの回転により正確に角度位置合わせができたか確認し
ていないため基板上の設定位置よりズレて装着されてし
まうことがあった． （ハ〉発明が解決しようとする課題 そこで本発明は、電子部品の装着における角度位置精度
を高めるため、回転補正後の当該部品の角度位置を認識
し、許容範囲外であれば補正を繰り返し、許容範囲内に
収まるようにすることを目的とする。

（二）課題を解決するための手段 そこで本発明は、認識装置により認識された取出ノズル
に保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基に
ノズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正
角度位置となるように補正した後プリント基板に前記部
品を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於い
て、前記部品の角度位置の許容誤差範囲を記憶する記憶
装置と、該記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差
許容範囲内に前記認識装置により認識された認識角度位
置が収まったか否か比較する比較装置と、該比較装置に
よる比較結果を基に該認識角度位置が許容範囲内に収ま
るよう補正を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御
する制御装置とを設けたものである． また本発明は、前記部品毎の角度位置の誤差許容範囲を
記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶された部品の角
度位置の誤差許容範囲内に前記認識装置により認識され
た認識角度位置が収まったか否か比較する比較装置と、
該比較装置による比較結果を基に該認識角度位置が許容
範囲内に収まるよう補正を繰り返すように前記ノズル回
転装置を制御する制御装置とを設けたものである。

更に本発明は、前記部品の角度位置の誤差許容範囲を記
憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶された部品の角度
位置の誤差許容範囲内に前記認識装置により認識された
認識角度位置が収まったか否か比較する比較装置と、該
比較装置による比較結果を基に繰り返しされた補正回数
を計数する力ウンタと、補正後の認識角度位置が前記許
容範囲内に収まるよう補正を繰り返すように前記ノズル
回転装置を制御すると共に当該補正回数が前記力ウンタ
の設定回数に達したら該取出ノズルに保持されている部
品は装着しないように制御する制御装置とを設けたもの
である． また本発明は、前記部品の角度位置の誤差許容範囲を記
憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶された部品の角度
位置の誤差許容範囲内に前記認識装置により認識された
認識角度位置が収まったか否か比較する比較装置と、該
比較装置による比較結果を基に繰り返しされた補正回数
を計数する力ウンタと、補正後の認識角度位置が前記許
容範囲内に収まるよう補正を繰り返すように前記ノズル
回転装置を制御すると共に部品毎あるいは装着ステップ
毎に設定された前記補正回数が前記カウンタの計数回数
に達したら該取出ノズルに保持されている部品は装着し
ないようにさせる制御装置とを設けたものである． 更に本発明は、前記部品の角度位置の誤差許容範囲を記
憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶された部品の角度
位置の誤差許容範囲内に前記認識装置により認識された
認識角度位置が収まったか否か比較する比較装置と、該
比較装置による比較結果を基に繰り返しされた補正回数
を計数する力ウンタと、前記許容範囲を基に補正回数を
決定する決定装置と、補正後の認識角度位置が前記許容
範囲内に収まるよう補正を繰り返すように前記ノズル回
転装置を制御すると共に前記決定装置により決定された
補正回数が前記カウンタの計数回数に達したら該取出ノ
ズルに保持されている部品は装着しないようにさせる制
御装置とを設けたものである． ０）作用 本発明は、比較装置により認識装置による認識結果が記
憶装置に記憶されている部品の角度位置の誤差許容範囲
内に収まっているか否か比較され、収まっていなければ
制御装置の指令によりノズル回転装置を制御して再補正
がかけられる。

また、比較装置により認識装置による認識結果が記憶装
置に記憶されている部品毎の角度位置の誤差許容範囲内
に収まっているか否か比較され、収まっていなければ制
御装置の指令によりノズル回転装置を制御して再補正が
かけられる。

更に、比較装置により認識装置による認識結果が記憶装
置に記憶されている部品の角度位置の誤差許容範囲内に
収まっているか否か比較され、収まっていなければ、制
御装置の指令によりノズル回転装置を制御して再補正が
かけられると共に、もし補正回数がカウンタの設定回数
に達したら取出ノズルに保持されている部品は装着しな
いように制御される。

また、比較装置により認識装置による認識結果が記憶装
置に記憶されている部品の角度位置の誤差許容範囲内に
収玄っているか否か比較され、収まっていなければ、制
御装置の指令によりノズル回転装置を制御して再補正が
かけられると共に、もし部品毎あるいは装着ステップ毎
に設定された補正回数がカウンタの設定回数に達したら
取出ノズルに保持されている部品は装着しないように制
御される。

更に、比較装置により認識装置による認識結果が記憶装
置に記憶されている部品の角度位置の誤差許容範囲内に
収まっているか否か比較され、収まっていなければ、制
御装置の指令によりノズル回転装置を制御して再補正が
かけられると共に、もし決定装置により決定された補正
回数がカウンタの設定回数に達したら取出ノズルに保持
されている部品は装着しないように制御される。

（へ）実施例 以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述する． （１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸サーポモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるＸＹ
テーブルで、チップ状電子部品（４〉（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５〉が載
置される。

（６〉は部品供給装置〈７〉が多数並設される部品供給
台で、部品供給部サーボモータ（８〉の駆動によるボー
ルネジ（８Ａ）の回動により、ガイド（９〉に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される。

（１０）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７〉より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸
着ノズル（１１）が複数個設けられた取出ヘッド部とし
ての吸着ヘッド部（１２〉が多数設置される回転盤で、
第１０図に示す回転盤サーボモータ（１３）の回動によ
り間欠回転される。

第３．４．７図に示す（１１０）は前記各吸着ノズル（
１１）周径部に夫々設けられたアクリル製やガラス製の
第１の拡散板で、（１１１）は同じく全ての吸着ノズル
（１１）に掛け渡って取り付けられた第２の拡散板であ
る。また、前記吸着ノズル（１１）の上部には後述する
嵌合部（３０）が嵌合される被嵌合溝（１１Ａ〉（第３
，４図等参照）が対向する如く設けられると共に後述す
る当接棒（５２）が当接される被当接部（ＩＩＢ）　（
第１５．１６．１７図参照）が設けられている。尚、前
記被嵌合溝（ＩＩＡ）は９０度異なる毎に設けても良い
。

（１）はチップ部品（４〉を部品供給装置（７〉より取
り出す吸着ステーションである。

（Ｉｔ）は吸着ノズル（１１）に吸着されているチップ
部品（４）の状態を認識装置（１４）により認識し、該
認識結果を基にチップ部品（４〉の回転補正を行なう第
１のノズル回転補正ステーションである。この第１のノ
ズル回転補正ステーション（Ｉｔ）では、Ｓ　Ｏ　Ｐ　
（　Ｓｍａｌｌ　Ｏｕｔｌｉｎｅ　Ｐａｃｋａｇｅ　）
　，　Ｑ　Ｆ　Ｐ　（　ＱｕａｄＦｌａｔ　Ｐａｃｋａ
ｇｅ）等のリードを有するチップ部品（４〉とか、リー
ド有の中でもリードの多いチップ部品（４〉に対する補
正を行なう。即ち、プリント基板（５）のパターンに精
度良く装着されなければならないチップ部品（４）が扱
われ、補正が終了したら認識装置〈１４〉で再認識し、
補正が完了していなければ補正をし直して、補正が完了
するまで（誤差がある範囲内になるまで）前記作業を繰
り返す（以下、クローズド・ループ補正という．）。

（ＩＩＩ）はＬ　Ｃ　Ｃ　（　Ｌｅａｄｌｅｓｓ　Ｃｈ
ｉｐ　Ｃａｒｒｉｅｒ　）等のノード無のチップ部品（
４）とか、リード有でもリードの少ないチップ部品（４
〉に対する回転補正を行なう第２のノズル回転補正ステ
ーションで、前記認識装置（１４）での認識結果を基に
前記補正ステーション（ＩＩ）では補正を行なわず、本
ステーション（Ｉ［［）で１回だけ補正を行なう（以下
、才一ブン・ループ補正という。）。

（ＩＶ）は前記第１のノズル回転補正ステーション〈Ｉ
［〉あるいは第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ［
）での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（
５）上へ装着する装着ステーションである。

（Ｖ）は前記認識装置（１４）で認識した結果、例えば
チップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４〉が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４〉を排出する排出ステーションである。

（ＶＩ）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸着するチッ
プ部品（４）に対応する吸着ノズル（１１）を選択する
ノズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（１２〉外径
部に設けられているギア（図示せず）に図示しない駆動
系により移動されて来て前記ギアに噛合した後回動され
る駆動ギアサーポモータ（１５〉（第１０図参照）の回
動によるノズル選択手段としての駆動ギア（１６）の回
動により所望の吸着ノズル（１１）が選択される。

（■）は前記吸着ステーション（Ｉ）での吸着ノズル（
１１）によるチップ部品（４〉の取り出し時に、待機位
置でのチップ部品（４）の向きに合わせて前記吸着ノズ
ル（１１）の回転方向の原点位置を調整するノズル原点
位置合わせステーションである．尚クローズド・ループ
補正は、リードが多いチップ部品（４〉に限らず、リー
ド自体の幅が小さい部品〈４〉やリード間隔のピッチが
小さい部品（４）に対して行なってもよいが、特にリー
ドが長い場合には必要とする度合いが高い。

以下、前記回転盤（１０〉について第２図に基づき説明
する。

（８８〉は回転盤（１０）の上部に形成された円筒部（
８９〉の上部を囲うようにインデックスユニット（９０
〉の取付台（９０Ａ）に吊下げ固定された中空円筒状の
回転盤案内用の円筒カム部材である．該カム部材（８８
）の下端周側部には、略全周に亘ってカム（９１）が形
成され、該カム（９１）の上面にバネ（９２〉により各
吸着ヘッド部（１２〉の上端に設けられた摺動部として
のローラ（９３）が押しつけられながら回転し、前記カ
ム（９１）の形状通りに各吸着ヘッド部（ｌ２）は上下
しながら回転盤（１０〉と共に回転する．即ち、各吸着
ヘッド部（１２〉には、一対のガイド棒（９４）が回転
盤（１０）を上下動可能に貫通して立設され、該棒ク９
４）の上端にはローラ（９３）が回動可能に設けられる
取付部材（９５〉が固定される。従って、各吸着ヘッド
部（１２〉は回転盤（１０〉に上下動可能に支持される
。尚、前述した吸着ヘッド部（１２〉の下動により吸着
ステーション（Ｉ）ではチップ部品（４）を吸着し、装
着ステーション（Ｉｔ／）ではチップ部品（４）をプリ
ント基板（５）に装着する際に１士、複数個設けられた
吸着ノズル（１１）の内所望の１個以外は下降されない
ように電子部品自動装着装置の本体ベース（１４０）に
設けられたストツパ板（１４１）にて規制される。

（９６）は図示しない真空ポンプに連通ずる連結体とし
てのホースである。各ホース（９６）の他端は前記回転
盤（１０〉を貫通して埋設される連結ホース（９７）に
接続され、該連結ホース（９７〉は切換弁〈９８〉、横
長吸気路〈９９〉、中央吸気路（１００）を介して前記
真空ボンブに連通している。

（１０１）は必要な場合はときに吸着ステーション（Ｉ
）での吸着ヘッド部（１２〉の下降を規制して吸着作業
を中止させる吸引型吸着タラッチソレノイドで、カム機
構（１０２）の駆動により吸着ヘッド部上下動レバー（
１０３）が下降されないように該レバー（１０３）に当
接する当接レバー（１０４）を有している。

即ち、該タラッチソレノイド（１０１）が消磁している
と当接レバー（１０４）が前記上下動レバー（１０３）
に当接されて、該上下動レバー（１０３）が下降されな
いようになる。尚、同構造のものが装着ステーション（
ＩＶ）にも設けられている。

次に、前記吸着ステーション（Ｉ）のノズル位置決め装
置（７０〉について第３図に基づき説明する。

（７１）は前記取付台（！）ＯＡ）から吊下げ固定され
た取付板〈６９〉に固定された保持体（７２）に取り付
けられたノズル位置決め体〈７３〉に上下動可能に嵌め
込まれ下端部にノズル位置決め用嵌合部（７４）を有し
たノズル位置決め棒で、ノズル位置決め体く７３）に設
けられた縦長穴（７５）より外方に突設するピン（７６
）が設けられている。尚、前記嵌合部（７４〉は前記被
嵌合溝（１１Ａ）と嵌合するように下端に向かって幅狭
となるように形成されている。また、前記位置決め棒（
７１）にはノズル位置決め体く７３〉底面との間でクッ
ション手段としてのスプリング（７７）を係止する係止
部（７８）が設けられ、該係止部（７８）にはカム機構
（８２〉により上下動される上下動レバー（７９）にロ
ンドエンド（８０）を介して取り付けられた揺動レバー
（８１）が係止されており、上下動レバー（７９）の上
下動に従って揺動レバー（８１）が揺動されることによ
りノズル位置決め棒（７１）がスプリング（７７）に付
勢されながら上下動される。

（８３〉は前記上下動レバー（７９）の下降によるノズ
ル位置決め装置（７０）の下動を規制する位置決めタラ
ッチソレノイドで、当接レバー（８４）が設けられてい
る。

次に、第１のノズル回転補正ステーション（ｎ）に設け
られた前記認識装置（１４〉について第４図を基に説明
する． （１２０）は小型チップ部品（４）が吸着ノズル（１ｌ
）に吸着された状態を認識する高倍率のＣＯＤカメラで
、（１２１）は同じく大型チップ部品（４）を認識する
低倍率のＣＯＤカメラで、認識装置（１４）上方まで搬
送されて来るチップ部品（４）の下方に待機されたボッ
クス（１２２）内に取り付けられたプリズム（１２３）
　，　（１２４）　，　（１２５）　，　（１２６）の
透過、反射を利用して得られた像がレンズ（１２７）　
，　（１２８Ａ＞　，　（１２８Ｂ）　，（１２９Ａ）
　，　（１２９Ｂ）を通して認識される．即ち、小型チ
ップ部品（４〉を認識する場合は、高倍率のＣＣＤカメ
ラ（１２０）を利用してプリズム（１２３）、レンズ（
１２７）、プリズム（１２４）　．　（１２６）、レン
ズ（１２８Ａ）、＜１２９Ａ）を通して認識され、大型
チップ部品（４〉を認識する場合は、低倍率のＣＣＤカ
メラ（１２１）に切替えてプリズム（１２３）、レンズ
（１２７）、プリズム（１２４）　，　（１２５）、レ
ンズ（１２８Ｂ）　，　（１２９Ｂ＞を通して認識され
る．尚、前記ボックス（１２２）は前記取付台（９０Ａ
）に取り付けられたカメラ固定板（１３０）　（他方図
示せず）で挾持するように取り付けられている．また、
両ＣＯＤカメラ（１２０）　，　（１２１）には、夫々
扱うチップ部品（４）の部品サイズ範囲が設定されてお
り、後述するＲＡＭ（４０）内に記憶されている。

（１３１）はチップ部品（４）の厚さの違いによりレン
ズ（１２７）を前後移動させてピント合わせをするモー
タで、該モータ（１３１）の回動によりカム（１３２）
が回動され、その経路に合わせてベアリング（１３３）
が押されてリニアウエイ（１３４）を介してレンズ取付
体（１３５）が図面矢印方向に押し出される。

尚、レンズ取付体（１３５）は図示しないバネで常に矢
印と逆方向に付勢されている。

（１１７Ａ）（１１７Ｂ）　　（１１８Ａ）（１１８Ｂ
＞（１１８Ａ）（１１８Ｂ＞は認識時に前記拡散板（１
１０）　．　（１１１）に光を照射するＬＥＤから成る
光源体で、前記ボックス（１２２）に夫々取付金具（１
３６）　，　（１３７）を介して取り付けられている。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ
［），（ＩＩＩ）の第１，第２のノズル回転位置決め装
置（２２）　，　（２３）について説明する。尚、同装
置（２２）　，　（２３）は同構造であるため、第５図
及び第６図を利用して第１のノズル回転位置決め装置（
２２）について説明する． （２２Ａ）は吸着ノズル（１１）をθ回転させる駆動源
としての第１のノズル回転用モータで、出力シャフト（
２５）にカップリング（２６〉を介してベアリング体（
２７）に嵌め込まれたノズル回転体（２８）に対し後述
するノズル回転棒（２９〉が上下動可能に取り付けられ
ている．尚、ボールスプラインを用いて上下動させても
良い． 前記（２９〉は前記ノズル回転体く２８）に嵌め込まれ
下端部にノズル回転用嵌合部（３０）を有したノズル回
転棒で、ノズル回転体く２８）に設けられた縦長穴（３
１）より外方に突設するピン（３２〉が設けられている
．尚、前記ノズル回転用嵌合部（３０）は前記被嵌合溝
（ＩＩＡ）と嵌合するように下端に向かって幅狭となる
ように形成されている。また、前記ノズル回転棒（２９
）にはノズル回転体く２８〉底面との間でクッション手
段としてのスプリング（３３）を係止する係止部〈３４
〉が設けられ、該係止部（３４）には図示しない駆動源
としてのカムにより上下動される上下動レバー（３５〉
にロッドエンド（３６）を介して取り付けられた揺動レ
バー（３７）が係止されており、上下動レバー＜３５）
の上下動に従って揺動レバー（３７）が上下に揺動され
ることによりノズル回転棒（２９）がスプリング（３３
）に付勢されながら上下動される。

（４２）　，　（４３）は前記ノズル回転用嵌合部（３
０）上部に設けられたＸ方向リニアガイド及びＹ方向リ
ニアガイドで、前記ノズル回転棒（２９〉下端に設けら
れたリニアガイド係止部（４４）にＸ方向リニアガイド
（４２）のレール（４２Ａ）が固定され、該リニアガイ
ド（４２）の可動ブロック（４２Ｂ）にはＹ方向リニア
ガイド（４３〉のレール（４３Ａ）が固定され、該リニ
アガイド（４３〉の可動ブロック（４３Ｂ）には嵌合部
（３０）が固定されている。また、該リニアガイド（４
２）　，　（４３）には被嵌合溝（１１Ａ）の範囲内で
、この揺動を規制するストツバ（４５Ａ）　，　（４５
Ｂ＞　，　（４６Ａ），（他方図示せず）が夫々設けら
れている。

次に、ノズル原点位置合わせステーション（■〉の第３
図のノズル回転位置決め装置（２４）について第８図及
び第９図を利用して説明する。尚、前述の第１のノズル
回転位置決め装置（２２）と同様なる構造については同
等の図番が付してあり、説明は省略する。

ノズル回転棒（２９）に設けられたノズル回転用嵌合部
（３０Ａ）の内部は第９図に示すように第１の空洞（５
０〉、それに連なる第１の空洞（５０〉より径の小さい
第２の空洞（５１）が設けられている。

（５２〉は前記第１の空洞（５０〉と第２の空洞（５１
）との段部（５３）にその係止部（５４〉によりスプリ
ング（５５）で付勢された状態で嵌合部（３０Ａ＞に対
し回動可能に係止されるブレーキ手段としての当接棒で
、前記嵌合部（　３０Ａ　）の下端より下方に延出して
おり、該当接棒（５２）の先端部が被嵌合溝（ＩＩＡ）
内の被当接部（ＩＩＢ＞に当接して前記段部（５３〉と
係止部（５４〉との係止が解かれることにより嵌合部（
３０Ａ）の回転時に当接棒（５２〉は、その回転に追従
しないで塑回リするようになっている。この空回りを補
助するため第１の空洞（５０〉の上面、即ちノズル回転
棒（２９）のスプリング（５５〉受け側にスラストベア
ノング（６１）をスプリング（５５〉の受けとして設け
ておき、ノズル回転棒（２９〉の回転によるスプリング
（５５）のねじれにより該回転力が当接棒（５２〉に伝
わらないようにしている。

第１０図の（３８）はインターフェースで、前記回転盤
（１０）、認識装置（１４）、駆動ギア（１６）、第１
，第２，第３のノズル回転位置決め装置（２２）　，　
（２３）　，　（２４）、カウンタ（６２）及び報知装
置（６３）等が接続されている一方、これらの各々の制
御要素は制御装置としてのＣ　Ｐ　Ｕ（３９）でプログ
ラム制御されるようになっている。

（４０〉は記憶装置としてのＲＡＭで、前記各吸着ノズ
ル（１１）の回転センター位置データ、前記認識装置（
１４〉によるチップ部品（４）の認識位置データ及び各
チップ部品（４）のプリント基板（５）上の装着位置デ
ータ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリアに記
憶する。

（６４〉は才一プン・ループ補正動作プログラムデータ
及びクローズド・ループ補正動作プログラムデー夕とを
記憶する記憶装置としてのＲＯＭで、この他にチップ部
品（４）の装着動作に係わるプログラムも格納されてい
る。

尚、前記吸着ノズル（１１）の回転センターの設定位置
が温度変化、経時変化等によりずれる可能性があるため
、ある設定温度を超えたら、またはある時間経過したら
、吸着ノズル（１１）に穴を開設した治具を吸着させ、
この治具を吸着ノズル（１１）の回転に伴って回転させ
、所定の回転角度位置で、との治具の穴の位置を認識装
置（１４〉で認識して吸着ノズル（１１）の回転センタ
ーのズレ量を算出してそのズレ量をＲ　Ａ　Ｍ　（４０
）に記憶し直しても良いし、そのズレ量分を前記吸着ノ
ズル（１１）の回転センター位置データに加味しても良
い。

また、前記ＣＰＵ（３９）に番士駆動回路（４１）が接
続され、該駆動回路（４１）には前記回転盤サーボモー
タ（１３）、駆動ギアサーボモータ（１５〉及び第１，
第２，第３のノズル回転用サーボモータ（２２Ａ）　，
　（２３Ａ）　，　（２４Ａ）等が接続されている。

以下、吸着ノズル（１１）の回転補正をクローズド・ル
ープ補正で行なうか、才一ブン・ループ補正で行なうか
（以下、クローズド／才一プン切換という。　）の設定
動作について説明する。作業者は、後述する手順に従っ
て第１１図に示す図示しないモニターテレビの画面に表
示されたチップ部品（４）の種類別のクローズド／才一
プン切換ＮＧデータを完成する。

即ち、部品番号’ＲＩＪのチップ部品（４〉はリード有
でリードの数も多く、更にリード間のピッチも比較的狭
いためプリント基板（５）のパターンに精度良く装着さ
れなければならず、ある程度回転補正精度が要求される
ため、クローズド・ループ補正を行なうように記号「１
ヨを設定するが、誤差許容範囲は±１度（データでは±
１０と設定）である。

次に、部品番号「Ｒ，」のチップ部品（４〉はリード無
で、それ程精度を必要としないためオーブン・ループ補
正を行なうように記号「０」を設定し、このときの誤差
許容範囲は±２度（データでは±２０と設定）である。

以下、同様にして各チップ部品（４）の種類別にクロー
ズド／才一ブン切換設定を行なう。

ソシテ、ＣＰＵ（３９）が前記記号がｒＯ」か「１」か
を判断して夫々の補正動作を行なわせる。

以下、動作について図面に基づき詳述する。

先ず、装着動作を行なう前に認識装置（１４）で各吸着
ノズル（１１）の回転センター位置（前記ＣＣＤカメラ
＜１２０）　，　（１２１）の画像センター等の基準点
を基準とする）を認識し、その回転センター位置データ
をＲＡＭ（４０）に記憶しておく。

尚、前記吸着ノズル（１１）のセンター位置認識作業は
吸着ノズル（１１）に治具を吸着させ、この治具を吸着
ノズル（１１）の回転に伴って回転させ、この治具に設
けられた穴を前記吸着ノズル（１１）の回転角度位置に
て認識装置（１４〉で認識し、その認識結果より図示し
ない計算装置で吸着ノズル（１１）の回転センターを求
めても良い。

更に、実際にチップ部品〈４〉の試し打ちを装着角度を
変えながら行なって、装着位置と各吸着ノズル（１１）
の回転センターとのズレ量を測定し、その値を入力装置
によりＲＡＭ（４０）に入力しても良い。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーボモータ（８
）の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品取り
出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機される。

そして、吸着ノズル（１１）は第１２図に示すモニター
テレビに表示された装着プログラムデータで示すステッ
プ番号ｒ１」（部品装着順序が１番目であることを示す
）で部品供給装置（７）に収納された部品番号「Ｒ，」
のチップ部品（４〉上方に移動されて来て、吸着ノズル
（１１）は該チップ部品（４〉を吸着する．該ステーシ
ョン（Ｉ）では、吸着ヘッド部（１２）の吸着ノズル（
１１）の下端が前記部品供給装置（７〉に収納されたチ
ップ部品（４）位置まで下がらねばならず、それはカム
部材（８８〉のカム（９１）の途切れた部分において配
設される上下動可能な上下レール（図示せず）上に該ヘ
ッド部（１２〉上端のローラ（９３〉が載置され該上下
レールが下降することにより行なわれる．この時、チッ
プ部品（４〉吸着時の衝撃、吸着ノズル（１１）の上下
動作等により吸着ノズル（１１）が回転されてしまうこ
とがあり、これにより前記原点位置合わせステーション
（■）で位置合わせした原点位置がずれてしまい、被嵌
合溝（ＩＩＡ）の方向にバラッキができ、次の回転補正
時に誤差が生じることがあった。これを防止するため以
下の動作が行なわれる。即ち、チップ部品（４）を吸着
する際、前記カム機構（８２）の駆動により上下動レバ
ー（７９〉が下降され、揺動レバー（８１）が下方に揺
動され、ノズル位置決め用嵌合部（７４〉がスプリング
（７７〉に付勢されながら吸着ノズル（１１）の上部に
設けられた被嵌合溝（ＩＩＡ）のテーバ部に当接される
。そして、前記嵌合部（７４）が被嵌合溝（ＩＩＡ）に
嵌合されながら吸着ノズル（１１）下端が部品供給装置
（７〉に収納されたチップ部品（４）位置まで下がるこ
とにより、前述したチップ部品（４〉吸着時の衝撃、吸
着ノズル（１１）の上下動作等による吸着ノズル（１１
）の回転が規制された状態で吸着ノズル（１１）にチッ
プ部品（４）が吸着される。

次に、第１のノズル回転補正ステーション（ＩＩ）での
チップ部品（４）のθ方向の回転補正動作について説明
する。

先ず、ＲＡＭ（４０）に記憶されている第１３図に示す
各チップ部品（４〉に関するデータ（部品長さ、幅、厚
さ、レンズ取付体移動量）等に基づきＣＰＵ（３９）内
の判別手段によりそのチップ部品（４）の部品サイズが
高倍率のＣＣＤカメラ（１２０）あるいは低倍率のＣＣ
Ｄカメラ（１２１）で扱われる部品サイズ範囲内である
かが判別され、例えば高倍率のＣＣＤカメラ（１２０）
で認識する場合には、吸着ノズル（１１）に吸着された
小型チップ部品（４）を拡散板（１１０）　，　（１１
１）に夫々光源体（１１７Ａ）（１１７Ｂ）　，（１１
８Ａ）（１１８Ｂ）の光が照射された状態で、高倍率の
ＣＣＤカメラ（１２０）の画像センターからのチップ部
品（４）の位置を認識し、その認識データ（Ｘ１，Ｙｌ
，θ１）をＲ　Ａ　Ｍ　（４０）に記憶する。この小型
チップ部品（４）を認識する場合、第２の拡散板（１１
１）にノズル〈１１）上下用の隙間があっても第１の拡
散板（１１０）を介して拡散光が該部品（４〉に照射さ
れ、照明ムラが生じない。即ち光源体（１１７Ａ）（１
１７Ｂ）の光は、第１の拡散板（１１０）の側面部（１
１５）　，　（１１６）で拡散されながら透過して、中
間部（１１３）で光の減衰が少なく、その上面部で反射
及び拡散されることにより該拡散板（１１０）内で反射
・拡散が繰り返えされながら該拡散板（１１０）の下方
の小型チップ部品（４〉に照射することになり、照明ム
ラのない照明光が得られる。この認識された結果のうち
の、角度データ（θ）についての補正動作について説明
する． 尚、認識角度データ（θ１）は例えば前記画像センター
の一辺とチップ部品（４）のある基準とした端面とを延
長してできる交線のなす角度である。

前記ＲＡＭ（４０）に記憶されている装着位置データの
装着角度データ（θ１）から逆算して第１のノズル回転
補正ステーション（Ｉ）に於いてあるべき角度データ（
θ，−α）と前記認識角度データ（θ１）とを図示しな
い比較装置で比較する。

モしてズレ量があった場合には、計算装置で該ズレ量（
θ１−α−θ１）を計算してＲＡＭ（４０）に記憶する
と共に回転補正を行なう。ここで、「Ｒ、」のチップ部
品（４〉は第１１図に示すＮＣデータから誤差許容範囲
が±１度（データでは±１０と設定する。）以内となる
ようクローズド・ループ補正を行なう。

以下、第１のノズル回転補正ステーション（ＩＩ）での
吸着ノズル（１１）のθ方向の回転補正動作について第
１４図の回転補正動作流れ図を基に説明する。

先ず、回転盤（１０）の回転が停止した後、前記カムの
駆動により上下動レバー（３５〉が下降され、揺動レバ
ー（３７）が下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（３
０〉がスプリング（３３〉に付勢されながら吸着ノズル
（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（ＩＩＡ）のテー
バ面（ＩＩＥ）　，　（ＩＩＦ＞に当接した後第１のノ
ズル回転用モータ（２２Ａ）がズレｆｆｉ（θ１−α一
０１）だけ回転されることにより、吸着ノズル（１１）
が回転されてチップ部品（４〉の位置合わせが行なわれ
る。尚前述の嵌合部（３０〉と被嵌合溝（ＩＩＡ）との
嵌今時、この間に偏心等があった場合にスプリング（３
３〉の付勢力によりＸ方向、Ｙ方向に前記Ｘ方向、Ｙ方
向リニアガイド（４２）　，　（４３）が夫々フレキシ
ブルに移動れて嵌合部（３０〉と被嵌合部（ＩＩＡ）と
の偏心が解消されて、吸着ノズル（１１）にかかるラジ
アル方向の負荷が軽減される。

また、リニアガイドを一方向のみに設けても良く、この
場合にも吸着ノズル（１１）にかかるラジアル方向の負
荷は軽減される。この位置合わせ補正終了後、再び認識
装置〈１４〉でチップ部品（４）の吸着状態を認識し、
ズレ量（θ１−α一０１）だけ回転されたことを確認し
、補正後の誤差がＲＡＭ（４０〉に記憶された誤差許容
範囲内になったら回転盤（１０〉が再び回転されて、吸
着ヘッド部（１２）は次のステーションへ移動される． そして、装着ステーション（ＩＶ）にてＸＹテーブル（
１）によりプリント基板（５〉がＸＹ移動されて、チッ
プ部品（４）は所定位置座・標（ｘ＋−ｙ＋）に装着さ
れる。

また、前記補正後の誤差が許容範囲内となるまで補正作
業は続けられる。勿論、何回繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらない可能性があるため、何回まで繰り返す
かを設定しておき、カウンタ（６２）で補正回数を計数
して設定回数（Ｎ回）となるまでだったら繰り返し補正
できるようにする。

このように、Ｎ回まで補正を繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらなかった場合には、装置を異常停止させる
と共に作業者に報知装置（６３）で報知させる。

尚、前記認識装置（１４〉で装着してはいけないと判断
されたチップ部品（４）は回転盤（１ｏ〉の回転が続け
られ排出ステーション（Ｖ）まで移動されたら、ここで
排出してもよい。即ち、前述した範囲内に収まらなかっ
たチップ部品（４）に対して装置を異常停止させること
なく、該排出ステーション（Ｖ）で排出するようにして
も良い。

次のノズル選択ステーション（ＶＩ＞＝次に使用される
吸着ノズル（ｌ１）が、前記駆動ギア（１６）が吸着ヘ
ッド部（１２）に設けられたギア（図示せず）に噛合し
た後回動されるに伴って前記吸着ヘッド部（１２〉を回
動させることにより選択される。

次のノズル原点位置合わせステーション（■〉で、前記
選択された吸着ノズル（１１）の原点位置合わせを行な
う。即ち、前記第１または第２のノズル回転補正ステー
ション（ＩＩ＞（ＩＩＩ）で吸着ノズル〈１１）をズレ
量に合わせて回転補正させたため、チップ部品（４〉を
吸着する際の基準となる吸着ノズル（１１）の回転方向
の原点が区々になってしまい、吸着する前に原点位置を
一致させなければならない。

そこで、第３のノズル回転用サーボモータ（２４Ａ〉の
回転停止位置を設定しておき、ノズル回転位置決め装ｆ
ｆｆ（２４）を駆動させて吸着ノズル（１１）の回転方
向の原点位置を揃える。即ち、例えば前記嵌合部（３０
Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが交差していても、先ず前
記嵌合部（３０Ａ）が回転されながら下降されて来てス
プリング（５５〉により下方に付勢された前記当接棒（
５２）が被当接部（ＩＩＢ）に当接する（第１５図参照
）．そして、該被当接部（ＩＩＢ＞を下方に押し付ける
ことにより当接棒（５２）は前記嵌合部（３０Ａ）によ
る回転が解除され、即ち嵌合部（３０Ａ＞は当接棒（５
２）に対し空回りした状態となり、当接棒（５２）によ
り嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが嵌合する
まで吸着ノズル（１１）が嵌合部（３０Ａ）の回転と一
緒に回転されないこととなる。即ち嵌合部（３０Ａ）の
回転、言い換えればノズル回転棒（２９〉の回転力はス
ラストベアリング（６１）の上部（６１Ａ）には伝えら
れるが、ポール（６１Ｂ）が転がり作用により下部（６
１Ｃ）には伝えられないようにしており、前記嵌合部（
３０Ａ）が最大１８０〔度〕回転し停止するまでの間に
該嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ＞との方向が一
致する。従って、嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（１１Ａ
）とがスプリング〈５５〉により圧接されながら嵌合さ
れて、嵌合部（３０Ａ）の回転により吸着ノズル（１１
）は回転され、回転停止位置では嵌合部（３０Ａ）と被
嵌合溝（ＩＩＡ）とを同一方向に揃えて停止させる（第
１６図参照）ことができ、回転停止後の吸着ノズル（１
１）は常に原点位置に準備される。

尚、ＲＡＭ（４０）に前記原点位置を記憶させておき、
その値と前記補正時に回転させた分を計算装置で計算す
ると共にその値を１８０〔度〕より減算し、その値だけ
前記ノズル回転用サーボモータ（２４Ａ）を同動させる
ことにより前記被嵌合溝（ＩＩＡ）の方向が原点位置の
方向と一致するようにして吸着ノズル（１１）を原点位
置に合わせるようにしても良い。

更に、前記補正時に回転させた分、前記ノズル回転用サ
ーボモータ（２４Ａ）を逆回転させて吸着ノズル（１１
）を原点位置に合わせるようにしても良い。

次に、プログラムデータに従ってステップ番号「２，で
部品番号「Ｒ，」のチップ部品（４〉を吸着し、該チッ
プ部品（４）を認識装置（１４〉で認識し、その認識結
果及び装着角度データ（θ．）とに基づいて吸着ノズル
（１１）に第２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ
）で才一プン・ループ補正を行なう。このとき誤差許容
範囲は±２度であるが、補正結果がこの範囲内か外かに
関係なく、補正動作は進められる。

先ず、前記認識装置（ｌ４〉でチップ部品（４〉の吸着
された状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の
第２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ＞の第２の
ノズル回転位置決め装置（２３）で行なう。

補正作業は第１のノズル回転位置決め装置（２２〉と同
様にして行なう。尚、ここで第２のノズル回転補正ステ
ーション（Ｉ）で補正を行なうようにしたのは１つのス
テーション（第１のノズル回転補正ステーション（Ｉ）
）で複数の作業（認識及び補正作業）を行なうと作業時
間がかかるからであり、別に第１のノズル回転補正スデ
ーション（Ｉ［）で補正作業を行なうようにしても良く
、全ての種類のチップ部品（４〉に対して第２のノズル
回転補正ステーション（Ｉ［）で補正作業を行なうよう
にしても良い。

そして、該チップ部品（４〉をプリント基板（５）上の
所定位置座標（ｘ．，ｙ．）に装着する。

以下、同様にして順次チップ部品（４〉の装着作業が続
けられる． 尚、前記回転補正時の説明では第４図に示すようにノズ
ル回転用嵌合部（３０〉と被嵌合溝（ＩＩＡ）の方向が
一致しているため、前記嵌合部（３０）を下降するだけ
で被嵌合溝（ＩＩＡ）と嵌合するとして説明してきたが
、嵌合部（３０）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが偏心してい
る場合（第１７図参照）でも、嵌合部〈３０〉と被嵌合
溝（ＩＩＡ）を形或する両テーパ面（ＩＩＥ）　，（Ｉ
ＩＦ）　（第１８図参照）の片側の面でも当接していれ
ば嵌合部（３０）を回転させた時、嵌合部（３０〉のテ
ーパ面の方向と一致した方向に被嵌合溝（ＩＩＡ）を回
転させることができるので吸着ノズル（１１）を思い通
りの方向に回転させることができる。従って、第１９図
に示すような円筒形のチップ部品（４Ａ〉を吸着するＶ
字形状の溝（ＩＩＣ）が形成された方向性のある吸着ノ
ズル（ＩＩＤ）に対しても例えば前記被嵌合溝（ＩＩＡ
）とＶ字溝（ＩＩＣ）とを同一方向にしておくことによ
り、部品供給装置（７）の円筒形のチップ部品（４Ａ〉
の荷姿に合わせて該部品（４Ａ）の軸心方向と該Ｖ字溝
（ＩＩＣ＞とが合致でき、被嵌合溝（ＩＩＡ）の停止方
向がＶ字溝（ＩＩＣ）の停止方向となり確実な部品吸着
が行なえる． 尚、前述の実施例ではクッション手段としてのスプリン
グ（３３〉を嵌合部（３０〉側へ設けたが、被嵌合溝（
ＩＩＡ）側つまり吸着ノズル（１１）側に設けても良い
。この場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（ＩＩＡ）
が形成された吸着ノズル（１１）上部の下面と吸着ヘッ
ド部（１２〉の上面との間に設ければ良い。

また、前述のブレーキ手段を吸着ヘッド部（１２〉側に
設けて、吸着ノズル（１１）上部に当接させて吸着ノズ
ル（１１）の回転を規制するようにしても良い。

更に、本実施例では第１，第２のノズル回転位置決め装
置（２２）　，　（２３）にリニアガイド（４２）　，
　（４３）を設けているが、第３のノズル回転位置決め
装置（２４）にも設けても良い。

以上の実施例では、チップ部品（４〉の種類別にクロー
ズド／才一プン切換データを持たせたものであったが、
以下装着データ（いわゆるＮＵＭＥＲＩＣＡＬＣＯＮＩ
ＲＯＬ　ＤＡＴＡ）毎にクローズド／才一プン切換デー
タを持たせた他の実施例について第２０図及び第２１図
を基に説明する． 第２０図はモニターテレビに表示されたチップ部品（４
）の種類別を示す部品データである。

第２１図は装着データ毎にクローズド／才一プン切換デ
ータが設定されたプログラムデータである． これらのデータを基にステップ番号「１，．「２」では
夫々誤差許容範囲±２度、±１度５０分となるよう才一
ブン・ループ補正、ステップ番号１３」では誤差許容範
囲±１度１０分となるようクローズド・ループ補正され
たチップ部品（４）を夫々プリント基板（５〉上の所定
位置座標（Ｘ．ｙ＋），（ｘ＊，ｙ．＊），（ｘｓ，Ｙ
Ｊ）に装着する。

以下、同様にして装着動作が続けられる。

尚、以上の実施例ではチップ部品（４）毎に誤差許容範
囲を設定（第１１図及び第２０図参照）したが、クロー
ズド・ループ補正を行なうチップ部品（４〉にのみ誤差
許容範囲を設定してもよい（第２２図参照）． 従ってこの場合逆に言えば、誤差許容範囲が設定された
チップ部品（４）に対してはクローズド・ループ補正を
行ない、設定されていないチップ部品（４〉に対しては
才一ブン・ループ補正を行なうようにＣ　Ｐ　Ｕ（３９
）は設定されたデータを読み取りつつ、制御してもよく
、このようにすれば改まったクローズド／才一ブンの切
換データは不要となる． 更には、第２３図に示すように部品装着順序を示すステ
ップ毎に誤差許容範囲を設定可能とし、設定してあれば
前述の如くクローズド・ループ補正を行なうようにして
もよい。

更に、第１０図に点線で示すようにクローズド／才一ブ
ン切換スイッチ（６５）を設けて、作業者により一括し
て全チップ部品（４）の回転補正をどちらで行なうか選
択させるようにしても良い．また、第２４図及び第２５
図は部品データ毎にクローズド・ループ補正の補正限度
回数を変更する実施例である。

先ず、第２４図の実施例では各部品毎に設定された補正
限度回数データに基づいて、カウンタ〈６２）で補正回
数を計数して前記補正限度回数となるまでだったら繰り
返し補正できるようにする。即ち、部品番号「ＲＩ」の
チップ部品（４〉は補正限度回数データ「５，に基づい
て最大５回まで補正が繰り返し可能である。次の部品番
号ｒＲ，ヨのチップ部品（４〉は才一プン・ループ補正
であるため、補正限度回数データはｒＯ（＄）Ｊが設定
されている。

次に、第２５図の実施例では、Ｃ　Ｐ　Ｕ（３９）が設
定された誤差許容範囲データの数値を読み取って、その
数値がＲＡＭ（４０）内に記憶されたある設定範囲（本
実施例では、例えば誤差許容範囲±１度３０分乃至±１
度１０分は補正限度回数４回、誤差許容範囲±１度乃至
±Ｏ度５０分吐補正限度回数５回、・・・）内であれば
、その設定範囲に対応した補正限度回数までだったら補
正作業が行なえる。

次に、第２６図及び第２７図はステップ毎にクローズド
・ループ補正の補正限度回数を変更する実施例である。

第２６図の実施例は、各ステップ毎に設定された補正限
度回数データに基づいて、前述した第２４図の実施例と
同様にカウンタ（６２〉で補正回数を計数して、前記補
正限度回数となるまでだったら繰り返し補正できるもの
である。

次に、第２７図の実施例は、各ステップ毎に第２５図の
実施例と同様に設定された誤差許容範囲データの数値を
読み取って、その数値に従って所定限度回数までだった
ら補正作業が行なえるようにしたものである。

また、これらの他に以下のようにして補正限度回数を決
定するようにしても良い。例えば第２８図に示すステッ
プ毎に設定された補正限度回数データに基づいて、その
数値に従って所定限度回数までだったら補正作業を行な
う。そして、該補正限度回数データに「Ｏ（零）」が設
定されていれば、第２９図に示す部品データの補正限度
回数データを参照し、該部品データに設定された補正限
度回数に従って補正作業を行なう。即ち、第２８図のス
テップ番号「３」には補正限度回数デ−タ「０（零）」
が設定されている。この場合、ＣＰＵ（３９）は該ステ
ップ番号ｒ３」に設定された部品データｒＲ，，を読み
出し、この部品データｒＲ，」に対応する第２９図に示
す部品番号「ＲｓＪに設定された補正限度回数データ「
５」を読み取って、この数値に基づいて補正作業を行な
う。

また、第３０図に示すステップ毎に設定された誤差許容
範囲データの数値を読み取って、第２５図の実施例と同
様にその数値がＲＡＭ（４０）内に記憶された設定範囲
内であれば、その設定範囲に対応した補正限度回数まで
だったら補正作業を行なう。そして、該誤差許容範囲デ
ータに「０（零〉，が設定されていれば、前述と同じよ
うに第２９図に示す部品データの補正限度回数データを
参照し、該部品データに設定された補正限度回数に従っ
て補正作業を行なうようにしても良い。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、電子部品の装着における角度位
置精度を高めるため、回転補正後の当該部品の角度位置
を認識し、許容範囲外であれば補正を繰り返し、許容範
囲内に収まるようにしたから、角度位置精度が同上でき
る。

また、補正回数を一律に設定することもでき、電子部品
の種類毎に若しくはプリント基板上への電子部品の装着
ステップ毎に設定することもでき、または誤差許容範囲
から決定することもでき、より幅の広い使用が可能とな
る．

【図面の簡単な説明】

第１図及び第１０図は本発明を適用した電子部品自動装
着装置の平面図及び構成回路図、第２図は回転盤の側断
面図、第３図は吸着ステーションの側面図、第４図は第
１のノズル回転補正ステーションの側面図、第５図は第
１のノズル回転位置決め装置の斜視図、第６図は第５図
の一部断面図、第７図は認識装置の取り付け状態を示す
図、第８図は第３のノズル回転位置決め装置の斜視図、
第９図Ｃよ第８図の一部拡大図、第１１図はモニターテ
レビの画面に表示された部品の種類別クローズド／才一
プン切換用データを示す図、第１２図は同じくモニター
テレビの画面に表示された装着プログラムデータを示す
図、第１３図は各チップ部品に関するデータを示す図、
第１４図は回転補正動作流れ図を示す図、第１５図及び
第１６図は嵌合部と被嵌合溝との嵌合を表す図、第１７
図吐嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を示す図、第１８図は
被嵌合溝の斜視図、第１９図は円筒形のチップ部品を吸
着した方向性のある吸着ノズルを示す図、第２０図及び
第２１図はクローズド／才一ブン切換設定データの他の
実施例を示すモニターテレビの表示画面を示す図、第２
２図及び第２３図も同様にクローズド／才一プン切換設
定データの別の実施例を示すモニターテレビの表示画面
を示す図、第２４図乃至第３０図は補正限度回数の設定
に関するデータを示すモニターテレビの表示画面を示す
図である。 （１１）　，　（ＬＩＤ）・・・吸着ノズル、　（１４
〉・・・認識装置、　（２２）　，　（２３）　．　（
２４）・・・第１，第２，第３のノズル回転位置決め装
置、　（２２Ａ）　，　（２３Ａ）　，　（２４Ａ）・
・・第１，第２，第３のノズル回転用サーポモー夕、　
　（３９〉・・・ＣＰＵ，　　（４０）・−ＲＡＭ，　
　（６２＞・・・カウンタ、　（６５）・・・クローズ
ド／才一プン切換スイッチ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
   たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
   装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
   なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
   る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記部
   品の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、該
   記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲内
   に前記認識装置により認識された認識角度位置が収まっ
   たか否か比較する比較装置と、該比較装置による比較結
   果を基に該認識角度位置が許容範囲内に収まるよう補正
   を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御する制御装
   置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
2. （２）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
   たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
   装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
   なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
   る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記部
   品毎の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、
   該記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲
   内に前記認識装置により認識された認識角度位置が収ま
   ったか否か比較する比較装置と、該比較装置による比較
   結果を基に該認識角度位置が許容範囲内に収まるよう補
   正を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御する制御
   装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置
   。
3. （３）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
   たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
   装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
   なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
   る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記部
   品の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、該
   記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲内
   に前記認識装置により認識された認識角度位置が収まっ
   たか否か比較する比較装置と、該比較装置による比較結
   果を基に繰り返しされた補正回数を計数するカウンタと
   、補正後の認識角度位置が前記許容範囲内に収まるよう
   補正を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御すると
   共に当該補正回数が前記カウンタの設定回数に達したら
   該取出ノズルに保持されている部品は装着しないように
   させる制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自
   動装着装置。
4. 　（４）認識装置により認識された取出ノズルに保持さ
   れたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回
   転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置
   となるように補正した後プリント基板に前記部品を装着
   する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記
   部品の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、
   該記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲
   内に前記認識装置により認識された認識角度位置が収ま
   ったか否か比較する比較装置と、該比較装置による比較
   結果を基に繰り返しされた補正回数を計数するカウンタ
   と、補正後の認識角度位置が前記許容範囲内に収まるよ
   う補正を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御する
   と共に部品毎あるいは装着ステップ毎に設定された前記
   補正回数が前記カウンタの計数回数に達したら該取出ノ
   ズルに保持されている部品は装着しないようにさせる制
   御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装
   置。
5. 　（５）認識装置により認識された取出ノズルに保持さ
   れたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回
   転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置
   となるように補正した後プリント基板に前記部品を装着
   する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記
   部品の角度位置の誤差許容範囲を記憶する記憶装置と、
   該記憶装置に記憶された部品の角度位置の誤差許容範囲
   内に前記認識装置により認識された認識角度位置が収ま
   ったか否か比較する比較装置と、該比較装置による比較
   結果を基に繰り返しされた補正回数を計数するカウンタ
   と、前記許容範囲を基に補正回数を決定する決定装置と
   、補正後の認識角度位置が前記許容範囲内に収まるよう
   補正を繰り返すように前記ノズル回転装置を制御すると
   共に前記決定装置により決定された補正回数が前記カウ
   ンタの計数回数に達したら該取出ノズルに保持されてい
   る部品は装着しないようにさせる制御装置とを設けたこ
   とを特徴とする電子部品自動装着装置。