JPH0354824B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 各々が付属のコイル１４Ａないし１４Ｅ及び
コイルドライバ１６Ａないし１６Ｅを有している
複数の接触子１２Ａないし１２Ｅの作動を制御す
るための装置１０において、 それぞれの制御信号を上記コイルドライバ１６
Ａないし１６Ｅの各々へ選択的に与えるための手
段１８と、 上記コイル１４Ａないし１４Ｅを通つて流れる
全電流を感知し、及び予め選定された値を越える
上記全電流の大きさに応答して阻止信号を与える
ためのモニタ手段８４と、 上記制御信号及び上記阻止信号を受信し、上記
阻止信号のない場合に上記制御信号の受信に応答
して上記制御信号を上記それぞれのコイルドライ
バ１６Ａないし１６Ｅへ通過させ、及び上記阻止
信号の受信に応答して上記制御信号の各々を上記
コイルドライバ１６Ａないし１６Ｅから阻止する
ための制限手段８９とを備えて成る装置１０。

２ 阻止信号が、予め選定された特続時間を有す
るパルスである請求の範囲第１項記載の装置１
０。

３ モニタ手段８４が、コイル１４Ａないし１４
Ｅの各々及びそれぞれのコイルドライバ１６Ａな
いし１６Ｅと直列接続された電流分路（９４，９
４′）を含んでいる請求の範囲第１項記載の装置
１０。

４ 制限手段８９が複数の論理ゲート８６Ａない
し８６Ｅを含んでおり、上記ゲートの各々は、阻
止信号を受信するように接続された第１の入力端
子と、それぞれの制御信号を受信するように接続
された第２の入力端子と、上記制御信号をそれぞ
れコイルドライバ１６Ａないし１６Ｅへ送るよう
に接続された出力端子とを有している請求の範囲
第１項記載の装置１０。

５ 複数のコイル１４Ａないし１４Ｅを通つて流
れる全電流を感知する段階と、 予め選定された値を越える上記全電流に応答し
てトリガ信号を発生する段階と、上記トリガ信号
の受信に応答して阻止信号を発生する段階とを有
し、上記阻止信号は予め選定された持続時間を有
しており、更に、 上記阻止信号の受信に応答して上記コイル１４
Ａないし１４Ｅの賦勢を阻止する段階を有する複
数の接触子コイル１４Ａないし１４Ｅの賦勢を予
め選定された個数に制限するための方法。

技術分野 本発明は一般に接触子制御装置および方法に関
し、更に詳細には、複数の接触子コイルの同時的
賦勢を予め選定された最大個数に制御可能に制限
し、及び上記複数のコイルを短絡に基づく損傷か
ら保護するための装置および方法に関する。

背景技術 多くの制御回路は、付属の接点を制御する複数
の可賦勢接触子コイルを有しており、上記接点を
介して電力がそれぞれ被制御装置に与えられる。
複数のコイルドライバがそれぞれの制御信号に応
答して付属の回路通路を閉鎖または開放し、上記
接触子コイルを賦勢または除勢する。上記コイル
ドライバは一般に、上記コイルと直列接続された
トランジスタスイツチを有している。上記トラン
ジスタは「オン」及び「オフ」にバイアスがけさ
れ、上記コイルは応答的に賦勢または除勢され
る。例えば、電気自動車は一般に複数のモータ及
び種々の機能をなす他の装置を有しており、各装
置は付属の接触子の制御の下で電力を与えられ
る。

上述の制御回路にある一つの問題は、コイルが
短絡されると過大電流が上記コイル及び上記コイ
ルドライバのトランジスタの両方を通つて流れ、
上記トランジスタの損傷または故障、また更には
上記コイルの損傷を生じさせるということであ
る。また、複数のコイル及びコイルドライバを有
する制御回路は、上記コイルのうちのどれか一つ
またはそれ以上のものに短絡が生じた場合の保護
を必要とする。上記コイル及びコイルドライバの
各々を同時に便利に且つ信頼性をもつてモニタし
及び保護することには問題がある。

上述の制御回路の他の欠点は、同時的に賦勢さ
れるコイルの個数を予め選定された個数に制限し
ようとするときにある。上述の回路はかかる制限
用制御のための装備を行なつていない。

本発明は上述した諸問題の一つまたはそれ以上
のものを克服しようとするものである。

発明の開示 本発明の一つの態様においては、装置は、複数
の可制御接触子を有し、各接触子は付属のコイル
及びコイルドライバを有しており、更に、上記コ
イルドライバの各々を制御可能に賦勢及び除勢す
るためにそれぞれの制御信号を選択的に与えるた
めの手段を有す。本発明の改良として、上記複数
のコイルを通つて流れる全電流を感知し、及び上
記感知された全電流の大きさに応答して可変電流
信号を与えるためのモニタ手段を具備する。制御
手段が上記可変電流信号を受信し、上記電流信号
の大きさに応答して上記コイルの賦勢を制御す
る。

複数の接触子コイル及びコイルドライバを有す
る従来の回路は、便利に信頼性をもつてはモニタ
及び制御されない。本発明は、任意の一つまたは
それ以上の接触子コイル及びコイルドライバを便
利に信頼性をもつてモニタ及び制御することを可
能ならしめる。

【図面の簡単な説明】

本発明をよりよく理解するために、以下、添付
の図面を参照して説明する。

第１Ａ及び１Ｂ図は本発明の実施例を具現する
制御装置の略図、第２図は本発明のソフトウエア
を説明するために用いる流れ図、第３図は本発明
の制御装置を有する電気自動車の略上面図であ
る。

発明を実施するための最良の態様 第１図は、複数のモータ７０，７０′及び他の
被制御装置を有する例えばリフトトラツクのよう
な電気自動車１２０に用いるのに適合する装置１
０を示すものである。装置１０は、複数の可制御
接触子１２Ａないし１２Ｅ、付属の接触子コイル
１４Ａないし１４Ｅ及びコイルドライバ１６Ａな
いし１６Ｅ、並びにそれぞれの制御信号を選択的
に与えてコイルドライバ１６Ａないし１６Ｅの
各々を制御可能に賦勢及び除勢するための手段１
８を有す。

手段１８は、制御信号を線路２２Ａないし２２
Ｅ上に発生するための手段２０、及び複数の論理
信号を手段２０に与えるための手段２４を有す。
手段２０は、上記論理信号に応答してそれぞれの
制御信号を線路２２Ａないし２２Ｅ上に発生する
ためのプログラマブルデータ処理手段２６を便利
に有す。データ処理手段２６は、好ましくは、ソ
フトウエアプログラマブル型マイクロプロセツサ
２８である。

手段２４は、例えば、線路接触子スイツチ３０
を有しており、該スイツチは、閉じた場合には論
理１信号を線路３２上に発生し、開いた場合には
論理０信号を線路３２上に発生する。スイツチ３
０は、車輌１２０の作動を開始させるように選択
された例えばキースイツチ、シート作動スイツ
チ、またはこれらの組合せである。

手段２４は更にリフトスイツチ２４を有してお
り、該スイツチは、閉じた場合及び開いた場合
に、それぞれの論理１信号及び論理０信号を線路
３６上に発生する。

手段２４はまた、順方向位置Ｆ、中立位置Ｎ、
及び逆方向位置Ｒを有する方向制御スイツチ３８
を有す。スイツチ３８が中立位置Ｎにあるときに
は、コンデンサ４０が＋Ｖから抵抗４２を介して
論理１に充電され、線路４６上のインバータ４４
の出力は応答的に論理０となり、そしてコンデン
サ４８が＋Ｖから抵抗５０を介して論理１に充電
され、線路５４上のインバータ５２の出力は応答
的に論理０となる。

方向制御スイツチ３８が順方向位置Ｆへ切替わ
るのに応答して、コンデンサ４０は抵抗４２及び
スイツチ３８を介して論理０に放電させられ、線
路４６上のインバータ４４の出力は論理１とな
る。方向制御スイツチ３８が逆方向位置Ｒへ切替
わるのに応答して、コンデンサ４８は抵抗５０及
びスイツチ３８を介して放電させられ、インバー
タ５２から線路５４上の出力は論理１となる。

手段２４は更に、モータ速度指令を表わす複数
の予め選定されたデイジタル数を発生し、そして
この数を出力線５８上に与えるための手段５６を
有す。一例として、発生手段５６はリンケージ６
２を介して加速器ペダル６０に接続される。発生
手段５６は、加速器ペダル６０の位置情報を線路
５８上のデイジタル数0000ないし1111のうちのど
れか一つに変換するトランスジユーサ及び信号調
整回路６４を有す。0000ないし1111の範囲内の各
デイジタル数は異なるモータ速度指令信号であ
る。この例においては、数0000は雰速度を指令
し、数1000は半速を指令し、数1111は全速または
最大速度を指令する。２進コード化10進形式
（BCD）で表わされる0000から1111までの範囲の
デイジタル数は単に説明の便宜上用いるものであ
り、所望の精度に合致する個数のビツトを有する
任意の適当にコード化した２進表現、例えばグレ
イコードを用いることもできる。

手段２４の種々の部材によつて発生される論理
信号は線路３２，３６，４６，５４，５８を介し
て手段２６へ送られる。手段２６は、後で詳細に
説明する予め選定された一組の演算命令またはソ
フトウエアに応答して、線路３２，３６，４６，
５４，５８上の論理信号を受信し、線路２２Ａな
いし２２Ｅ及び線路６６，６６′上に種々の制御
信号を応答的に発生する。

本例においては、0000ないし1111の範囲内に16
個のデイジタル数または指令速度があるから、手
段２６によつて発生される16個の異なる予め選定
されたモータ速度制御信号が線路６６，６６′上
にある。線路６６，６６′上に発生される上記信
号は発パルス列である。これら16個の異なるパル
ス列の各々は予め選定されたデユーテイサイクル
または「オンタイム」対「オフタイム」の比率を
有す。

線路６６，６６′上のパルス列は手段６８へ送
られる。手段６８は、車輌１２０のための駆動モ
ータであるモータ７０，７０′を有す。モータ７
０，７０′はアーマチユア７２，７２′及び界磁巻
線７４，７４′を有す。手段６８はまた常開線路
接点１２Ｅ−１を有し、該接点は、接触子コイル
１４Ｅに応答し、車輌電池のような電源７６から
の電力をモータ７０，７０′に結合する。

１対の常開逆方向接点１２Ｃ−１及び１２Ｃ−
２並びに１対の常閉順方向接点１２Ｃ−３及び１
２Ｃ−４がアーマチユア７２の両側に接続されて
おり、接触子コイル１４Ｃに応答する。１対の常
閉逆方向接点１２Ｂ−１及び１２Ｂ−２並びに１
対の常開順方向接点１２Ｂ−３及び１２Ｂ−４が
アーマチユア７２′の両側に接続されており、接
触子コイル１４Ｂに応答する。

また、電力をモータ７０，７０′に結合するた
めの可制御手段７８，７８′がある。可制御手段
７８，７８′は、モータ７０，７０′と直列接続さ
れたパワートランジスタ８０，８０′を有す。手
段７８，７８′は線路６６，６６′上の信号を受信
し、この受信信号に応答して電源７６からモータ
７０，７０′へ電力を制御可能に送る。

常開バイパス接点１２Ａ−１，１２Ａ−２がパ
ワートランジスタ８０，８０′の両端間に接続さ
れており、後述するバイパス状態に応答してパワ
ートランジスタ８０，８０′の周りで電流を通過
させる。接点１２Ａ−１，１２Ａ−２は接触子コ
イル１４Ａに応答する。

接触子コイル１４Ａないし１４Ｅは各々がそれ
ぞれのコイルドライバ１６Ａないし１６Ｅによつ
て制御される。各コイルドライバ１６Ａないし１
６Ｅは、コレクタをそれぞれのコイル１４Ａない
し１４Ｅに接続させた付属のトランジスタスイツ
チ９２Ａないし９２Ｅを有す。各コイル１４Ａな
いし１４Ｅの第２の端子は＋Ｖに接続されてい
る。各トランジスタスイツチ９２Ａないし９２Ｅ
のエミツタは分路抵抗９４／９４′を介して回路
アースに接続されている。

各トランジスタスイツチ９２Ａないし９２Ｅの
ベースはそれぞれの線路９０Ａないし９０Ｅを介
して制限手段８９に接続されている。制限手属８
９は付属のNORゲート８６Ａないし８６Ｅを有
す。各ゲートは、制御線８８に接続された第１の
入力端子、線路２２Ａないし２２Ｅのそれぞれの
一つに接続された第２の入力端子、及び線路９０
Ａないし９０Ｅのそれぞれの一つに接続された出
力端子を有す。

制御線８８上の論理０信号及び線路２２Ａない
し２２Ｅのうちの少なくとも一つ上の論理０信号
に応答して、関連のNORゲートがそれぞれのト
ランジスタ９２Ａないし９２Ｅのベースに論理０
信号を与える。トランジスタ９２Ａないし９２Ｅ
は「オン」にバイアスがけされ、＋Ｖからそれぞ
れのコイル１４Ａないし１４Ｅ、トランジスタ９
２Ａないし９２Ｅ、及び分路抵抗９４／９４′を
通じて回路アースへ電流を流れさせ、それぞれの
コイル１４Ａないし１４Ｅを賦勢する。これと逆
に、制御線８８上の論理１信号に応答して、
NORゲート８６Ａないし８６Ｅの各々はそれぞ
れコイルドライバ１６Ａないし１６Ｅに論理０信
号を与え、これに応答して関連のコイル１４Ａな
いし１４Ｅは除勢される。

要約すると、コイルドライバ１６Ａないし１６
Ｅ及び関連のコイル１４Ａないし１４Ｅの各々の
個別の「オン／オフ」制御は線路２２Ａないし２
２Ｅ上に受信された論理信号の状態及び制御線８
８上に受信される論理０信号に応答して行なわれ
る。全てのコイル１４Ａないし１４Ｅの共通阻止
制御は制御線８８上に受信される論理１信号に応
答して行なわれる。

分路抵抗９４，９４′は、複数のコイル１４Ａ
ないし１４Ｅ及び付属のコイルドライバ１６Ａな
いし１６Ｅを通つて流れる全電流を感知し、そし
てこの感知された全電流の大きさに応答して可変
電流信号を与えるためのモニタ手段８４を構成す
る。

モニタ手段８４は、電流信号を受信し、そして
同時に賦勢されるコイル１４Ａないし１４Ｅの個
数を上記電流信号の大きさに応答して予め選定さ
れた最大個数に制御可能に制限するための総合制
御手段８５の一部である。手段８５はまた、予め
選定された値を越える電流信号の大きさに応答し
てトリガ信号を与えるための手段８７、及び上記
トリガ信号を受信し、そしてこのトリガ信号の受
信に応答して阻止信号を与えるための手段９９を
有す。

一例として、分路抵抗９４の第１の端子はトラ
ンジスタ９２Ｄ，９２Ｅのエミツタに接続され、
分路抵抗９４′の第１の端子はトランジスタ９２
Ａないし９２Ｃのエミツタに接続されている。分
路抵抗９４，９４′の第２の端子は回路アースに
接続されている。

抵抗９４の第１の端子は更にトランジスタ９６
のベースに接続されている。同様に、抵抗９４′
の第１の端子は更にトランジスタ９６′のベース
に接続されている。トランジスタ９６，９６′の
エミツタは回路アースに接続され、トランジスタ
９６，９６′のコレクタはプルアツプ抵抗９８を
介して＋Ｖに接続され、且つ線路１０２を介して
手段９９、好ましくは単安定マルチバイブレータ
１００のトリガ入力端子に接続されている。マル
チバイブレータ１００の出力端子は制御線８８に
接続されている。

上述したように、コイル１４Ａないし１４Ｃ及
びコイルドライバ１６Ａないし１６Ｃを通つて流
れる全電流は必然的に分路抵抗９４′を通つて流
れ、コイル１４Ｄ，１４Ｅ及びコイルドライバ１
６Ｄ，１６Ｅを通つて流れる全電流は分路抵抗９
４を通つて流れる。分路抵抗９４，９４′を通つ
て流れる電流により、分路抵抗９４，９４′の両
端間及びそれぞれのトランジスタ９６，９６′の
ベース上にそれぞれ電圧が生ずる。従つて、トラ
ンジスタ９６，９６′は、それぞれの分路抵抗９
４，９４′を通る比較的高い電流を応答して「オ
ン」にバイアスがけされ、比較的低い電流に応答
して「オフ」にバイアスがけされる。

分路抵抗９４，９４′の抵抗値は、接触子コイ
ル１４Ａないし１４Ｅのうち例えば２つが賦勢さ
れることによつて流れる電流はそれぞれのトラン
ジスタ９６，９６′を「オン」にバイアスがけし
ないが、第３の賦勢された接触子コイル１４Ａな
いし１４Ｅの追加または短絡したコイル１４Ａな
いし１４Ｅによつて流れる増加した電流はトラン
ジスタ９６，９６′を「オン」にバイアスがけす
るというように選定される。

従つて、トランジスタ９６，９６′を「オン−
オフ」状態は分路抵抗９４，９４′を通る全電流
の大きさによつて制御され、上記電流は賦勢され
る接触子コイル１４Ａないし１４Ｅの個数及び状
態に応答する。

プルアツプ抵抗９８が＋Ｖに接続されているの
で、トランジスタ９６，９６′の両方が「オフ」
にバイアスがけされるのに応答して論理１信号が
線路１０２上に送られる。上記線路１０２上の論
理１信号の受信に応答して、マルチバイブレータ
１００に連続論理０信号を制御線８８上でゲート
８６Ａないし８６Ｅの各々へ送る。

トランジスタ９６，９６′の少なくとも一方が
「オフ」にバイアスがけされるのに応答して、論
理０信号が線路１０２上にマルチバイブレータ１
００へ送られる。上記線路１０２上の論理０信号
の受信に応答して、マルチバイブレータ１００
は、予め選定された時間にわたつて、論理１信号
を制御線８８を介してゲート８８Ａないし８８Ｅ
の各々へ送る。

上記制御線８８上の論理１信号の受信に応答し
て、上述したように上記NORゲートの各々は線
路２２Ａないし２２Ｅ上に信号を通過させること
を阻止され、コイルドライバ１６Ａないし１６Ｅ
の各々及びそれぞれのコイル１４Ａないし１４Ｅ
は少なくとも上記予め選定された時間にわたつて
除勢される。コイル１４Ａないし１４Ｅが除勢さ
れるのに応答して、電流は分路抵抗９４，９４′
を通つて流れなくなり、トランジスタ９６，９
６′は「オフ」にバイアスがけされ、論理１信号
が線路１０２を介して上記マルチバイブレータへ
送られる。しかし、普通の設計の単安定マルチバ
イブレータ１００によれば、論理１信号は、上記
予め選定された時間にわたつて線路８８上へ送ら
れ続ける。上記予め選定された時間の後に、論理
０信号が再び線路８８上へ送られ、ゲート８６Ａ
ないし８６Ｅは線路２２Ａないし２２Ｅ上の信号
に応答して再びイネーブルされて接触子コイル１
４Ａないし１４Ｅの賦勢を制御する。

分路抵抗９４，９４′を通る過大電流を生じさ
せる状態が存在し続けている場合には、マルチバ
イブレータ１００は上記予め選定された時間にわ
たつて上記NORゲートを反復的にトグルし、車
輌１２０の運転及び制御装置１０に対するそれ以
上の損傷を防止する。分路抵抗９４，６４′を通
る過大電流を生じさせる状態がなくなつた場合に
は、制御装置１０は上記予め選定された時間の終
りに正常状態に復帰する。

制御装置１０の作動の一例として、接触子スイ
ツチ３０が閉じられ、マイクロプロセツサ２８
は、ソフトウエア制御の下で、上記の結果として
線路３２上に生ずる論理１信号に応答して線路２
２Ｅ上に論理０信号を発生する。正常状態、即ち
制御線８８上に論理０信号がある状態を仮定する
と、前述したように線路接触子１２Ｅ−１は賦勢
される。

本例についての説明を続けると、方向制御スイ
ツチ３８は順方向位置Ｆにあり、マイクロプロセ
ツサ２８はソフトウエア制御の下で線路４６上の
論理１信号に応答して線路２２Ｂ上に論理０信号
を発生し、NORゲート８６Ｂは接触子コイル１
４Ｂを賦勢する。順方向接点１２Ｂ−３及び１２
Ｂ−４は応答的に閉じ、順方向接点１２Ｃ−３及
び１２Ｃ−４は閉じたままになつている。

次に、加速器ペダル６０が複数の位置のうちの
一つへ押され、手段５６は予め選定されたデイジ
タル数を線路５８に発生する。マイクロプロセツ
サ２８は、ソフトウエア制御の下にあり、上記線
路５８上のデイジタル数に応答して線路６６，６
６′上にパルス列を発生する。応答的に、電力が
電源７６から、閉じた線路接点１２Ｅ−１、順方
向接点１２Ｂ−３、アーマチユア７２′、順方向
接点１２Ｂ−４、界磁巻線７４′、トランジスタ
８０′を通つて、電源７６へ復帰結合される。ま
た、電力は、電源７６から、閉じた線路接点１２
Ｅ−１、順方向接点１２Ｃ−３、アーマチユア７
２′、順方向接点１２Ｃ−４、界磁巻線７４、ト
ランジスタ８０を通つて、電源７６へ復帰結合さ
れる。従つて、モータ７０，７０′は賦勢され、
指令された速度で順方向に回転する。

同様に、方向制御スイツチ３８が逆方向位置Ｒ
に来るのに応答して、マイクロプロセツサ２８は
線路２２Ｃ上に論理０を発生し、線路２８Ｂは論
理１に戻り、前述した仕方でNORゲート８６Ｃ
は接触子コイル１４Ｃを賦勢し、NORゲート８
６Ｂは接触子コイル１４Ｂを除勢する。

関連の接触子が作動させられ、モータ７０，７
０′を賦勢して指令された速度で逆方向に回転さ
せる。

次に、加速器ペダル６０が全速位置へ押され、
そして応答的に数1111が線路５８上にあるものと
仮定する。マイクロプロセツサ２８はソフトウエ
ア制御の下で応答して線路２２Ａ上に論理０信号
を発生し、バイパス接点１２Ａ−１，１２Ａ−２
は閉じる。これに応答して一杯の非パルス状電力
モータ７０，７０′に与えられる。

同様に、リフトスイツチ３４を閉じるとマイク
ロプロセツサ２８がソフトウエア制御の下で応答
させられて線路２２Ｄ上に論理０を発生し、コイ
ル１４Ｄ及び関連の接点（図示せず）を賦勢して
他のモータ（図示せず）を賦勢する。このモータ
は、例えば、フオークリフトまたは他の設備（図
示せず）のような装置を持ち上げるものである。

制御装置１０の正常作動中は、上述したよう
に、コイル１４Ａないし１４Ｅの賦勢に応答して
分路抵抗９４，９４′を通つて流れる全電流によ
つてトランジスタ９６，９６′のベース上にバイ
アス電圧が生ずるが、これはトランジスタ９６，
９６′をターン「オン」させるには不充分なもの
である。従つて、線路８８は論理０に留まつてお
り、NORゲート８６Ａないし８６Ｅはイネーブ
ルされたままになつている。

コイル１４Ａないし１４Ｅのうち一つまたはそ
れ以上のものが短絡されると、分路抵抗９４，６
４′を通つて流れる電流が増し、それぞれのトラ
ンジスタ９６，９６′が「オン」にバイアスがけ
される。これに応答して、マルチバイブレータ１
００は調時された論理１信号を線路８８上に発生
し、NORゲート８６Ａないし８６Ｅはそれぞれ
論理０信号をトランジスタ９２Ａないし９２Ｅの
ベースの各々に対して出力する。コイル１４Ａな
いし１４Ｅは応答的に除勢され、抵抗９４，９
４′を通つて流れる電流を減衰させ、トランジス
タ９６，９６′を「オフ」にバイアスがけし、線
路１０２上の論理１信号を介してマルチバイブレ
ータ１００のトリガ入力をリセツトする。

マルチバイブレータ１００によつて発生する阻
止パルスの予め選定された期間の後、制御線８８
は再び論理０信号をNORゲート８６Ａないし８
６Ｅの各々へ送る。短絡を継続すると、上述の事
象の繰返しが行なわれる。

同様に、トランジスタ９６，９６′を「オン」
にバイアスがけするのに充分な他の何等かの電流
が分路抵抗９４，９４′を通つて流れると、線路
８８上に論理１阻止信号が発生する。例えば、分
路抵抗９４′は、コイル１４Ａないし１４Ｃの
各々の同時的賦勢によつて生ずる電流に応答して
トランジスタ９６′を「オン」にバイアスがけし、
及びコイル１４Ａないし１４Ｃのうち２つまたは
それ以下のものの賦勢に応答してトランジスタ９
６′を「オフ」にバイアスがけするように選定さ
れている。

従つて、車輌１２０を順方向に最大速度で走行
させる方向コイル１４Ｂとバイパスコイル１４Ａ
との同時的賦勢はトランジスタ９６′を「オン」
にバイアスがけせず、また車輌１２０を逆方向に
最大速度で走行させる方向コイル１４Ｃとバイパ
スコイル１４Ａとの同時的賦勢もトランジスタ９
６′を「オン」にバイアスがけしない。しかし、
全数３個のコイル１４Ａないし１４Ｃの同時的賦
勢は、車輌１２０が最大速度で運転して車論１０
４，１０４′が逆回転するという危険の可能性が
ある状態を招来するものであり、トランジスタ９
６′を「オン」にバイアスがけし、上述したコイ
ル１４Ａないし１４Ｅの各々の調時された除勢を
招来する。同時的に賦勢されるコイル１４Ａない
し１４Ｅの他の好ましからざる組合せは、上述し
且つ第１図に示す本発明の実施例を、上述から容
易に解るように配置替えすることによつて簡単に
制御される。

第２図は装置１０を制御するのに好適するコン
ピユータプログラムの流れ図である。本発明の一
実施例を実施するのに必要なソフトウエアルーチ
ンのみをここに説明する。コンピユータプログラ
ミングに熟練している者が任意の普通のマイクロ
プロセツサ、例えばテキサス州、キヤロルトン市
のモステツク社（MOSTEK Corporation）製の
部品番号3870なるマイクロプロセツサのための流
れ図を実施するのに必要なプログラムを書くこと
のできるように充分に詳細に示す。開始
（START）と表示されるブロツク２００におい
て流れ図を開始すると、プログラム制御は下記の
順序で進む。

ブロツク２０２において、プログラムルーチン
は、線路２２Ａないし２２Ｅ上のマイクロプロセ
ツサ２８からの論理１制御信号に応答して除勢さ
れる接触子コイル１４Ａないし１４Ｅをもつて始
まる。次いで、ブロツク１０４において、線路ス
イツチ３０の状態を測定する。スイツチ３０が開
いておつて、車輌１２０を運転すべきでないとい
うことを示している場合には、プログラムループ
はブロツク２０２へ戻る。このループはスイツチ
３０が閉じるまで継続し、該スイツチが閉じたら
プログラムはブロツク２０６へ進み、線路２２Ｅ
上のマイクロプロセツサ２８からの適切な制御信
号をもつて線路接点１２Ｅ−１を閉じる。

次に、ブロツク２０８において、マイクロプロ
セツサ２８は、リフトスイツチ３４から線路３６
上に受信された情報を入力する。リフトスイツチ
３４が閉じている場合には、プログラム制御はブ
ロツク２１０へ進み、該ブロツクにおいて、リフ
ト接触子コイル１４Ｄが、線路２２Ｄ上のマイク
ロプロセツサ２８からの適切な制御信号で賦勢さ
れる。リフトスイツチ３４が開いている場合に
は、プログラム制御はブロツク２０８からブロツ
ク２２４へ進み、該ブロツク２２４において、リ
フト接触子コイル１４Ｄは、線路２２Ｄ上のマイ
クロプロセツサ２８からの適切な制御信号で除勢
される。

いずれの場合も、ブロツク２１２において、マ
イクロプロセツサ２８は、次いで、方向スイツチ
３８の位置に応答して線路４６，５４上に受信さ
れた情報を入力する。ブロツク２１４において、
方向接触子コイル１４Ｂ，１４Ｃが選択的に賦勢
されて、車輌１２０を、方向スイツチ３８によつ
て選定された方向に運転する。線路５８上に受信
された加速器ペダル６０の位置または速度要求に
関する情報は、次いで、ブロツク２１６において
マイクロプロセツサ２８によつて入力される。最
大速度要求の加速器ペダル６０の位置がブロツク
２１８において検知されない場合には、プログラ
ム制御はブロツク２２０へ進む。ブロツク２２０
において、バイパス接触子コイル１４Ａが、線路
２２Ａ上のマイクロプロセツサ２８からの適切な
制御信号で除勢される。最後に、ブロツク２２２
において、マイクロプロセツサ２８は、加速器ペ
ダル６０の位置によつて要求される速度で車輌１
２０を運転するために線路６６，６６′上に出力
すべき適切なパルス列波形を、普通の仕方で、計
算によるかまたはメモリに記憶されているルツク
アツプテーブルから、決定する。次いで、制御は
ブロツク２０２へ戻されて次のプログラム繰返し
が行なわれる。

最大速度要求の加速器ペダル６０の位置がブロ
ツク２１８において検出される場合には、プログ
ラム制御はブロツク２２６へ進む。ブロツク２２
６において、バイパス接触子コイル１４Ａが、線
路２２Ａ上のマイクロプロセツサ２８からの適切
な制御信号で賦勢される。これに応答して、一杯
の非パルス状電力がバイパス接点１２Ａ−１，１
２Ａ−２を介してモータ７０，７０′に与えられ
て車輌１２０を最大速度で走行させ、そして、ブ
ロツク２２８において、マイクロプロセツサ２８
は線路６６，６６′上にパルス列を出力すること
を停止する。次いで制御はブロツク２０２へ戻さ
れ、次のプログラム繰返しが行なわれる。

第３図は、左駆動輪１０４及び右駆動輪１０
４′を有する車輌１２０、例えば電気フオークリ
フトトラツクのための全体的車輌制御装置１０を
示すものである。駆動モータ７０は軸１０６を介
して駆動輪１０４を回転させ、駆動モータ７０′
は軸１０６′を介して駆動輪１０４′を回転させ
る。手段１８が、前述した仕方で、且つ、線路接
触子スイツチ３０、リフトスイツチ３４、方向制
御スイツチ３８、及び加速器ペダル６０の位置ま
たは状態に応答して、駆動モータ７０，７０′及
びリフトモータ（図示せず）の賦勢及び除勢を制
御する。また、図には、三輪自動車に通例用いら
れておつて車輌１２０の舵取りを制御する舵取ハ
ンドル１０８及び可舵取輪１１０を示してある。

産業上の利用可能性 車輌運転者は一般に先ず線路接触子スイツチ３
０を閉じ、接点１２Ｅ−１を賦勢する。次いで、
運転者は、方向制御スイツチ３８を順方向位置Ｆ
または逆方向位置Ｒに切換えることによつて順方
向または逆方向の駆動を選定する。これに応答し
て、それぞれの方向接触子コイル１４Ｂ，１４Ｃ
が賦勢されて接点１２Ｂ−１ないし１２Ｂ−４ま
たは接点１２Ｃ−１ないし１２Ｃ−４の状態を変
化させ、モータ７０，７０′賦勢して車輌１２０
を上記選定された順方向または逆方向に移動させ
る。

次いで、運転者は加速器ペダル６０を任意の所
望の指令速度位置け押す。その結果、可制御手段
７８，７８′は「オン」及び「オフ」にパルス動
作させられて電力をモータ７０，７０′に結合す
る。加速器ペダル６０を全速位置へ押すと、バイ
パス接触子コイル１４Ａが賦勢されてバイパス接
点１２Ａ−１，１２Ａ−２を閉じ、一杯の電力を
モータ７０，７０′に与える。

最後に、リフトスイツチ３４を閉じると、マイ
クロプロセツサ２８がリフト接触子コイル１４０
を賦勢し、その結果、フオークリフト組立体（図
示せず）のような装置を持ち上げる。

制御装置１０の作動中の何等かの時に、コイル
１４Ａないし１４Ｅのうちの一つまたはそれ以上
のものに短路が生じると、手段８４が前述のよう
に働き、コイル１４Ａないし１４Ｅ及びコイルド
ライバ１６Ａないし１６Ｅを過大電流による損傷
から保護する。従つて、線路接触子コイル１４Ｅ
またはリフトコイル１４Ｄに関係する短路が生じ
ると、トランジスタ９６が「オン」にバイアスが
けされて線路１０２上に論理０トリガ信号を発生
し、また、方向接触子コイル１４Ｃ、方向接触子
コイル１４Ｂまたはバイパス接触子コイル１４Ａ
に関係する短絡が生じると、トランジスタ９６′
が「オン」にバイアスがけされて線路１０２上に
論理０トリガ信号を発生する。従つて、論理１信
号がマルチバイブレータ１００によつて線路８８
上に発生され、コイル１４Ａないし１４Ｅの全部
を所定の時間にわたつて除勢する。

同様に、同じ分路抵抗９４，６４′に接続され
ている接触子コイル１４Ａないし１４Ｅのうちの
２つ、例えば方向接触子コイル１４Ｂ及びバイパ
ス接触子コイル１４Ａが賦勢され、そして追加の
接触子コイル１４Ａないし１４Ｅ、例えば方向接
触子コイル１４Ｃが賦勢されるようになると、手
段８４が再び前述のように働き、上記追加のコイ
ル１４Ａないし１４Ｅの不所望の賦勢を防止す
る。

要約すると、本発明は、短絡の場合に、接触子
コイル及び対応のコイルドライバを、該接触子コ
イルを除勢することによつて短絡に基づく損傷か
ら保護するものである。更にまた、手段８４は、
一つの総合装置に用いられている複数のコイル及
び対応のドライバトランジスタを短絡状態から保
護すること、及び、同時的に賦勢されるコイルの
個数を予め選定された最大個数に制限することの
便利な信頼性ある方法を構成するものである。

本発明の他の態様、目的及び利点は、図面、明
細書及び添付の請求の範囲を検討すれば解る。