JPH0357413Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、被加工物のバリ取り作業、面取り作
業を行なう場合、被加工物の寸法バラツキに起因
する過負荷対策として、回転工具の軸心を傾斜さ
せるようにしてなる回転工具用従動継手に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、被加工物のバリ取り作業、面取り作業を
行なう加工機に関しては、たとえば特公昭60−
13762号公報が提案されている。この従来の発明
は、バリ取り用回転工具が自在保持手段を介して
産業用ロボツトに支持され、この自在保持手段は
往復動可能部と、これの往復動可能方向に対して
傾動可能な工具保持部と、傾動を阻止する方向に
働く抵抗部とで構成されている。回転工具に過負
荷が作用した際、自在保持手段が変位することで
被加工物に対する押付力を付与しながら被加工物
との相対位置に自由度を与え、回転工具の先端を
被加工物にそわせてバリ取り作業を行なうもので
ある。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来の発明において
は、自在保持手段に工具を回転させるためのエア
ーモータが内蔵されているために、自在保持手段
としての構造が大きくなり、しかもエアーモータ
を内蔵した特殊ハンドになり、自在保持手段とし
ての汎用性がないという問題がある。さらに傾動
を工具保持部で傾動し得るよう保持され抵抗部の
変形により行う構造のため傾動量が少く、過負荷
が作用した際の変位をそのほとんどを自在保持手
段の往復動可能方向で行うようにしているため、
回転工具の刃物形状を円錐状に形成されたものを
使用しなくてはならないという問題がある。

本考案は、上述した事情に鑑みてなされたもの
で、回転工具の形状に制約されず、回転工具に被
加工物の寸法バラツキによる過負荷が加わつたと
き、回転工具の軸心を負荷に応じて傾斜させ、駆
動装置が過負荷になるのを防止することを目的と
してなる回転工具用従動継手を提供するものであ
る。

〔課題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、本考案は、駆動装
置の出力軸に従動継手を介して回転工具を装着し
たものにおいて、上記従動継手は上記駆動装置の
出力軸に着脱可能とされたドライブホルダと、上
記ドライブホルダの内周にスプリングを介して摺
動可能に挿入されたスライドサポートと、上記ス
ライドサポートに鋼球を介して押圧され、上記ド
ライブホルダと回転伝達可能に係合し、先端に回
転工具が装着されるドリブンホルダとを備えてい
ることを特徴とする。

〔作用〕

上記構成に基づき、本考案は、被加工物のバリ
取り作業を行なう回転工具が、従動継手を介して
エアタービン等の駆動装置により駆動力が与えら
れると共に、上記回転工具に過大な負荷が加わつ
たとき、回転工具が鋼球の中心点を中心として回
動傾斜することで過負荷を吸収し、上記の過負荷
がなくなれば再び回転工具は従動継手の軸心上に
復帰する。しかも回転工具はどの方向にも回動傾
斜するので、回転工具の刃物形状に制約されるこ
とがない。

〔実施例〕

以下、本考案による実施例を添付した図面に基
づいて詳細に説明する。第１図は本考案による産
業用ロボツトを示す斜視図、第２図は本考案によ
るロボツトハンドの要部を示す断面図、第３図は
本考案による回転工具の従動継手を示す断面図、
第４は第３図の−断面図である。

符号１は産業用ロボツト、２はロボツトハン
ド、３はロボツトの各種制御盤をそれぞれ示して
いる。上記ロボツトハンド２の先端には、エアー
タービン４が保持部５により保持されており、上
記エアータービン４の出力軸４ａはエアー供給口
４ｂより供給される高圧エアによつて回転駆動さ
れるようになつている。

上記エアータービン４の出力軸４ａには、第３
図に示すような従動継手６を介して先端部にバリ
取り用工具である回転工具７が装着されている。

上記回転工具７を装着している従動継手６は、
第３図に示すようにエアータービン４の出力軸４
ａにピン８によつて着脱可能に締結された円筒状
のドライブホルダ９と、上記ドライブホルダ９の
内周にコイルスプリング１０を介して摺動可能に
挿入されたスライドサポート１１と、上記スライ
ドサポート１１の下面の中心のテーパ穴１１ａに
接する鋼球と、その鋼球１２を介してあらゆる方
向に傾斜できるようにその中心に鋼球１２と接す
るテーパ穴１３ｂを有するドリブンホルダ１３
と、上記ドリブンホルダ１３をドライブホルダ９
と一体に回転させるようにドライブホルダ９の外
周部に螺着させた外筒１４とにより構成され、回
転工具７はドリブンホルダ１３にねじ１５で着脱
可能に取付けられている。

ここで、上記ドリブンホルダ１３の上端部外周
には、第４図に示すように突起部１３ａが放射状
に形成されており、ドライブホルダー９のドリブ
ンホルダー１３側の端面に切欠き形成された凹部
９ａに相互に噛合つている。また、上記コイルス
プリング１０によりドリブンホルダ１３を、鋼球
１２、スライドサポート１１を介して押し付けた
状態でドリブンホルダ１３の上端面とドライブホ
ルダ９の凹部端面９ｂとの間には所定の間隙ｍが
保持されており、この間隙ｍの範囲内において、
ドリブンホルダ１３に取付けられた回転工具７が
軸心方向に移動すること、および回転工具７の軸
心を傾斜させることができるようになつている。

上記ドリブンホルダ１３の上面中央部にはテー
パ穴１３ｂが、スライドサポート１１の下面中央
部にはテーパ穴１１ａがそれぞれ形成されてお
り、上記テーパ穴１１ａ，１３ｂの間に鋼球１２
が配設され、ドリブンホルダ１３は鋼球１２、ス
ライドサポート１１を介してコイルスプリング１
０によつて押し付けられているため、回転工具７
にラジアル方向の過負荷が加わつた時には、ドリ
ブンホルダ１３が横方向に傾斜するようになつて
いる。

次いで、上述したように構成された装置全体の
作用について説明する。

まず、ロボツトハンド２の先端に保持されたエ
アータービン４のエアー供給口４ｂからエアータ
ービン４に高圧エアーが供給され、出力軸４ａが
回転駆動されるとき、従動継手６を介して回転工
具７が回転され、制御盤３の指示に従つて被加工
物Ａのバリ取り作業が開始される。上記バリ取り
作業中に被加工物Ａの寸法バラツキにより回転工
具７の先端にラジアル方向の過負荷が加わつた場
合は、回転工具７と共にドリブンホルダ１３が第
５図に示すように、鋼球１２の中心を中心点とし
て、ドリブンホルダ１３の上端面とドライブホル
ダ９の下端面との間の間隙ｍの範囲で負荷に応じ
てコイルスプリング１０の付勢力に抗して傾斜す
る。そしてドリブンホルダ１３が傾斜することで
過負荷が吸収される。過大なラジアル荷重がなく
なると、第３図に示すようにコイルスプリング１
０の付勢力により回転工具７はドリブンホルダ１
３と共に従動継手６の軸心上に復帰する。

回転工具７が傾斜した状態のとき、回転工具７
は鋼球１２を介して垂直方向および横方向に押圧
力が作用するので、バリ取り作業は確実に行なわ
れる。

〔考案の効果〕

以上に説明したように、本考案は、回転工具を
把持するドリブンホルダを鋼球によつて回動傾斜
するように構成したので、回転工具に過負荷が作
用したとき、回転工具と共にドリブンホルダが傾
斜することで過負荷を吸収することができ、この
過負荷が無くなつた時にはドリブンホルダは回転
中心上に復帰する。またドリブンホルダは垂直方
向にも移動することができる。そのため、垂直方
向の過負荷が回転工具に作用した場合にも、その
過負荷を吸収することができ、回転工具の刃物形
状に制約されることなく、確実にバリ取りを行な
うことができる。

また例えば、ロボツトハンドの先端部に高圧エ
アーによつて回転駆動されるエアータービンが保
持され、このエアータービンの出力軸に従動継手
を介してバリ取り用工具である回転工具が装着さ
れるのでコンパクト化され、駆動装置の如何にか
かわらず、汎用性のある従動継手として使用する
ことが可能である。

さらに、産業用ロボツトに適用する場合に、ロ
ボツト・ハンドを過負荷に対応することのできる
特殊なハンドにする必要がないので、ロボツトの
有効活用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案が適用された産業用ロボツトを
示す斜視図、第２図は同じくロボツトハンドの要
部を示す断面図、第３図は実施例の回転工具にお
ける従動継手を示す断面図、第４は第３図の−
断面図、第５図は本考案の回転工具にラジアル
方向の過負荷が加わつた状態を示す要部の断面図
である。 １……産業用ロボツト、２……ロボツトハン
ド、３……制御盤、４……エアータービン、６…
…従動継手、７……回転工具、９……ドライブホ
ルダ、１０……コイルスプリング、１１……スラ
イドサポート、１１ａ……テーパ穴、１２……鋼
球、１３……ドリブンホルダ、１３ａ……突起
部、１３ｂ……テーパ穴、１４……外筒。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 駆動装置の出力軸に従動継手を介して回転工具
   を装着したものにおいて、 上記従動継手は、上記駆動装置の出力軸に着脱
   可能とされたドライブホルダと、 上記ドライブホルダの内周にスプリングを介し
   て摺動可能に挿入されたスライドサポートと、 上記スライドサポートに鋼球を介して押圧さ
   れ、上記ドライブホルダと回転伝達可能に係合
   し、先端に回転工具が装着されるドリブンホルダ
   とを備えていることを特徴とする回転工具用従動
   継手。