JPH035833B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、糸、ワイヤ等の紐体を、自動的に交
換する紐体自動交換装置に関する。

（従来の技術） 例えば、ミシンにおいては、ミシンの上糸台に
上糸ボビンを装着し、そこから糸を引き出して所
定のガイド、テンシヨナ、天秤等を介して針に導
びいている（以下、上糸セツトという）。このミ
シンを用いての一連の縫製作業において使用する
糸種は、通常一定ではなく、必要に応じて糸色、
糸の太さ、糸の材質等をその都度変更する（以
下、上糸交換という）。しかしながら、上糸セツ
トは非常に面倒であり、上糸交換の都度、縫製作
業を長時間中止しなければならない。

このため、複数組の上糸台、上糸ガイド、テン
シヨナおよび針と、それらの組数対応の糸通し孔
を有する１つの天秤を備えるミシンが提案されて
いる。これにおいては、各上糸台に必要な上糸ボ
ビンを装着し、それぞれ定められた経路で上糸セ
ツトを行ない、縫製時には所要の上糸がセツトさ
れている針を選択する。したがつて、一担、各上
糸セツトを行なえば、縫製中に上糸セツトを行な
う必要がなくなり作業効率は向上する。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、これには次のような問題点がある。

(1) 天秤の質量が増加するために高速運転ができ
ない。

(2) １つの天秤に複数の上糸をセツトするので、
使用していない複数の上糸が同時に往復動し、
糸の絡まり防止等を考慮するとさらに速度が制
限される。

(3) 上糸ごとに経路が異なるために調整が難かし
く、すべての上糸で均質の縫製が行なえない。

(4) 複数の針が手元に集中し、主元が見ずらい。

したがつて、上記ミシンを用いての縫製は、比
較的必要とされる縫製速度が遅く、縫製のバラン
スが多少不均一でも目立たず、また、手元を見な
がら正確な縫製を行なう必要のあまりない、刺繍
装置に利用されており、頻繁な上糸交換と高速の
縫製を必要とする縫製工場等のミシンにおいて
は、いまだ、上糸交換ごとに上糸セツトを行なつ
ている。ただし、この場合、オペレータが、それ
まで使用していた糸（以下、旧上糸という）を上
糸ボビンのところで切り、それに新しい上糸ボビ
ンからの糸（以下、新上糸という）を接続し、そ
の後、針のところで旧上糸を引き出して新上糸を
手繰り寄せて、上糸セツトを行ない、上糸セツト
に要する時間を短縮している。この方法では、一
時縫製作業が中断されるものの、手順どおりに上
糸セツトを行なうよりは遥かに速く、また、ミシ
ンの機能に影響を与えることがないので、いまの
ところ最も効率が良い。しかし、この上糸交換の
作業は、一連の縫製作業とは全く性格の異なる作
業であるのでオペレータにとつては苦痛であり、
それ故、新たな作業効率の低下をもたらす。

そこで、ミシンの、旧上糸を切断し、それに新
上糸を結び付け、新上糸のボビンをセツトすると
いう作業の自動化の要求が高まつた。

本発明は、紐体を自動切断し、複数の紐体のう
ちの１つを自動選択して装着し、該紐体と切断し
た紐体とを自動接続する、紐体の自動交換装置を
提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明の紐体交換
装置においては、 紐体を巻回したボビン；ボビンを支持するボビ
ン支持手段；および、ボビン支持手段に結合され
前記ボビンに巻回された紐体を切断・接続位置に
案内する第１案内軸体と、第１案内軸体に揺動自
在に係合され前記紐体を前記切断・接続位置のボ
ビン側近傍位置で移動自在に支持する第１姿勢と
前記紐体を前記ボビン側近傍位置で固持する第２
姿勢とを得る第１把持手段とを有する第１紐体案
内手段；を、それぞれ備える、複数の紐体案内装
置； 前記複数の紐体案内装置を装着する収納手段； 収納手段を移動自在に支持する第１支持手段； 収納手段を駆動する第１駆動手段； 第１駆動手段を付勢する第１付勢手段； 少なくとも、前記収納手段、第１付勢手段およ
び第１駆動手段を搭載したキヤリツジ； キヤリツジを移動自在に支持する第２支持手
段； キヤリツジを駆動する第２駆動手段； 第２駆動手段を付勢する第２付勢手段； 前記紐体が供給される作業装置； 作業装置に配設された固定部材； 固定部材に結合された前記ボビンに巻回された
前記紐体を前記切断・接続位置に案内する第２案
内軸体と、第２案内軸体に揺動自在に係合され前
記紐体を前記切断・接続位置の前記ボビン側近傍
位置と対向する作業装置側近傍位置で移動自在に
支持する第１姿勢と前記紐体を前記作業装置側近
傍位置で固持する第２姿勢とを得る第２把持手段
とを有する第２紐体案内手段、を備える紐体受け
手段； 前記複数の紐体案内装置のうちの１つを対向装
着するための、固定部材に固定された装着手段； 装着手段に装着された紐体案内装置の第１紐体
案内手段、および、紐体受け手段の第２紐体案内
手段の姿勢を設定する姿勢設定手段； 咬合面を有する第１挾み込み部材；紐体案内装
置の第１紐体案内手段と紐体受け手段の第２紐体
案内手段との間の前記切断・接続位置に位置する
紐体を間において第１挾み込み部材の咬合面に対
向する咬合面を有する第２挾み込み部材；第１挾
み込み部材および第２挾み込み部材を互いに回動
自在に支持する回動支持手段および、少なくとも
第１挾み込み部材および第２挾み込み部材のいず
れか一方の咬合面に備わる、回動半径方向に延び
る切断部材；を備える紐体切断手段； 紐体切断手段の第１挾み込み部材および第２挾
み込み部材の少なくとも一方を回動駆動して、そ
れぞれの前記咬合面を咬合する第３駆動手段； 第３駆動手段を付勢する第３付勢手段； 装着手段に装着されている紐体案内装置の装着
を解除する装着解除手段； 装着解除手段を付勢する第４付勢手段； 装着手段に装着されている紐体案内装置の第１
案内手段により前記切断・接続位置に案内されて
いる紐体の端部と紐体受け手段の第２案内手段に
より前記切断・接続位置に案内されている紐体の
端部とを前記切断・接続位置で接続する接続手
段； 前記複数の紐体案内装置の交換を支持する支持
手段；および、 交換の支持があると、 紐体切断処理をして：姿勢設定手段に、装着手
段に装着された紐体案内装置の第１紐体案内手段
の第２姿勢設定および、紐体受け手段の第２紐体
案内手段の第２姿勢設定を指示し；第３付勢手段
に第３駆動手段の付勢を指示し；第４付勢手段に
装着解除手段の付勢を指示し； その後、紐体装着処理として：第１付勢手段に
収納手段の指定紐体案内装置が装着手段と対向す
る位置になるまで第１駆動手段の付勢を指示し；
第２付勢手段に該指定紐体案内装置が装着手段に
装着されるまで第２駆動手段の付勢を指示し； さらにその後、紐体接続処理として；接続手段
に前記接続を指示し；姿勢設定手段に、装着手段
に装着された紐体案内装置の第１紐体案内手段の
第１姿勢設定および、紐体受け手段の第２紐体案
内手段の第１姿勢設定を指示する、 制御手段； を備える。

（作用） これによれば、紐体の交換の指示があると、自
動的に、装着手段に装着された紐体案内装置から
紐体受け手段に供給されていた紐体を切断し；該
紐体案内装置を装着手段から装着解除し；指定紐
体案内装置を選択して新たに装着手段に装着し；
前記切断した紐体の端部と新たに装着手段に装着
された紐体案内装置の紐体の端部とを接続する。
これにおいて、切断した紐体の端部は、それぞれ
紐体案内装置の第１紐体案内手段の第１把持手段
および紐体受け手段の第２紐体案内手段の第２把
持手段により固持されるので抜け落ちることはな
く、また、紐体案内装置の第１紐体案内手段は、
第１案内軸体により、ボビンの形状やそれに巻回
されている紐体の量とは無関係に切断・接続位置
に紐体を案内するので、紐体切断手段による切断
あるいは把持、接続手段による接続等が容易であ
り、格別に複雑な制御を必要としない。

例えば、ミシンの上糸交換装置に、本発明を適
要した場合には、旧上糸を自動切断し、新上糸ボ
ビンを自動選択してミシンに自動装着し、切断し
た旧上糸端と新上糸端とを自動接続するので、そ
れまでオペレータが行なつていた上糸交換の作業
を自動的に行ない得る。この場合、オペレータが
行つていた、旧上糸を切り、新上糸ボビンをミシ
ンに装着して、それぞれの糸端を結ぶという作業
を自動化しただけであるので、前述したように、
ミシンの機能に影響を及ぼすことはなく、縫製速
度が制限されたり、縫製が不正確になつたりする
ことはない。

本発明の他の目的および特徴は以下の図面を参
照した実施例説明より明らかになろう。

（実施例） (1) 機械構成および機構動作の概要 第１図は、本発明を実施するミシンの上糸自
動交換装置を示す斜視図である。まず、第１図
を参照して概要を説明する。

この装置は、大きく分けて、テーブルユニツ
ト１、ボビンユニツト２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄ、フインガユニツト３、ノツタユニツト４、
および、ミシン５より構成される。

テーブルユニツト１のテーブル１３５には、
４つのボビンユニツト２ａ，２ｂ，２ｃおよび
２ａが装着される。これらのボビンユニツトは
係脱自在であり、第１図では、ボビンユニツト
２ａは外されている。このテーブル１３５は、
回動し、およびミシン５に向つて往復動する。

ボビンユニツト２ａ，２ｂ，２ｃおよび２ｄ
はすべて同一構成であり、それぞれ、糸THa，
THb，THcおよびTHdを巻回したボビン
BOBa，BOBb，BOBcおよびBOBdを装着し
ている。ただし、本実施例のボビンBOBa，
BOBb，BOBcおよびBOBdは、それぞれ種類
（色、材質、太さ等）の異なる糸THa，THb，
THcおよびTHdを巻回している。２３ａ，２
３ｂ，２３ｃおよび２３ｄは、糸ガイド部材で
あり、それぞれのボビンに巻回されている糸
THa，THb，THcおよびTHdを、第１状態で
移動自在に案内し、第２状態で固持する。な
お、糸ガイド部材２３ａ，２３ｂ，２３ｃおよ
び／または２３ｄは、テーブルユニツト１のテ
ーブル１３５に装着されているときは第２状態
にセツトされている。第１図は、ボビンユニツ
ト２ａをミシン５に装着した状態であり、ボビ
ンユニツト２ａの糸THaは、糸ガイド部材２
３ａ、ミシン５の糸ガイド部材５１、第１ガイ
ド５２および第２ガイド５３によりテンシヨナ
５４に案内され、天秤５５から針５６に導びか
れている。ミシン５の糸ガイド部材５１は、ミ
シン５に装着されたボビンユニツト（第１図で
は２ａ）から供給される糸（第１図ではTHa）
を、第１状態で移動自在に案内し、第２状態で
固持する。なお、ミシン５は通常の縫製を行な
うものである。

フインガユニツト３は、ミシン５に装着され
たボビンユニツト２ａの糸ガイド部材２３ａお
よび、ミシン５側の糸ガイド部材５１の、第１
状態または第２状態を設定するフインガ３３お
よび、ミシン５に供給されている糸THaを切
断するシーザ３４を備え、必要に応じて水平方
向に移動して糸THaに接近する。

ノツタユニツト４は、シザー３４により切断
された、ミシン５側の糸ガイド部材５１で保持
されている糸（例えば、前記THa）と、新し
くミシン５に装着されたボビンユニツト（例え
ば２ｂ）の糸ガイド部材２３ｂで保持されてい
る糸THbとを結ぶノツタ４４（第１８図参照）
を備え、必要に応じて垂直方向に移動してそれ
らの糸THa，THbに接近する。

同じく第１図を参照してこの上糸自動交換装
置の機構動作の概要を説明する。

最初にオペレータにより、第１図に示す状態
にセツトされている。すなわち、ボビンユニツ
ト２ａがミシン５に装着され、ボビンBOBaか
ら、糸THaが糸ガイド部材２３ａ，５１、第
１ガイド５２、第２ガイド５３、テンシヨナ５
４、天秤５５を介して針５６にセツトされてい
る。このとき、糸ガイド部材２３ａおよび５１
は、糸THaを移動自在に案内している。

この状態でオペレータの、例えば糸THbへ
の糸交換指示があると、フインガユニツト３
を、糸THaの、糸ガイド部材２３ａと５１と
により張架されている部分に前進させて、ま
ず、フインガ３３により糸ガイド部材２３ａお
よび５１を第２状態とする。これにより、糸
THaはその状態で固持される。続いてシザー
３４により該張架部の糸THaを切断し、フイ
ンガユニツト３を元の位置に後退させる。糸
THaは糸ガイド部材２３ａと５１とにより固
持されるので、抜け落ちることはない。

次に、テーブルユニツト１のテーブル１３５
を回動して、ボビンユニツト２ａを収納する収
納ノツチ１３５１ａをボビンユニツト２ａに対
向する位置に位置決めし、その後、該テーブル
１３５をミシン５に向つて駆動する。この駆動
により、ミシン５に装着されているボビンユニ
ツト２ａの、ボビンユニツトベース２１ａが収
納ノツチ１３５１ａに嵌合してから、再度テー
ブル１３５を後退してボビンユニツト２ａをテ
ーブル１３５に回収する。

糸THbへの糸交換であるので、テーブル１
３５を90゜正転してボビンユニツト２ｂをミシ
ン５に対向する位置に位置決めした後、テーブ
ル１３５をミシン５に向つて駆動する。この駆
動により、ボビンユニツト２ｂがミシン５に装
着されると（ボビンユニツトベース２１ｂがミ
シン５のボビンユニツト装着部材５８の装着プ
ラグ５８１に嵌合されると：第６図参照）、テ
ーブル１３５を後退して元の位置に戻す。

再び、フインガユニツト３を前進させて、シ
ザー３４により、糸ガイド部材５１に固持され
ている糸THaの端部および、新しく装着した
ボビンユニツト２ｂの糸ガイド部材２３ｂに固
持されている糸THbの端部を把み、続いて、
フインガ３３により糸ガイド部材２３ｂおよび
５１を第１状態としてから、フインガユニツト
３を後退して元の位置に戻す。これにより、糸
THa（ミシン５側）およびTHb（ボビンユニツ
ト２ｂ側）が引き出される。

最後に、ノツタユニツト４を上昇させて、引
き出した糸THa（ミシン５側）およびTHb（ボ
ビンユニツト２ｂ側）とノツタ４４（第１８図
参照）とを係合させ、該ノツタ４４を駆動して
糸THaおよびTHbを接続し、ノツタユニツト
４を下降させて元の位置に戻す。

オペレータが針５６のところでそれまで使用
していた糸THaを引くと、糸THaとTHbとは
接続されているので、新しい糸THbが針５６
まで導びかれる。したがつて、糸交換時の面倒
な上糸セツト操作がいらなくなる。

(2) 機械構成および機構動作の詳細 次に、各部の詳細な構成および機構動作を説
明する。第２図は第１図に示した実施例装置の
正面図、第３図はその平面図、第４図はその右
側面図である。以下の説明では、これらの図面
を併せて参照されたい。

テーブルユニツト： 第５図、第６図および第７図は、テーブル
ユニツト１およびボビンユニツト２ａ，２
ｂ，２ｃおよび２ｄの構成および機構動作に
重点を置いて第２図、第３図および第４図の
主要な部分を拡大した図面である。これらの
図面を参照して、まずテーブルユニツト１の
詳細を説明する。

テーブルユニツト１は、大きくは、固定部
１１、移動部１２および回動部１３の３つの
部分に分けることができる。

固定部１１は、主としてミシンテーブル６
に固着されたブレイス１１１およびこれに固
着されている部材よりなる。ブレイス１１１
にはピストンロツド固定板１１３およびセン
サＳ１を装着したセンサブラケツト１１４が
固着されている。

また、ブレイス１１１の上面にはレール１
１２が形成されており、そこには、スライド
ベアリング１２１および１２２を介してスラ
イドベース１２３が往復動自在にマウントさ
れている。

スライドベース１２３は、エアシリンダ
CY１，CY２、センサＳ２，Ｓ３および、ス
テツピングモータ１２７等を備える。センサ
Ｓ２はセンサブラケツト１２５によりスライ
ドベース１２３に固着されており、センサＳ
３はセンサブラケツト１２８に装着され、エ
アシリンダCY２を介してスライドベース１
２３に固着されている。

ステツピングモータ１２７はスライドベー
スに固着されたモータブラケツト１２６に固
着されており、その出力軸には出力ギア１２
７１が固着されている。エアシリンダCY１
は、スライドベースに固着されたシリンダ支
持板１２４に固着されており、シリンダCY
１のピストンロツドPI１はブレイス１１１
に固着されたピストンロツド固定板１１３に
固定されているので、スライドベース１２３
は、エアシリンダCY１により往復駆動され
る。

つまり移動部１２は、主としてレール１１
２上を往復動するスライドベース１２３およ
び、これに固着されている部材よりなる。

スライドベース１２３には、さらに固定軸
１２９が固着されており、そこにはスリーブ
軸１３１が装着され、頭部がＥリング１３１
１で止められている。スリーブ軸１３１に
は、入力ギア１３２が一体形成されており、
スリツト板１３３およびテーブル１３５等が
固着されて、スラストベアリング１３４によ
り回動自在に軸方向に支持されている。

入力ギア１３２は、ステツピングモータ１
２７の出力軸に固着された出力ギア１２７１
とギア対偶となつている。

つまり回動部１３は、主としてスリーブ軸
に固着された部材よりなる。

ボビンユニツト： 第６図を参照すると、テーブル１３５は円
板状であり、円周を４分割する位置に、ボビ
ンユニツト２ａを収納する収納ノツチ１３５
１ａ、ボビンユニツト２ｂを収納する収納ノ
ツチ（図示せず）、ボビンユニツト２ｃを収
納する収納ノツチ（図示せず）および、ボビ
ンユニツト２ｄを収納する収納ノツチ（図示
せず）が形成されている。以下は、収納ノツ
チ１３５１ａおよび、ボビンユニツト２ａに
ついての説明であるが、他の収納ノツチおよ
びボビンユニツト２ｂ，２ｃ，２ｄは、すべ
て同一の構成であると理解されたい。

収納ノツチ１３５１ａは、コの字形の切欠
きであり、その上辺と下辺の対称の位置に
は、さらに別の小さな切欠きの収納チエツク
１３５２ａおよび１３５３ａが形成されてい
る。

ボビンユニツト２ａは、ボビンユニツトベ
ース２１ａ、ボビン受け軸２２ａおよびボビ
ンBOBaならびに糸ガイド部材２３ａよりな
る。

ボビンユニツトベース２１ａは、下板２１
１ａと上板２１２ａとにより、第１スペーサ
２１３ａおよび第２スペーサ２１４ａを挾み
込んだサンドイツチ構造である。第１スペー
サ２１３ａおよび第２スペーサ２１４ａは、
対称であり、ともにテーブル１３５と略同一
の厚さであるので、ボビンユニツトベース２
１ａの、左辺を除く３辺には、収納ノツチ１
３５１ａに倣うガイド溝が形成される。第１
スペーサ２１３ａには、外側（第６図では下
側）に突出する収納ストツパピン２１３１ａ
が備わつており、該収納ストツパピン２１３
１ａには、圧縮コイルスプリング２１３２ａ
により外向きの力が与えられている。図示し
ていないが、第２スペーサ２１４ａの、前記
収納ストツパピン２１３１ａと対称な位置に
は、同じく外側（第６図では上側になる）に
突出する収納ストツパピンが備わつており、
圧縮コイルスプリングにより外向きの力が与
えられている。ボビンユニツト２ａを収納ノ
ツチ１３５１ａに装着すると、収納ストツパ
ピン２１３１ａが収納チエツク１３５３ａ
に、図示しないもう１つの収納ストツパピン
が収納チエツク１３５２ａにそれぞれ係合し
て、ボビンユニツト２ａを固定する。

下板２１１ａ、上板２１２ａ、第１スペー
サ２１３ａおよび第２スペーサ２１４ａは、
内側にソケツトを形成する。このソケツトに
は、ボビンユニツト２ａをミシン５に装着す
るとき、ミシンベツド５７に固着された装着
部材５８の装着プラグ５８１が嵌挿される。
該装着プラグ５８１には、左右対称（第６図
では上下対称）の位置に装着チエツクが形成
されている（５８２のみ図示）。一方、第１
スペーサ２１３ａには、内側（第６図では上
側）に突出する装着ストツパピン２１３３ａ
が備わつており、該収納ストツパピン２１３
３ａには、圧縮コイルスプリング２１３４ａ
により内向きの力が与えられている。また、
図示していないが、第２スペーサ２１４ａ
の、前記装着ストツパピン２１３３ａと対称
な位置には、同じく内側（第６図では下側に
なる）に突出する装納ストツパピンが備わつ
ており、圧縮コイルスプリングにより内向き
の力を与えられている。ボビンユニツトベー
ス２１ａの前記ソケツトに、装着プラグ５８
１が嵌挿されると、装着ストツパピン２１３
３ａが装着チエツク５８２に、図示しないも
う１つの収納ストツパピンが図示しない対応
する収納チエツクにそれぞれ係合してボビン
ユニツト２ａを固定する。この場合、装着ス
トツパピン２１３３ａは、各装着チエツク５
８２のテーパ部に係合するので、ボビンユニ
ツト２ａをミシン５側に押付ける相対的な力
が作用し、ボビンユニツト２ａのブレを防止
する。

なお、装着ストツパピン２１３３ａに作用
するスプリング２１３４ａは、収納ストツパ
ピン２１３１ａに作用するスプリング２１３
２ａよりバネ定数が大きい。つまり、装着ス
トツパピン２１３３ａは収納ストツパピン２
１３１ａより力が強い。

また、下板２１１ａには、後述する回収穴
２１１１ａが穿設されている。

ボビン受け軸２２ａはボビンユニツトベー
ス２１ａの上板２１２ａに固着されている。
第１０図を参照すると、そこには樹脂製の裾
の拡がつたスカート２２１ａが圧挿入されて
いる。ボビンBOBaはこのスカート２２１ａ
により固定される。

糸ガイド部材２３ａは、第５図を参照する
と、ボビンユニツトベース２１ａに固着され
たポール２３１ａ、ポール２３１ａの上端に
固着されたガイド板２３２ａおよびガイド板
２３２ａに固着されたチヤツク２３３ａより
なる。ポール２３１ａは、下板２１１ａ、第
２スペーサ２１４ａおよび上板２１２ａとと
もに螺合されている。

第８図は第５図の−線断面図である。
第８図を参照してチヤツク２３３ａを説明す
る。

チヤツク２３３ａは、ガイド軸２３３１
ａ、テーパソケツト２３３２ａ、圧縮コイル
スプリング２３３３ａおよび２３３４ａ、ス
ライドバレル２３３５ａ、ボール２３３６ａ
および２３３７ａ、押えリング２３３８ａ、
ならびにナツト２３３９ａより構成されてい
る。

スライドバレル２３３５ａは、ガイド軸２
３３１ａ上を往復動し、第１位置（前記第１
状態のときの位置）ではテーパソケツト２３
３２ａを開いて糸THaを移動自在に案内し、
第２位置（前記第２状態のときの位置）では
テーパソケツト２３３２ａを閉じて糸THa
を固持する。

ガイド軸２３３１ａを抽出して第９ａ図
に、テーパソケツト２３３２ａを抽出して第
９ｂ図に、スライドバレル２３３５ａを抽出
して第９ｃ図にそれぞれ示す。これらの図面
を併せて参照する。

ガイド軸２３３１ａは、中心に糸THaが
通るための貫通孔２３３１１ａが穿設されて
いる。また、その外周面には、それぞれ軸方
向の垂直断面が円形の２つのスプリング固定
穴２３３１３ａおよび２３３１４ａ（メクラ
穴）、内周の受け溝２３３１２ａ、円周の第
１チエツク溝２３３１６ａ、円周の第２チエ
ツク溝２３３１５ａ、フランジ２３３１７
ａ、およびメイルスクリユー２３３１８ａ
が、それぞれ形成されている。

テーパソケツト２３３２ａは、同一形状の
２つの爪、２３３２１ａおよび２３３２２ａ
でなる。それぞれの爪は、ガイド軸２３３１
ａの受け溝２３３１２ａに揺動自在に係合さ
れる。組立て時には、圧縮コイルスプリング
２３３３ａがスプリング固定穴２３３１３ａ
と爪２３３２１ａのスプリング受け２３３２
３ａに、圧縮コイルスプリング２３３４ａが
スプリング固定穴２３３１４ａと爪２３３２
２ａのスプリング受け２３３２４ａに、それ
ぞれ嵌め込まれる。つまり圧縮コイルスプリ
ング２３３３ａおよび２３３２４ａは、各爪
２３３２１ａおよび２３３２２ａに、それら
を押し拡げる方向の力を与えるとともに、そ
れらの受け溝２３３１２ａ回りの回動を防止
している。

スライドバレル２３３５ａは、ガイド軸２
３３１ａの外周面上を往復動する円筒であ
る。その内周面にはテーパ部２３３５１ａが
あり、ガイド軸２３３１ａ、テーパソケツト
２３３２ａおよびスライドバレル２３３５ａ
が組立てられたとき、該テーパ部２３３５１
ａがテーパソケツト２３３２ａの外周面に倣
う。スライドバレル２３３５ａには、円周
の、後述する作用ピン受け溝２３３５４ａが
形成されており、溝２３３５４ａの底部に
は、対称の位置に２つのボール受け２３３５
２ａおよび２３３５３ａが穿設されている。
ボール受け２３３５２ａおよび２３３５３ａ
は、軸方向の断面が円形の貫通孔であり、こ
こには、それぞれボール２３３６ａおよび２
３３７ａが嵌め込まれる。ボール２３３６ａ
および２３３７ａには、押えリング２３３８
ａにより、それぞれガイド軸２３３１ａ方向
の力が与えられる。スライドバレル２３３５
ａが第１位置にあるときは、ボール２３３６
ａおよび２３３７ａがガイド軸２３３１ａの
第１チエツク溝２３３１６ａに嵌り込みスラ
イドバレル２３３５ａを固定し、スライドバ
レル２３３５ａが第２位置にあるときは、ボ
ール２３３６ａおよび２３３７ａがガイド軸
２３３１ａの第２チエツク溝２３３１５ａに
係合する。第２位置では、ボール２３３６ａ
および２３３７ａが第２チエツク溝２３３１
５ａのテーパ部に係合するので、スライドバ
レル２３３５ａに、それをテーパソケツト２
３３２ａ側に押出する力を与える。したがつ
て、テーパソケツト２３３２ａの糸THaの
固持が安定する。

ガイド板２３２ａの直立面（第５図参照）
には、ガイド軸２３３１ａのフイーメイルス
クリユー２３３１８ａが通り、フランジ２３
３１７ａより小径の貫通孔が穿設されてお
り、ガイド軸２３３１ａのフイーメイルスク
リユー２３３１８ａは該貫通孔に挿入されて
ナツト２３３９ａと螺合され、フランジ２３
３１７ａとナツト２３３９ａとにより該直立
面を挾み込む。

また、ガイド板２３２ａの水平面には樹脂
製の糸ガイド２３２１ａが圧入されている。

ミシン： 第５図および第８図を参照すると、ミシン
ベツド５７には、ミシン側糸ガイド部材５１
が固着されている。この糸ガイド部材５１
は、ポール５１１、ポール５１１の上端に固
着されたガイド板５１２およびガイド板５１
２に固着されたチヤツク５１３よりなる。

ポール５１１およびガイド板５１２は、チ
ヤツク５１３を、装着プラグ５８１に装着さ
れたボビンユニツト（第５図、第８図では２
ａ：以下装着ボビンユニツトという）の糸ガ
イド部材２３ａのチヤツク２３３ａと同軸に
対向支持する。

チヤツク５１３は、装着ボビンユニツト２
ａからの糸THaを案内し、あるいはミシン
５に残された上糸を固持するもので、前述し
たチヤツク２３３ａと全く同じ構成であり、
ガイド軸５１３１、テーパソケツト５１３
２、圧縮コイルスプリング５１３３および５
１３４、スライドバレル５１３５、ボール５
１３６および５１３７、押えリング５１３
８、ならびにナツト５１３９より構成されて
いる。スライドバレル５１３５は、ガイド軸
５１３１の外周面を往復動し、第１位置（前
記第１状態のときの位置）ではテーパソケツ
ト５１３２を開いて糸THaを移動自在に案
内し、第２位置（前記第２状態のときの位
置）ではテーパソケツト５１３２を閉じて糸
THaを固持する。さらに詳細な説明は、前
述の繰り返しとなるので省略する。

ガイド板５１２の受け側の直立面（第５図
では右側）には、ガイド軸５１３１のフイー
メイルスクリユー（第９ａ図に示した２３３
１８ａに同じ）が通り、フランジ（第９ａ図
に示した２３３１７ａに同じ）より小径の貫
通孔が穿設されており、ガイド軸５１３１の
フイーメイルスクリユーは該貫通孔から挿入
されてナツト５１３９と螺合され、フランジ
およびナツト５１３９により該直立面を挾み
込む。

また、ガイド板５１２の送り側直立面（第
５図では左側）には樹脂製の糸ガイド５１４
が圧入されている。

ボビンユニツトの回収および装着： 第５図、第６図および第７図を主に参照し
て、テーブルユニツト１の機構動作を説明す
る。

テーブルユニツト１は、第５図および第６
図に実線で示す状態、すなわち、スライドベ
ース１２３が図の右端（待機位置）に退避
し、かつ、テーブル１３５の収納ノツチ１３
５１ａがミシン５の方向を向いている状態を
基準状態とする。このとき、センサＳ１の直
上にシリンダ支持板１２４が、センサＳ２の
間にスリツト板１３３に形成されたスリツト
１３３１がそれぞれ位置する。センサＳ１は
磁気センサであり、待機位置でシリンダ支持
板１２４を検知してオンとなり、センサＳ２
はフオトインタラプタであり、基準状態でス
リツト１３３１の透過光を検知してオンとな
る。

テーブル１３５の基準状態からの回動位置
は、ステツピングモータ１２７のステツプ数
をカウントすることにより求める。

今、チヤツク２３３ａと５１３の間の糸
THaは切断されているものとして第５図お
よび第６図を参照されたい。

ミシン５に装着されているボビンユニツト
２ａを回収する場合には、まず、テーブル１
３５を回動して回収するボビンユニツト２ａ
を収納する収納ノツチ１３５１ａをミシン５
の方向に向ける。ミシン５に向いている収納
ノツチ１３５１ａが空（ボビンユニツトが収
納されていない）のときは、磁気センサＳ３
がオフとなる。

次に、エアシリンダCY１のエア供給を往
動側に切換える。CY１は複動シリンダであ
り、後述するが、通常は複動側にエアが供給
されて、スライドベース１２３を右端（待機
位置）に押し付け固定している。このエア切
換えで前記移動部１２および回動部１３なら
びにテーブル１３５に装着されているボビン
ユニツト２ｂ，２ｃ，２ｄは一体でミシン５
に向つて移動する。これらが充分ミシン５側
に移動し、第５図および第６図に２点鎖線で
示すように収納ノツチ１３５１ａにボビンユ
ニツト２ａが完全に装着されると、エアシリ
ンダCY２にエアを圧送し、CY２のピストン
ロツドPI２をボビンユニツトベース２１ａ
の下板２１１ａに備わる回収穴２１１１ａに
挿入する。この後、エアシリンダCY１のエ
ア供給を復動側に切換える。これによりテー
ブル１３５がボビンユニツト２ａを装着した
まま右方向に移動するので、ボビンユニツト
２ａはミシン５から回収される。

移動部１２が待機位置になると、センサＳ
１がオンとなるので、エアシリンダCY２の
エア供給を停止してピストンロツドPI２を
戻す。

指定ボビンユニツトをミシン５に装着する
場合には、まず、そのボビンユニツトをミシ
ン５の方向に向ける。例えば、ボビンユニツ
ト２ｂを装着する場合には、ステツピングモ
ータ１２７を所定ステツプ数〔後述するＮ
（90）〕だけ正転付勢し、テーブル１３５を時
計回りに90゜回転させる。

ボビンユニツト２ｂがミシン５の方向に向
くと、エアシリンダCY１のエア供給を往動
側に切換えて前記移動部１２および回動部１
３、ならびにテーブル１３５に装着されてい
るボビンユニツト２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを
一体でミシン５に向つて移動させる。これら
が充分ミシン５側に移動し、第５図および第
６図に示す２点鎖線に相当する状態となり、
ボビンユニツト２ｂがミシン５の装着プラグ
５８１に装着されると、ミシンベツド５７に
備わる磁気センサＳ４がオンとなる。この状
態で、ボビンユニツト２ｂの装着ストツパピ
ン２１３３ｂおよび２１４３ｂが、装着プラ
グ５８１の装着チエツク（５８２およびこれ
と対称の位置にある切欠）に係合する。

そこで、エアシリンダCY１のエア供給を
復動側に切換えてテーブルユニツト１（装着
されているボビンユニツトと一体で）を待機
位置に向つて駆動すると、前述したように、
装着ストツパピン２１３３ｂおよび２１４３
ｂは、収納ストツパピン（図示していない
が、第６図ボビンユニツト２ａの２１３２ａ
およびこれと対称の位置のピンに相当する）
より力が強い（スプリングが強い）ので、ボ
ビンユニツト２ｂがテーブル１３５の収納ノ
ツチ（１３５１ａ相当）から剥離されて、ミ
シン５の装着プラグ５８１に装着される。

フインガユニツト： 第１１図はフインガユニツト３要部および
その周辺の右側面図（第２図を基準にしてい
る）、第１２図は第１１図の平面図、第１３
図はフインガユニツト３要部の正面図であ
る。主に、これらの図面を参照してフインガ
ユニツト３を説明する。

フインガユニツト３は、大きくは、固定部
３１、搬送部３２、フインガ３３、シザー３
４およびプツシユロツド３５に分けられる。

固定部３１は、主としてミシンテーブル６
に固着された支持アーム３１１およびこれに
固着されている部材よりなる（第４図参照）。

支持アーム３１１にはガイドブロツク３１
２が固着され、ガイドブロツク３１２にはエ
アシリンダCY３およびセンサブラケツト３
１３が固着され、センサブラケツト３１３に
はセンサＳ５およびＳ６が固着されている。
センサＳ５およびセンサＳ６は磁気センサで
ある。

ガイドブロツク３１２には、２本のスライ
ドバー３２３および３２４が摺動自在に装着
されている。スライドバー３２３および３２
４の左端は支持板３２１により、右端は支持
板３２２により、それぞれ結合されている。
支持板３２１には、ブツシング３２５および
３２６を介してフインガ＆シザーブラケツト
３２７が固着されている。また、支持板３２
１には、エアシリンダCY３のピストンロツ
ドPI３が固着されているので、該ピストン
ロツドPI３の往復動により、スライドバー
３２３および３２４、支持板３２１および３
２２、ならびにフインガー＆シザーブラケツ
ト２３７が一体で往復動する。つまり、搬送
部３２は、スライドバー３２３，３２４、支
持板３２１，３２２、ブツシング３２５，３
２６およびフインガ＆シザーブラケツト３２
７でなる。

フインガ３３は、左フインガ部材３３１お
よび、それと対称な右フインガ部材３３２よ
りなり、それぞれは、Γ字（Ｌ字）形の一辺
のみを平行にずらしてその角で接続した形状
（第１図の斜視図を参照されたい）の部材で
ある。左フインガ部材３３１および右フイン
ガ部材３３２は、Γ字（Ｌ字）形の角に相当
する部位で、それぞれ、枢着軸３３３，３３
４によりブラケツト３２７に枢着されてい
る。

左フインガ部材３３１の一端（Γ字形の二
重の辺の端）には、上側作用ピン３３１１お
よび下側作用ピン３３１２が対向して備わ
り、他端には、上側（第１３図基準）に突出
する連結ピン３３１３が備わつている。

右フインガ部材３３２の一端（Ｌ字形の二
重の辺の端）には、上側作用ピン３３２１お
よび下側作用ピン３３２２が対向して備わ
り、他端には、上側（第１３図基準）に突出
する連結ピン３３２３が備わつている。

それぞれの連結ピン３３１３および３３２
３は、フインガ作用板３３５に係合されてい
る。フインガ作用板３３５の下側（第１２図
では奥側）に折れた部位には、ブラケツト３
２７にマウントされたエアシリンダCY４の
ピストンロツドPI４が固着されている。し
たがつて、ピストンPI４が押し出されると、
左フインガ部材３３１および右フインガ部材
３３２の前記一端が左右に拡げられ、ピスト
ンPI４が引き込まれると、該一端が中央に
寄せられる。

シザー３４の分解斜視図を第１６図に示
す。第１６図を参照すると、シザー３４は、
第１ブロツク３４１、第１ナイフ３４２、第
２ブロツク３４３、第２ナイフ３４４、およ
びこれらを回動自在に支持する支持手段より
なる。

第１ブロツク３４１は、咬合面３４１１、
第１ナイフ収納溝３４１４、長穴３４１２お
よび図面には表われていないが支持穴を有す
る。第１ナイフ３４２は、第１ナイフ収納溝
３４１４に装着される。また、第２ブロツク
３４３は、第２ブロツク３４１と同一形状で
あり、咬合面３４３１、第２ナイフ収納溝３
４３４、長穴３４３２および支持穴３４３３
を有する。第２ナイフ３４４は、第２ナイフ
収納溝３４１４に装着される。

これら、第１ブロツク３４１および第１ナ
イフ３４２の組体、および、第２ブロツク３
４３および第２ナイフ３４４の組体は、支持
ピン３４５がそれぞれの支持穴に貫通して回
動自在に支持される。支持ピン３４５は、支
持ブロツク３４６の支持ピン受け３４６１に
挿入されて固定ボルト３４６２により固定さ
れる。

第１ナイフ３４２および第２ナイフ３４４
は、それぞれの刃先が咬合面３４１１，３４
３１より突出しており、咬合面３４１１およ
び３４３１が咬合するときは、それぞれ対向
する収納溝３４３４および３４１４に進入す
る。つまり、第１ナイフ３４２および第２ナ
イフ３４４は鋏対偶となる。

第１ブロツク３４１の長穴３４１２およ
び、第２ブロツク３４３の長穴３４３２に
は、それぞれシザー作用板３４７の作用ピン
３４７２および３４７３が貫通する。組立て
状態では、作用ピン３４７３の先端にシザー
作用板３４７のブレ止め用のＥリング３４７
４が装着される。シザー作用板３４７の右側
（第１２図では下側）に折れた面に、ピスト
ンロツド装着孔３４７１が穿設されており、
そこにはブラケツト３２７にマウントされた
エアシリンダCY５のピストンロツドPI５が
固着される。したがつて、ピストンPI５が
押し出されると咬合面３４１１および３４３
１が咬合し、かつ、第１ナイフ３４２および
第２ナイフ３４４の刃先が摺れ合い、ピスト
ンPI４が引き込まれると、咬合面３４１１
および３４３１が開き、かつ、第１ナイフ３
４２および第２ナイフ３４４の刃先が開く。

再び、第１１図、第１２図および第１３図
を参照すると、センサ＆シザーブラケツト３
２７には、ピン３５１によりプツシユロツド
３５が枢着されている。そこには、センサ＆
シザーブラケツト３２７の一部が垂直に折り
曲げられて、ロツド受け３２７１およびロツ
ドストツパ３２７２が形成されている。ロツ
ド受け３２７１およびロツドストツパ３２７
２は、プツシユロツド３５の回動範囲を制限
する。

プツシユロツド３５がロツド受け３２７１
に当接している状態では、プツシユロツド３
５の先端が、ミシン５側の糸ガイド部材５１
の、チヤツク５１３と糸ガイド５１４とに案
内された糸（第１１図および第１２図では糸
THa）に対向する位置に支持される。

次に、第１１図、第１２図、第１４図、第
１５図および第１６図を主に参照してフイン
ガユニツト３の機構動作を説明する。

第１１図および第１２図に示すように、エ
アシリンダCY３のピストンロツドPI３が一
杯に引き込まれて搬送部３２が待機位置にあ
り、エアシリンダCY４のピストンロツドPI
４が押出されてフインガ３３が左右に開か
れ、かつ、エアシリンダCY５のピストンロ
ツドPI５が引き込まれてシザー３４が上下
に開いている状態を基準状態とする。搬送部
３２が待機位置にあるときは、センサＳ５が
支持板３２１を検知してオンとなり、センサ
Ｓ６がオフとなる。

今、ミシン５にボビンユニツト２ａが装着
されて、ボビンBOBaから糸THaがミシン
に供給されているものとする。したがつて、
ミシン５の糸ガイド部材５１およびボビンユ
ニツト２ａの糸ガイド部材２３ａは、ともに
第１状態であり、すなわち、チヤツク５１３
のスライドバレル５１３５およびチヤツク２
３３ａのスライドバレル２３３５ａはともに
第１位置にある。エアシリンダCY３は、複
動シリンダであり、通常は複動側にエアが供
給されて搬送部３２を待機位置に押付け固定
しているが、エア供給を往動側に切り換える
と、ピストンロツドPI３が押出される。こ
れにより、搬送部３２およびフインガ＆シザ
ーブラケツト３２７にマウントされている各
部材が一体で前方（糸THaの方向）に移動
する。

この前進により、まず、プツシユロツド３
５の先端が、糸ガイド部材５１の、チヤツク
５１３および糸ガイド５１４に案内された部
分の糸THaに当接し、前進に伴つてその部
分の糸THaを引き出す。この場合、ミシン
５側に延びる糸THaは、糸ガイド５２，５
３、テンシヨナ５４等に係合しているので抵
抗が大きく、したがつて糸THaはボビン
BOBaから繰り出される。つまり、この引き
出しにより針５６にセツトされている糸
THaが抜けてしまうようなことはない。

ピストンロツドPI３が充分に押出される
と、搬送部３２およびフインガ＆シザーブラ
ケツト３２７にマウントされている各部材は
第１１図および第１２図に２点鎖線で示す動
作位置まで前進し、磁気センサＳ６が支持板
３２２を検知してオンとなる。

動作位置においては、フインガ３３の、左
フインガ部材３３１の上側作用ピン３３１１
および下側作用ピン３３１２が、チヤツク５
１３のスライドバレル５１３５の作用ピン受
け５１３５４に；フインガ３３の、右フイン
ガ部材３３２の上側作用ピン３３２１および
下側作用ピン３３２２が、チヤツク２３３ａ
のスライドバレル２３３５ａの作用ピン受け
２３３５４ａに；それぞれ係合し、また、シ
ザー３４の、咬合面３４１１および第１ナイ
フ３４２と、咬合面３４３１および第２ナイ
フ３４４との間に、チヤツク５１３とチヤツ
ク２３３ａにより案内されている部分の糸
THaが進入する。

第１４図を参照されたい。ここで、復動側
にエアを供給してエアシリンダCY４のピス
トンロツドPI４を引き込み、フインガ３３
により、第１４図に２点鎖線で示すように、
チヤツク５１３のスライドバレル５１３５お
よびチヤツク２３３ａのスライドバレル２３
３５ａを第２位置に駆動する。これにより、
糸THaは、それぞれチヤツク５１３および
チヤツク２３３ａにより固持される。

次に、エアシリンダCY５にエアを圧送し
てピストンロツドPI５を押出し、シザー３
４の、咬合面３４１１および第１ナイフ３４
２と、咬合面３４３１および第２ナイフ３４
４とを閉じ、チヤツク５１３とチヤツク２３
３ａにより固持されている部分の糸を切断す
る。この切断において、切断した糸THa端
部が折れ曲つたり垂れ下つたりしないよう
に、それぞれの端部を咬合面３４１１および
３４３１により挾み込んで揃えている。この
後、エアシリンダCY５エアを停止してピス
トンロツドPI５を引き込み、シザー３４の、
咬合面３４１１および第１ナイフ３４２と、
咬合面３４３１および第２ナイフ３４４とを
開く。

糸THaを切断すると、再び、エアシリン
ダCY３のエア供給を複動側に切り換えて、
搬送部３２を前記待機位置まで（センサＳ５
がオンするまで）駆動し、第１４図実線の状
態とする。このとき、フインガ３３は、中央
に寄つたままであり、糸THaは、チヤツク
５１３とチヤツク２３３ａにより固持され、
また、プツシユロツド３５により引き出され
た部分が下に垂れ下つている。

ここで、前述したように、ボビンユニツト
２ａの交換が行なわれる。例えば、このとき
ボビンユニツト２ｂに交換されるものとすれ
ば、ボビンユニツト２ｂは、第１４図実線に
示す状態と全く同じ状態でミシン５に装着さ
れる（テーブルユニツト１に装着されている
ボビンユニツトは、すべて第２状態で糸端を
固持している）。

ボビンユニツト２ｂをミシン５に装着する
と（つまり、前述のセンサＳ４がオンとな
る）、エアシリンダCY３のエア供給を往動側
に切り換えて、ピストンロツドPI３を押出
し、搬送部３２およびフインガ＆シザーブラ
ケツト３２７にマウントされている各部材
を、再び前進させる。今度は、糸ガイド部材
５１の、チヤツク５１３と糸ガイド５１４の
間の糸THaが垂れ下つているので、この前
進において、プツシユロツド３５は糸THa
と係合しない。

第１５図に２点鎖線で示す動作位置（磁気
センサＳ６が支持板３２２を検知してオンと
なる）まで前進すると、フインガ３３の、左
フインガ部材３３１の上側作用ピン３３１１
および下側作用ピン３３１２が、チヤツク５
１３のスライドバレル５１３５の作用ピン受
け５１３５４に；フインガ３３の、右フイン
ガ部材３３２の上側作用ピン３３２１および
下側作用ピン３３２２が、チヤツク２３３ｂ
のスライドバレル２３３５ｂの作用ピン受け
２３３５４ｂに；それぞれ係合し、また、シ
ザー３４の、咬合面３４１１および第１ナイ
フ３４２と、咬合面３４３１および第２ナイ
フ３４４との間に、チヤツク５１３により固
持された糸THa（つまり、ボビンユニツト交
換前に供給されていた上糸）の端部および、
チヤツク２３３ｂにより固持された糸THb
の端部が進入する。そこでエアシリンダCY
５にエアを圧送してピストンロツドPI５を
押出し、シザー３４の、咬合面３４１１（第
１ナイフ３４２と一体）と、咬合面３４３１
（第２ナイフ３４４と一体）とを閉じ、糸
THaの端部および糸THbの端部を把持し、
続いて、エアシリンダCY４の往動側にエア
を供給してピストンロツドPI４を押し出し、
フインガ３３により、チヤツク５１３のスラ
イドバレル５１３５およびチヤツク２３３ｂ
のスライドバレル２３３５ｂを第１位置に駆
動する。これにより、糸THaおよび糸THb
は、それぞれ移動自在になる。咬合面３４１
１および、咬合面３４３１により、糸THa
の端部および糸THbの端部を把持したまま、
エアシリンダCY３のエア供給を復動側に切
り換えて、搬送部３２を前記待機位置まで
（センサＳ５がオンするまで）駆動する。つ
まり、第１５図に実線で示すように、糸
THaおよび糸THbが引き出される。このと
き、糸THaは、前述のように予めプツシユ
ロツド３５により充分な余長が与えられてい
るので、この引き出しで針５６から糸THa
が抜けてしまうことはない。

引き出した糸THaおよびTHbは、次に述
べるノツタユニツト４のノツタ４４により接
続される。このとき、エアシリンダCY５の
エア供給を停止してピストンロツドPI５を
引き込み、シザー３４の、咬合面３４１１お
よび第１ナイフ３４２と、咬合面３４３１お
よび第２ナイフ３４４とを再び開く。

ノツタユニツト： 第１７図はノツタユニツト４要部およびそ
の周辺の右側面図（第２図を基準にしてい
る）、第１８図はノツタユニツト４要部およ
びその周辺の背面図（第２図を基準にしてい
る）である。これらの図面を参照してノツタ
ユニツト４を説明する。

ノツタユニツト４は、大きくは、固定部４
１、搬送部４２、ロータリソレノイド４３お
よびノツタ４４に分かれる。

固定部４１は、前記フインガユニツト３の
支持アーム３１１に固着された支持アーム４
１１およびこれに固着された部材を主体とす
る。支持アーム４１１には、ガイドブロツク
４１２が固着され、ガイドブロツク４１２に
はエアシリンダCY６およびセンサブラケツ
ト４１３が固着され、センサブラケツト４１
３にはセンサＳ７およびセンサＳ８が固着さ
れている。

センサＳ７およびＳ８は、磁気センサであ
る。

ガイドブロツク４１２には、２本のスライ
ドバー４２２および４３３が摺動自在に装着
されている。スライドバー４２２および４２
３の下端は支持板４２４により、上端はノツ
タブラケツト４２１により、それぞれ結合さ
れている。また、ノツタブラケツト４２１に
は、エアシリンダCY６のピストンロツドPI
６が固着されているので、該ピストンロツド
PI６の往復動により、ノツタブラケツト４
２１、スライドバー４２２，４２３および支
持板４２４が一体で往復動する。つまり、搬
送部４２は、ノツタブラケツト４２１、スラ
イドバー４２２，４２３および支持板４２４
である。

ノツタ４４は、ノツタブラケツト４２１に
マウントされている。本実施例では、ノツタ
４４として、藤堂製作所製のウイバースノツ
タを使用している。このノツタ４４は、ミシ
ン５側の糸（例えばTHa）と新たに装着さ
れたボビンユニツト（例えば２ｂ）の糸
THbとをハタ結びで接続する。

第１９図、第２０図、第２１ａ図、第２１
ｂ図、第２１ｃ図、第２１ｄ図、第２１ｅ
図、第２１ｆ図、第２１ｇ図および第２１ｈ
図を参照して、ノツタ４４を説明する。

第１９図は、手前側（第１７図では左側）
のカバープレートを外したノツタ４４の正面
外観図である。ノツタ４４は、デバイダ４４
１、トリガ４４２、第１クロツサ４４３、第
２クロツサ４４４、タイイングヘツド４４
５、ストリツパ４４６、シザー４４７、ベー
スプレート４４８を主構成要素とする。

以下は、図面に示した２本の糸を、それぞ
れ黒糸（塗り潰し）、白糸（白抜き）と呼ぶ。

接続する２本の糸の端部を、デイバイダ４
４１の両側に振り分けて載置する。このとき
のタイイングヘツド４４５とそれぞれの糸と
の関係を右側方から見ると第２１ａ図のよう
になる。

トリガ４４２を時計方向に回動すると、ま
ず、トリガ４４２のプツシユ溝４４２３が第
１および第２クロツサ４４３，４４４に作用
して、第１クロツサ４４３のクロツシングプ
レート４４３１および４４３２、ならびに、
第２クロツサ４４４のクロツシングプレート
４４４１および４４４２が、それぞれ矢印方
向に駆動されて、黒糸を下にして２本の糸を
交差させるとともに、トリガ４４２のナイフ
エツジ４４２１がタイイングヘツド４４５に
連続するスパイラル４４５１に作用して該ヘ
ツド４４５の回動を開始する（第２１ｂ図）。

さらにトリガ４４２を回動することによ
り、前記ナイフエツジ４４２１とスパイラル
４４５１の作用でタイイングヘツド４４５が
回動され、第２１ｃ図、第２１ｄ図、第２１
ｅ図に示すように黒糸と白糸が捩られる。

タイイングヘツド４４５は、回動により先
が開き、また閉じる構成であり、所定位置で
白糸の右端を把持する（第２１ｆ図）。この
とき、シザー４４７がトリガ４４５により駆
動されて黒糸の端部を切断する。

この後、タイイングヘツド４４５がほぼ直
立する状態で、トリガ４４２のプツシユバー
４４２２がストリツパ４４６のリフトレバー
４４６１に作用して、ストリツパ４４６を上
方（第１９図では左回り、第２０図では矢印
の方向）に跳ね上げる。これにより、黒糸お
よび白糸の、タイイングヘツド４４５に巻回
されていた部位が外される。タイイングヘツ
ド４４５は、白糸の端部を把持しているの
で、ちようど白糸の端を、黒糸と白糸の環の
中に通した状態となる（第２１ｇ図）。スト
リツパ４４６は、さらに押上げられて結び目
を緊張する。

このように、黒糸と白糸にハタ結びが施さ
れ、第２１ｈ図に示すように結合される。

トリガ４４２を回動する力を解放すると、
スプリング４４９によりトリガ４４２が上記
の逆方向に回動され、各要素は上記の逆順で
駆動されて元の状態に復帰される。

ロータリソレノイド４３はノツタブラケツ
ト４２１にマウントされており、その駆動ア
ーム４３１は、板バネ４４２４を介してノツ
タ４４のトリガ４４２に係合されている。つ
まり、このロータリソレノイド４３により、
ノツタ４４のトリガ４４２を、スプリング４
４９に抗して前述のように回動する。板バネ
４４２４は、ノツタ４４およびロータリソレ
ノイド４３の機械的な遊びによりガタを防止
している。

ノツタユニツト４の機構動作を説明する。

第１７図に実線で示すように、エアシリン
ダCY６のピストンロツドPI６が一杯に引き
込まれているとき、搬送部４２は待機位置に
あり、センサＳ７がノツタブラケツト４２１
を検知してオンとなつている。

前述の第１５図実線で示したように、フイ
ンガユニツト３のシザー３４で、ミシン５側
の糸THa端部と新しく装着されたボビンユ
ニツト２ｂ側の糸THb端部とを引き出した
状態で、エアシリンダCY６のエアを往動側
に切換えてノツタブラケツト４２１およびそ
れにマウントされているノツタ４４、ロータ
リソレノイド４３を一体で上昇させる。エア
シリンダCY６は複動シリンダであり、通常
は復動側にエアが圧送されて搬送部を待機位
置に固定している。

これにより、ノツタ４４のデイバイダ４４
１が糸THaと糸THbの間に割り込み、さら
に上昇して動作位置となると（センサＳ８オ
ン）、糸THaおよび糸THbが、前述したよ
うな状態でノツタ４４に載置される。つま
り、前述の黒糸が糸THaであり、白糸が糸
THbに相当する。このとき、ノツタ４４は、
フインガユニツト３のプツシユロツド３５を
跳ね上げる。

ロータリソレノイド４３を付勢すると前述
のように糸THaの端部と糸THbの端部が、
ハタ結びで結ばれる。この接続が完了する
と、エアシリンダCY６のエアを復動側に切
換えてノツタブラケツト４２１およびそれに
マウントされているノツタ４４、ロータリソ
レノイド４３を一体で下降させ、待機位置に
戻す（センサＳ７オン）。

(3) 駆動機構 すでに、前項で駆動機構についても説明して
いるが、ここでもう一度まとめる。第２２図は
エアシリンダCY１，CY２，CY３，CY４，
CY５およびCY６を含む流体回路である。第２
２図を参照して説明する。

第２２図においては、Pmpはエア源、Conは
定圧調整ユニツト、Val１，Val２，Val３，
Val４，Val５およびVal６は切り換え弁、Sol
１，Sol２，Sol３，Sol４１，Sol４２，Sol５
およびSol６はソレノイド、SC１１，SC１２，
SC２，SC３１，SC３２，SC４１，SC４２，
SC５，SC６１およびSC６２は絞り弁である。
この図は、定常状態、すなわち、各シリンダの
ピストンロツドが引き込まれており、かつ、各
ソレノイドが消勢されている状態を示す。な
お、以下の説明においては、エア源Pmpおよ
び定圧調整ユニツトConを合わせてエア源とい
う。

テーブルユニツト１のスライドベース１２３
を駆動するエアシリンダCY１は、複動シリン
ダであり、定常状態では、復動側エア供給口
（エア圧送でピストンロツドを引き込む側のエ
ア供給口：以下同じ）が絞り弁SC１１および
切り換え弁Val１を介してエア源に連通し、往
動側エア供給口（エア圧送でピストンロツドを
押し出す側のエア供給口：以下同じ）が絞り弁
SC１２および切り換え弁Val１を介して大気に
連通している。

ソレノイドSol１が付勢されると、切り換え
弁Val１がちようど第２２図で左に平行移動し
た形となり、往動側エア供給口が絞り弁SC１
２および切り換え弁Val１を介してエア源に連
通し、復動側エア供給口が絞り弁SC１１およ
び切り換え弁Val１を介して大気に連通する。
これによりピストンロツドPI１が押出される。

この後、ソレノイドSol１が消勢されると、
切り換え弁Val１が、それに備わるスプリング
の反力で図示の状態に復帰し、再び、復動側エ
ア供給口がエア源に、往動側エア供給口が大気
にそれぞれ連通となるので、ピストンロツド
PI１が引き込まれて、所定時間後に定常状態
に復帰する。

テーブルユニツト１のスライドベース１２３
に備わり、ボビンユニツトを回収するためのエ
アシリンダCY２は、バネ付き単動シリンダで
あり、定常状態では、エア供給口（往動）が絞
り弁SC２および切り換え弁Val２を介して大気
に連通している。ソレノイドSol２が付勢され
ると、切り換え弁Val２がちようど第２２図で
左に平行移動した形となり、エア供給口が絞り
弁SC２および切り換え弁Val２を介してエア源
に連通する。これにより、ピストンロツドPI
２がシリンダCY２に備わるスプリングに抗し
て押し出される。

この後、ソレノイドSol２が消勢されると、
切り換え弁Val２がそれに備わるスプリングの
反力で図示の状態に復帰し、再び、エア供給口
が大気に連通となるので、シリンダCY２に備
わるスプリングの反力でピストンロツドPI２
が引き込まれて、所定時間後に定常状態に復帰
する。

フインガユニツト３の搬送部３２を駆動する
エアシリンダCY３は、複動シリンダであり、
定常状態では、復動側エア供給口が絞り弁SC
３１および切り換え弁Val３を介してエア源に
連通し、往動側エア供給口が絞り弁SC３２お
よび切り換え弁Val３を介して大気に連通して
いる。

ソレノイドSol３が付勢されると、切り換え
弁Val３がちようど第２２図で左に平行移動し
た形となり、往動側エア供給口が絞り弁SC３
２および切り換え弁Val３を介してエア源に連
通し、復動側エア供給口が絞り弁SC３１およ
び切り換え弁Val３を介して大気に連通する。
これにより、ピストンロツドPI３が押出され
る。

この後、ソレノイドSol３が消勢されると、
切り換え弁Val３が、それに備わるスプリング
の反力で図示の状態に復帰し、再び、復動側エ
ア供給口がエア源に、往動側エア供給口が大気
にそれぞれ連通となるので、ピストンロツド
PI３が引き込まれて、所定時間後に定常状態
に復帰する。

フインガユニツト３のフインガ３３を駆動す
るエアシリンダCY４は、複動シリンダであり、
CY４のエア回路に介挿される切り換え弁Val
４は３位置クローズドセンタバルブである。定
常状態では、往動側エア供給口および復動側エ
ア供給口ともに閉塞されている。

ソレノイドSol４１が付勢で、ソレノイドSol
４２が消勢のときは、切り換え弁Val４がちよ
うど第２２図で右に平行移動した形となり、復
動側エア供給口が絞り弁SC４１および切り換
え弁Val４を介してエア源に連通し、往動側エ
ア供給口が絞り弁SC４２、切り換え弁Val４を
介して大気に連通する。これによりピストンロ
ツドPI４が押出される。

この後、ソレノイドSol４１が消勢されると、
切り換え弁Val４が、それに備わるスフリング
反力で図示の状態に復帰し、再び、往動側エア
供給口および復動側エア供給口が閉塞される。
したがつて、ピストンロツドPI４はその位置
に位置決めされる。ソレノイドSol４１が消勢
で、ソレノイドSol４２が付勢のときは、切り
換え弁Val４がちようど第２２図で左に平行移
動した形となり、往動側エア供給口が絞り弁
SC４２および切り換え弁Val４を介してエア源
に連通し、復動側エア供給口が絞り弁SC４１、
切り換え弁Val４を介して大気に連通する。こ
れにより、ピストンロツドPI４が引き込まれ
る。所定時間が経過して、ソレノイドSol４２
を消勢すれば、図示の定常状態となる。

フインガユニツト３のシザー３４を駆動する
エアシリンダCY５は、バネ付き単動シリンダ
であり、定常状態では、エア供給口（往動）が
絞り弁SC５および切り換え弁Val５を介して大
気に連通している。

ソレノイドSol５が付勢されると、切り換え
弁Val２がちようど第２２図で左に平行移動し
た形となり、エア供給口が絞り弁SC５および
切り換え弁Val５を介してエア源に連通する。
これにより、ピストンロツドPI５がシリンダ
CY５に備わるスプリングに抗して押し出され
る。

この後、ソレノイドSol５が消勢されると、
切り換え弁Val５がそれに備わるスプリングの
反力で図示の状態に復帰し、再び、エア供給口
が大気に連通となるので、シリンダCY５に備
わるスプリングの反力でピストンロツドPI５
が引き込まれて、所定時間後に定常状態に復帰
する。

ノツタユニツト４の搬送部４２を駆動するエ
アシリンダCY６は、複動シリンダであり、定
常状態では、復動側エア供給口が絞り弁SC６
１および切り換え弁Val６を介してエア源に連
通し、往動側エア供給口が絞り弁SC６２およ
び切り換え弁Val６を介して大気に連通してい
る。

ソレノイドSol６が付勢されると、切り換え
弁Val６がちようど第２２図で左に平行移動し
た形となり、往動側エア供給口が絞り弁SC６
２および切り換え弁Val６を介してエア源に連
通し、復動側エア供給口が絞り弁SC６１およ
び切り換え弁Val６を介して大気に連通する。
これにより、ピストンロツドPI３が押出され
る。

この後、ソレノイドSol３が消勢されると、
切り換え弁Val３が、それに備わるスプリング
の反力で図示の状態に復帰し、再び、復動側エ
ア供給口がエア源に、往動側エア供給口が大気
にそれぞれ連通となるので、ピストンロツド
PI３が引き込まれて、所定時間後に定常状態
に復帰する。

ステツピングモータ１２７は、出力ギア１２
７１および入力ギア１３２でなるギアトレイン
を介してテーブル１３５を正転（第３図で時計
方向に回転）し、あるいはテーブル１３５を逆
転（第３図で反時計方向に回転）する。

ロータリソレノイド４３は、板バネ４４２４
を介してノツタ４４のトリガ４４２に係合し、
付勢されるとトリガ４４２を第１９図で時計方
向に回動し、消勢されると、トリガに係合して
いるスプリング４４９の反力で定常状態に復帰
する。

(4) 電気システムの構成動作 第２３図は、本実施例装置の電気システムの
概略構成を示すブロツク図である。この電気シ
ステムはマイクロプロセツサCPUを中心とし
てなる。マイクロプロセツサCPUはホストプ
ロセツサMPUの端末であり、そこには、各セ
ンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ
７およびＳ８、CPUの指示でステツピングモ
ータ１２７の正逆転付勢／消勢を実行するステ
ツピングモータドライバDr１、CPUの指示で
各ソレノイドSol１，Sol２，Sol３，Sol４１，
Sol４２，Sol５およびSol６の付勢／消勢を実
行するソレノイドドライバDr２、および、
CPUの指示でランプLP１およびLP２の点灯／
消灯を実行するランプドライバDr３が接続さ
れている。

ランプLP１およびLP２はミシンベツド５７
に備わる（第１図、第２図参照）。

オペレータは、まず最初に、各ボビンユニツ
ト２ａ，２ｂ，２ｃおよび２ｄに、必要な糸種
のボビンBOBa，BOBb，BOBcおよびBOBd
をそれぞれ装着し、各糸端を各チヤツク２３３
ａ，２３３ｂ，２３３ｃおよび２３３ｄにそれ
ぞれ固定し（つまり第２状態とし）、テーブル
ユニツト１のテーブル１３５に収納する。その
うち、今から使おうとする糸（上糸）を擁する
ボビンユニツトを取り出し、ミシン５に装着し
て、そのチヤツクを緩め（つまり、このボビン
ユニツトは最初からテーブル１３５に装着する
必要はなく、糸端を固定する必要はない）、糸
を繰り出し、ミシン５の糸ガイド部材５１およ
び、ミシン本体の糸ガイド５２，５３を通して
テンシヨナ５４、天秤５５と導びき、針５６に
装着する（以下の説明で順次明らかになろう
が、このミシン５への上糸の装着は最初だけで
あり、以降は不必要である）。

オペレータは、この糸を使用しての縫製を終
了し、別の糸へ交換するとき、図示しない操作
ボードからその糸に対応する番号、すなわち、
テーブル１３５の各収納ノツチに対応付けされ
ている番号（後述する）および、交換指示を入
力する。

ホストプロセツサMPUは、この入力を受理
して、マイクロプロセツサCPUに所定の指示
を与える。マイクロプロセツサCPUは、ホス
トプロセツサMPUからの指示で、センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７およびＳ
８を監視しながら、ステツピングドライバDr
１にステツピングモータ１２７の正逆転付勢／
消勢を指示し、ソレノイドドライバDr２にソ
レノイドSol１，Sol２，Sol３，Sol４１，Sol
４２，Sol５およびSol６の付勢／消勢を選択的
に指示してミシン５の上糸交換制御を行なう。

マイクロプロセツサCPUは、上糸交換制御
を行なう間にエラーを発生した場合には、ラン
プドライバDr３に、該エラーに対応するラン
プLP１またはランプLP２の点灯を指示すると
ともに、その旨をホストプロセツサMPUに報
知する。

第２４図に示すフローチヤートは、マイクロ
プロセツサCPUが行なう上糸交換制御のメイ
ンルーチンである。CPUは、概略で、電源
が投入されると初期状態を設定してホストプロ
セツサMPUの糸交換指示を待ち、ホストプロ
セツサMPUの糸交換指示があると、ボビンユ
ニツトを装着している場合には、装着ボビン
ユニツトを回収し、指定ボビンユニツトをミ
シン５に装着し、ボビンユニツトを装着してい
ない場合には、指定ボビンユニツトをミシン
５に装着する。以上の〜を詳細に説明す
る。

初期状態の設定： 電源が投入されると、内部メモリ、レジス
タおよび出力ポートを初期化し、ドライバ
Dr１，Dr２およびDr３をリセツトする。

テーブルユニツト１のテーブル１３５がホ
ームポジシヨン（収納ノツチ１３５１ａがミ
シン５に対向する位置：つまり、センサＳ２
がオンとなる位置）になければ、センサＳ２
を監視しながら、センサＳ２がオンになるま
で、ドライバDr１にステツピングモータ１
２７の１ステツプ正転付勢（テーブル１３５
が正転する方向に付勢）を指示する。

テーブル１３５をホームポジシヨンにセツ
トすると、レジスタＣの値を１にセツトし
て、ホストプロセツサMPUの糸交換指示待
ちループとなる。

レジスタＣの値はテーブル１３５の回動位
置を示し、Ｃ＝１は今述べたようにテーブル
１３５のホームポジシヨン、すなわち、ボビ
ンユニツト２ａを収納する収納ノツチ１３５
１ａがミシン５に対向する位置を示し、Ｃ＝
２はボビンユニツト２ｂを収納する収納ノツ
チがミシン５に対向する位置を示し、Ｃ＝３
はボビンユニツト２ｃを収納する収納ノツチ
がミシン５に対向する位置を示し、Ｃ＝４は
ボビンユニツト２ｄを収納する収納ノツチが
ミシン５に対向する位置を示す。

ボビンユニツトの回収： ホストプロセツサMPUより糸交換指示が
あると、指定ボビンユニツトを示す値をＢレ
ジスタにメモリして、Busyをセツトする。

Ｂレジスタは、Ｂ＝１でボビンユニツト２
ａを示し、Ｂ＝２でボビンユニツト２ｂを示
し、Ｂ＝３でボビンユニツト２ｃを示し、Ｂ
＝４でボビンユニツト２ｄを示す。

ミシン５に、ボビンユニツトを装着してい
る場合には、センサＳ４が装着ボビンユニツ
トのボビンユニツトベースを検知してオンと
なつている。

センサＳ３は、ミシン５に対向している収
納ノツチの、ボビンユニツト収納ありなしを
検出する。したがつて、センサＳ３がオンで
あれば、テーブルを回転して空いている収納
ノツチを探索する。後述する説明より明らか
になろうが、通常であれば、指定ボビンユニ
ツトをミシン５に装着した後は、テーブルユ
ニツト１のテーブル１３５の回動位置を変更
しないので、装着ボビンユニツトを収納する
収納ノツチがミシン５に対向しており、セン
Ｓ３はオフとなつているのであるが、例え
ば、オペレータが最初に上糸をセツトすると
きには、任意の位置のボビンユニツトを選択
して装着するので、この場合はセンサＳ３が
オンとなることがあり得る。

装着ボビンユニツトを回収する収納ノツチ
の探索においては、まず、Ｃレジスタの値を
Ｄレジスタに退避する。Ｃレジスタには、前
述のようにミシン５に対向している収納ノツ
チを示す番号が格納されているので、ここで
は探索開始位置を記憶する。

次に90゜正転サブルーチンを実行して、テ
ーブル１３５を90゜正転（第３図で時計回り）
する。90゜正転サブルーチンを第２５図に示
す。第２５図を参照すると、マイクロプロセ
ツサCPUは、ステツピングモータ１２７を
正転付勢するステツプ数をカウントすること
により、テーブル１３５の90゜正転の位置決
めを行なつているが、Ｃ＝１に対応する収納
ノツチ、つまり、収納ノツチ１３５１ａをミ
シン５に対向させるときには、センサＳ２を
監視しながら位置決めすることにより、ステ
ツピングモータの脱調等による累計誤差を防
止している。

したがつて、Ｃレジスタの値により、２と
おりの制御を実行することになる。つまり、
前述のように、各収納ノツチは、円板状のテ
ーブル１３５の円周を４分割する位置に形成
されているので、Ｃレジスタの値が４であれ
ば、このときのテーブル１３５の90゜正転は、
Ｃ＝１に対応する収納ノツチ１３５１ａをミ
シン５に対向させることになる。そこで、セ
ンサＳ２を監視しながら、ドライバDr１に
ステツピングモータ１２７の１ステツプ正転
付勢を逐次指示し、センサＳ２がオンとなる
とＣレジスタの値を１にセツトしてメインル
ーチンにリターンする。

Ｃレジスタの値が４でなければ、ステツプ
数をカウントするＮレジスタをクリアした
後、ドライバDr１にステツピングモータ１
２７の１ステツ正転付勢を指示する毎にＮレ
ジスタを１カウントアツプし、Ｎレジスタの
値がテーブル１３５の90゜正転に要するモー
タ１２７のステツプ数Ｎ（90）になるまで繰
り返す（このステツプ数は、当然のことなが
ら後述する90゜逆転でも同じである）。Ｎレジ
スタの値がＮ（90）となると、Ｃレジスタの
値を１インクリメントしてメインルーチンに
リターンする。

再び第２４図のメインルーチンを参照され
たい。90゜正転サブルーチンを実行すると、
センサＳ３により、新しくミシン５に対向し
た収納ノツチが空であるか否かを調べる。空
でなければもう一度テーブル１３５を90゜正
転する。

オペレータが誤つて、ミシン５にボビンユ
ニツトを装着しているのにもかかわらず、テ
ーブル１３５の４つの収納ノツチすべてにボ
ビンユニツトを装着してしまうと、CPUは、
このときテーブル１３５を１回転しても空の
収納ノツチを見附けることができない。した
がつて、Ｃレジスタの値とＤレジスタの値と
が一致すると、エラー１をセツトして、ドラ
イバDr３にランプLP１の点灯を指示すると
ともに、ホストプロセツサMPUにエラー１
が発生したことを報知し、Busyをリセツト
してホストプロセツサMPUの指示待ちルー
プとなる。

装着ボビンユニツトを回収して収納する収
納ノツチがミシン５に対向していた場合、あ
るいは探索して該収納ノツチをミシン５に対
向させた場合、のいずれの場合においても、
次にＣレジスタの値とＢレジスタの値とを比
較する。Ｃレジスタの値は、該収納ノツチを
示しており、Ｂレジスタの値は現在ミシン５
に装着しているボビンユニツト（つまり現在
の装着ユニツト）を回収した後にミシン５に
装着するボビンユニツト（つまり指定ボビン
ユニツト）を示しているので、これらが一致
するときは回収したボビンユニツトを再びミ
シン５に装着することになるので（前述のよ
うに、収納ノツチとボビンユニツトは１対１
に対応している）、このときのホストプロセ
ツサMPUの糸交換指示をキヤンセルする。

Ｃレジスタの値とＢレジスタの値とが同一
でなければ、回収サブルーチンを実行して現
在ミシン５に装着しているボビンユニツト
（つまり現在の装着ユニツト）を回収する。
回収サブルーチンを第２８図に示す。第２８
図を参照して説明する。

回収においては、まず、ドライバDr２に
ソレノイドSol３の付勢を指示して、切り換
え弁Val３のポートを切り換え、エアシリン
ダCY３のピストンロツドPI３を押し出す。
この押し出しにより、フインガユニツト３の
前記搬送部３２およびこれにマウントされて
いるフインガ３３、シザー３４等が一体で前
進する。このとき、前述したように、ミシン
側糸ガイド部材５１（ミシン５に固着されて
いる糸ガイド部材５１）により案内されてい
る部分で、上糸がプツシユロツド３５により
繰り出される。

エアシリンダCY４のエア回路内に介挿さ
れる切り換え弁Val４は、前述のように３位
置クローズドセンタバルブであり、ソレノイ
ドSol４１およびSol４２が消勢されていると
きは、エアシリンダCY４の往動側および復
動側のエア供給口を閉塞するので、エアシリ
ンダCY４は、この前の使用状態で維持され
ている。したがつて、以下の説明で明らかに
なろうが、現在の状態は、ミシン５にボビン
ユニツトが装着されて該ボビンユニツトのボ
ビンから上糸をミシン５に供給している状態
であり、このときはエアシリンダCY４はピ
ストンロツドPI４を押し出した状態に維持
されており、すなわち、フインガ３３は左右
に開かれている。したがつて、エアシリンダ
CY３のピストンロツドPI３が充分に押し出
されると、フインガ３３が、ミシン側糸ガイ
ド部材５１のチヤツク５１３のスライドバレ
ル５１３５および、装着ボビンユニツト側糸
ガイド部材（ミシン５に装着されているボビ
ンユニツトの糸ガイド部材：第１２図では２
３ａ）のチヤツクのスライドバレル（第１２
図では２３３ａの２３３５ａ）に係合する。
また、この状態では、シザー２４の間に、こ
れらのチヤツクにより案内されている糸が進
入し、センサＳ６が支持板３２２を検知して
オンとなる。

センサＳ６がオンになると、ドライバDr
２にソレノイドSol４１の付勢を指示する。
これにより、シリンダCY４のピストンロツ
ドPI４が引き込まれるので、フインガ３３
が中央寄りに駆動されて、それぞれのチヤツ
クのスライドバレル（５１３５と、装着ボビ
ンユニツトのスライドバレル：第１２図では
２３３５ａ）を第２位置に駆動する。これに
より、各チヤツクはミシン５に供給している
糸をその場で固持する。

また、このときドライバDr２にソレノイ
ドSol５の付勢を指示して、エアシリンダCY
５のピストンロツドPI５を押し出す。これ
により、シザー３４が閉じられ、ミシン側糸
ガイド部材５１のチヤツク５１３および装着
ボビンユニツト側糸ガイド部材のチヤツクに
より支持された部分の糸が切断される。前述
したが、この切断においてシザー３４は糸端
を整える。

フインガ３３およびシザー３４を、それぞ
れエアシリンダCY４およびCY５により駆動
しているので、それぞれが動作を完了するま
でのタイムラグ（本実施例ではこれをｔ１と
している）がある。そこで内部タイマをクリ
ア＆スタートしてｔ１時間の経過を待つ。

ｔ１時間が経過すると、ドライバDr２に
対し、ソレノイドSol５の消勢指示、ソレノ
イドSol３の消勢指示、ソレノイドSol４１の
消勢指示、およびソレノイドSol１の付勢指
示を発し、内部タイマをクリア＆スタートす
る。

ソレノイドSol５が消勢されると、エアシ
リンダCY５のピストンロツドPI５がスプリ
ング反力で引き込まれシザー３４を再び開
く。

ソレノイドSol３が消勢されると、切り換
え弁Val３がスプリング反力で元の状態に戻
り、ポートを切り換えてエアシリンダCY３
のピストンロツドPI３を引き込む。つまり、
フインガユニツト３の搬送部３２の後退が開
始される。

ソレノイドSol４１が消勢されると、切り
換え弁Val４がスプリング反力で元の状態に
戻り、エアシリンダCY４の往動側および復
動側のエア供給口を閉塞する。したがつて、
エアシリンダCY４は固定され、フインガ３
３は中央寄りの姿勢、すなわち、各スライド
バレルを第２位置に駆動したときの姿勢で維
持される。

ソレノイドSol１が付勢されると、切り換
え弁Val１が駆動されて、エアシリンダCY
１の往動側エア供給口にエアが圧送される。
これにより、ピストンロツドPI１が押出さ
れて（この場合は、ピストンロツドPI１が
固定されているが、相対的に押し出すと考え
られたい）、テーブルユニツト１の移動部１
２およびテーブル１３５に収納されているボ
ビンユニツトが一体で、ミシン５方向に前進
を開始する。タイマでは、テーブルユニツト
１の移動部１２が前進し、装着ボビンユニツ
トのボビンユニツトベースと、テーブル１３
５の該ボビンユニツトを収納する収納ノツチ
（例えば２１ａと１３３５１ａ）とが結合す
るのに充分な時間（本実施例ではｔ２として
いる）を計測する。

ｔ２時間が経過すると、ドライバDr２に
ソレノイドSol２の付勢指示を与え、切り換
え弁Val２が切り換わつて、ピストンロツド
PI２が押出され、該ロツドPI２が装着ボビ
ンユニツトのボビンユニツトベースの回収穴
（第６図の２１１１ａまたは他のボビンユニ
ツトのこれに相当する穴）に進入するのに充
分な時間（本実施例ではこれをｔ３としてい
る）を待つて、ドライバDr２にソレノイド
Sol１の消勢指示を与える。

ソレノイドSol１が消勢されると、切り換
え弁Val１がスプリング反力で元の状態に戻
り、ポートを切り換えてエアシリンダCY１
のピストンロツドPI１（相対的に）引き込
む。これにより、テーブルユニツト１の移動
部１２およびテーブル１３５に収納されてい
るボビンユニツトが一体で、ミシン５方向に
後退を開始するが、このとき、エアシリンダ
CY２のピストンロツドPI２が装着ボビンユ
ニツトのボビンユニツトベースの回収穴に進
入しているので、該ボビンユニツトベースと
ミシン５の装着プラグ５８１との結合力に抗
して剥離され、テーブル１３５とともに後退
する。

テーブルユニツト１の移動部１２の待機位
置を検出するセンサＳ１が、シリンダ支持板
１２４を検知してオンすると、ドライバDr
２にソレノイドSol１の消勢指示を与えて、
（ミシン５に装着されていた）ボビンユニツ
トの回収を完了して第２４図のメインルーチ
ンにリターンする。

ボビンユニツト回収に続く指定ボビンユニ
ツトの装着： 現在は、それまでミシン５に装着していた
ボビンユニツト（以下は、旧ボビンユニツト
という）をテーブルユニツト１に回収した状
態であり、該ボビンユニツトがミシン５に対
向している。そこで、メインルーチンにリタ
ーンすると、続いて、指定No.セツトサブルー
チンを実行して、指定ボビンユニツト（正し
くは、指定ボビンユニツトを収納する収納ノ
ツチ：後述）をミシン５に対向させる。指定
No.セツトサブルーチンを第２６図に示す。第
２６図を参照して説明する。

指定ボビンユニツトが旧ボビンユニツトに
対して正転方向（第３図で時計方向）90゜の
位置にあるとき、すなわち、旧ボビンユニツ
トが２ａで指定ボビンユニツトが２ｄのと
き、旧ボビンユニツトが２ｂで指定ボビンユ
ニツトが２ａのとき、旧ボビンユニツトが2c
で指定ボビンユニツトが２ｂのとき、あるい
は、旧ボビンユニツトが２ｄで指定ボビンユ
ニツトが２ｃのときは、テーブル１３５を逆
転した方が合理的である。つまり、このとき
の旧ボビンユニツトはＣレジスタの値により
示されるので、Ｃレジスタの値から、指定ボ
ビンユニツトを示すＢレジスタの値を引き、
その値が１または−３であれば90゜逆転サブ
ルーチンを実行して、テーブル１３５を90゜
逆転する。90°逆転サブルーチンを第２７図
に示す。第２７図を参照して説明する。

マイクロプロセツサCPUは、ステツピン
グモータ１２７を逆転付勢するステツプ数を
カウントすることにより、テーブル１３５の
90゜逆転の位置決めを行なつているが、収納
ノツチ１３５１ａ（およびそれに収納された
ボビンユニツト２ａ）をミシン５に対向させ
るときは、センサＳ２を監視しながら位置決
めすることにより、ステツピングモータの脱
調等による累計誤差を防止している。したが
つて、２とおりの制御を選択的に実行するこ
とになる。

つまり、旧ボビンユニツトが２ｂで指定ボ
ビンユニツトが２ａのときには、Ｃレジスタ
の値は２であるので、センサＳ２を監視しな
がら、ドライバDr１にステツピングモータ
１２７の１ステツプ逆転付勢を逐次指示し、
センサＳ２がオンとなるとＣレジスタの値を
１デクリメントしてメインルーチンにリター
ンする。

Ｃレジスタの値が２でなければ、ステツプ
数をカウントするＮレジスタをクリアした
後、ドライバDr１にステツピングモータ１
２７の１ステツプ逆転付勢を指示する毎にＮ
レジスタを１カウントダウンし、Ｎレジスタ
の値がテーブル１３５の90゜逆転に要するモ
ータ１２７のステツプ数Ｎ（90）になるまで
繰り返す（このステツプ数は、前述の90゜正
転に同じである）。Ｎレジスタの値がＮ（90）
となると、Ｃレジスタの値を１デクリメント
してメインルーチンにリターンする。

ただし、旧ボビンユニツトが２ａ（Ｃ＝１）
の場合にこの90゜逆転サブルーチンを実行す
ると、指定ボビンユニツト２ｄがミシン５に
対向するが、ここでＣレジスタの値を１デク
リメントすることにより、Ｃレジスタの値は
−１となつてしまうので、その場合にはＣレ
ジスタの値を４にセツトしてからメインルー
チンにリターンする。

第２６図に示す指定No.セツトサブルーチン
において、Ｃレジスタの値から、Ｂレジスタ
の値を引いた値が３、２、−１または−２で
あれば、指定ボビンユニツトが旧ボビンユニ
ツトに対して逆転方向90゜の位置あるいは、
180゜の位置にあるので、Ｃレジスタの値がＢ
レジスタの値に一致するまで90゜正転サブル
ーチンを実行する。

つまり、指定ボビンユニツトが旧ボビンユ
ニツトに対して逆転方向90゜の位置にあると
きは（すなわち、Ｃ−Ｂ＝３または−１）、
前述した第２５図の90゜正転サブルーチンを
１回実行して、テーブル１３５を90゜正転し、
指定ボビンユニツトが旧ボビンユニツトに対
して180゜の位置にあるときは（すなわち、Ｃ
−Ｂ＝２または−２）、前述した第２５図の
90゜正転サブルーチンを２回実行して、テー
ブル１３５を180゜正転する。

指定No.セツトサブルーチンを実行してメイ
ンルーチンに戻ると、センサＳ３を調べる。

オペレータが前述のとおりに正しくテーブ
ルユニツト１にボビンユニツトをセツトして
いる場合にはセンサＳ３はオンとなるが、ボ
ビンユニツトのセツトに誤りがあると、この
ときセンサＳ３がオンとならないことがあ
る。つまり、センサＳ３がオンしない場合
は、指定No.セツトサブルーチンを実行してミ
シン５に対向させた収納ノツチに、ボビンユ
ニツト（指定ボビンユニツト）が収納されて
いないので、エラー２をセツトして、ドライ
バDr３にランプLP２の点灯を指示するとと
もに、ホストプロセツサMPUにエラー２が
発生したことを報知し、Busyをリセツトし
てホストプロセツサMPUの指示待ちループ
を設定する。

この場合、ミシン５に装着されてたボビン
ユニツト（つまり旧ボビンユニツト）を回収
した状態であり、すなわちミシン５にはボビ
ンユニツトは装着されていない。

このとき、センサＳ３がオンであれば、指
定No.セツトサブルーチンを実行することによ
り、指定ボビンユニツトがミシン５に対向し
たことになるので、続いて装着サブルーチン
を実行して該指定ボビンユニツトをミシン５
に装着する。装着サブルーチンを第２９図に
示す。第２９図を参照して説明する。

装着においては、まず、ドライバDr２に
ソレノイドSol１の付勢を指示して、切り換
え弁Val１のポートを切り換え、エアシリン
ダCY１のピストンロツドPI１を押し出す
（PI１が固着されているので相対的に押し出
す）。これにより、テーブルユニツト１の移
動部１２およびテーブル１３５に収納されて
いるボビンユニツトが一体で、指定ボビンユ
ニツトをミシン５に対向させて、前進を開始
する。指定ボビンユニツトのボビンユニツト
ベースと（例えば２１ｂ）、ミシン５の装着
プラグ５８１とが正しく結合すると、センサ
Ｓ４が該ボビンユニツトベースを検知してオ
ンとなるので、ドライバｒ２にソレノイド
Sol１の消勢指示および、ソレノイドSol３の
付勢指示を与える。

ソレノイドSol１が消勢されると、切り換
え弁Val１がスプリング反力で元の状態に戻
り、ポートを切り換えてエアシリンダCY１
のピストンロツドPI１を（相対的に）引き
込む。これにより、テーブルユニツト１の移
動部１２およびテーブル１３５に収納されて
いるボビンユニツトが一体で、ミシン５方向
に後退を開始する。このとき、前述したよう
に、ボビンユニツトベースの、装着プラグ５
８１に対する結合力の方が収納ノツチに対す
る結合力より大きいので（ストツパピンのス
プリングが強い）、指定ボビンユニツトが収
納ノツチから結合力に抗して剥離され、ミシ
ン５の装着プラグ５８１に残される（つま
り、装着される：以下は、新しく装着され
た、指定ボビンユニツトを新ボビンユニツト
という）。

ソレノイドSol３が付勢されると、切り換
え弁Val３が駆動されてポートが切り換えら
れ、エアシリンダCY３のピストンロツドPI
３が押し出される。この押し出しにより、フ
インガユニツト３の前記搬送部３２およびこ
れにマウントされているフインガ３３、シザ
ー３４等が一体で前進する。この場合、ミシ
ン側糸ガイド部材５１から、ミシン本体方向
に延びる旧ボビンユニツトから供給されてい
た上糸（以下は旧上糸という）は、前述のプ
ツシユロツド３５の作用で弛められているの
で、該プツシユロツド３５は旧上糸に係合し
ない。

エアシリンダCY４は、エア供給口が閉塞
されてピストンロツドPI４を引き込んだ状
態に維持されているので、フインガ３３は中
央寄りの姿勢、すなわち、ミシン側糸ガイド
部材５１および旧ボビンユニツトの糸ガイド
部材それぞれのチヤツクのスライドバレルを
第２位置に駆動したときの姿勢（回収サブル
ーチン実行後の状態）で維持されている。し
たがつて、エアシリンダCY３のピストンロ
ツドPI３が充分に押し出されると、フイン
ガ３３が、ミシン側糸ガイド部材５１のチヤ
ツク５１３のスライドバレル５１３５およ
び、新ボビンユニツト側糸ガイド部材（ミシ
ン５に新しく装着されたボビンユニツトの糸
ガイド部材：第１５図では２３ｂ）のチヤツ
クのスライドバレル（第１５図では２３３ｂ
の２３３５ｂ）に係合する（前述したが、新
ボビンユニツトのチヤツクは第２状態であ
る）。

また、この状態では、シザー２４の間に、
これらのチヤツクにより固持されている糸端
（旧上糸の糸端および新上糸の糸端：新ボビ
ンユニツトのボビンから繰り出されている糸
の糸端）がそれぞれ進入し、さらに、センサ
Ｓ６が支持板３２２を検知してオンとなる。

センサＳ６がオンになると、ドライバDr
２にソレノイドSol５およびソレノイドSol４
２の付勢を指示する。

ソレノイドSol５が付勢されると、切り換
え弁Val５が駆動されてポートが切り換えら
れ、エアシリンダCY５のピストンロツドPI
５が押し出される。この押し出しにより、シ
ザー３４が閉じられ、旧上糸の糸端と新上糸
の糸端を把持する。

また、ソレノイドSol４２が付勢されると、
切り換え弁Val４が駆動されてポートが切り
換えられ、それまで閉塞されていたエアシリ
ンダCY４の、往動側エア供給口をエア源に、
復動側エア供給口を大気に連通するので、ピ
ストンロツドPI４が押し出される。この押
し出しにより、フインガ３３が駆動され左右
に広がり、それぞれのチヤツクのスライドバ
レル（５１３５と、新ボビンユニツトのスラ
イドバレル）を第１位置に駆動する。これに
より、各チヤツクは、旧上糸および新上糸を
移動自在に支持する。

この、シリンダCY５およびCY４の駆動に
おいては、内部タイマにより、それぞれが動
作を完了するまでのタイムラグ（本実施例で
はこれをｔ４としている）に相当するデイレ
イステツプを設定している。

ｔ４時間が経過すると、ドライバDr２に、
ソレノイドSol４２の消勢指示および、ソレ
ノイドSol３の消勢指示を与える。

ソレノイドSol４２が消勢されると、切り
換え弁Val４がスプリング反力で元の状態に
戻り、エアシリンダCY４の往動側および復
動側のエア供給口を閉塞する。したがつて、
エアシリンダCY４は固定され、フインガ３
３は左右に開いた姿勢、すなわち、各スライ
ドバレルを第１位置に駆動したときの姿勢で
維持される。このときのフインガ３３の姿勢
が、前述した回収サブルーチンを実行開始す
るときの姿勢である。

ソレノイドSol３が消勢されると、切り換
え弁Val３がスプリング反力で元の状態に戻
り、ポートを切り換えてエアシリンダCY３
のピストンロツドPI３を引き込む。つまり、
フインガユニツト３の搬送部３２の後退が開
始される。このとき、シザー３４が旧上糸の
糸端および新上糸の糸端を把持したまま後退
するので、旧上糸および新上糸が引き出され
る。

フインガユニツト３の搬送部３２が充分に
後退し、センサＳ５が支持板３２１を検知し
てオンになると（つまり、搬送部３２が待機
位置になると）、ドライバDr２に、ソレノイ
ドSol６の付勢指示を与える。ソレノイドSol
６が付勢されると、切り換え弁Val６が駆動
されてポートが切り換えられ、エアシリンダ
CY６のピストンロツドPI５が押し出され
る。この押し出しにより、ノツタユニツト４
の搬送部４２およびマウントされているノツ
タ４４、ロータリソレノイド４３が一体で上
昇を開始し、ノツタ４４のデイバイダ４４１
がフインガユニツト３により引き出された旧
上糸と新上糸との間に割り込む。

ノツタユニツト４の搬送部３２およびそれ
にマウントされている部材が一体が充分に上
昇し、センサＳ８が支持板４２４を検知して
オンになると、ノツタ４４の所定の部位（す
なわち、デイバイダ４２４の両側）に、旧上
糸と新上糸がセツトされるので、ドライバ
Dr２、ソレノイドSol５の消勢指示および、
ロータリソレノイド４３の付勢指示を与え
る。ソレノイドSol５が消勢されると、エア
シリンダCY５のピストンロツドPI５がスプ
リング反力で引き込まれシザー３４を再び開
く。

このとき、ロータリソレノイド４３は、付
勢されてノツタ４４のトリガ４４２を回動す
るので、ノツタ４４は旧上糸と新上糸のハタ
結びを行なう。

内部タイマによりこの接続に要する時間
（本実施例ではｔ５としている）のデイレイ
を行なつて、ドライバDr２に、ロータリソ
レノイド４３およびソレノイドSol６の消勢
指示を与える。

ロータリソレノイド４３が消勢されると、
ノツタ４４のトリガ４４２およびロータリソ
レノイド４３は、トリガ４４２に係合されて
いるスプリング４４９の反力で元の状態に復
帰する。

ソレノイドSol６が消勢されると、切り換
え弁Val６がスプリング反力で元の状態に戻
り、ポートを切り換えてエアシリンダCY６
のピストンロツドPI６を引き込む。この引
き込みで、ノツタユニツト４の搬送部４２お
よびそれにマウントされているノツタ４４、
ロータリソレノイド４３が一体で下降し、セ
ンサＳ７がノツタブラケツト４２１を検知し
てオンすると、第２４図に示したメインルー
チンにリターンする。

以上により、旧ボビンユニツトを回収し、
指定された新ボビンユニツトを装着して、旧
上糸と新上糸との接続を完了したので、
Busyをリセツトして、ホストプロセツサ
MPUに完了を報知し、指示待ちループを設
定する。

この後、オペレータはミシン５の針５６の
所で旧上糸を引き出して新上糸を手繰り寄せ
る。

ボビンユニツトを装着していないときの指
定ボビンユニツトの装着： 前述の、指定No.セツトサブルーチンを終了
して、センサＳ３を調べたときに、それがオ
ンしていなくてエラー２をセツトした場合に
は、ミシン５にボビンユニツトを装着しない
状態で、ホストプロセツサMPUの指示待ち
ループを設定している。そこで、オペレータ
は、そのとき空であつた収納ノツチにボビン
ユニツトを装着して同じボビンユニツトを指
定し（ボビンユニツトを装着しないで同じボ
ビンユニツトを指定すると、再びエラー２が
セツトされる）、あるいは、別のボビンユニ
ツトを指定して（空の収納ノツチにボビンユ
ニツトを装着しなくても良い）、交換指示を
入力する。

前述の繰り返しとなるが、マイクロプロセ
ツサCPUは、ホストプロセツサMPUより糸
交換指示を受けると、指定ボビンユニツトを
示す値をＢレジスタにメモリしてBusyをセ
ツトする。

この場合は、ミシン５にボビンユニツトを
装着していないので、センサＳ４はオフであ
り、直ちに指定No.セツトサブルーチンを実行
して、指定ボビンユニツトが収納されている
はずの収納ノツチをミシン５に対向させる。

該収納ノツチに指定ボビンユニツトが収納
されていないで、センサＳ３がオフであれ
ば、再びエラー２をセツトするが、該収納ノ
ツチに指定ボビンユニツトが収納されてお
り、センサＳ３がオンであれば、装着サブル
ーチンを実行する。

このときは、ミシン側糸ガイド部材５１が
旧上糸（エラー２セツト時に回収された旧ボ
ビンユニツトからミシン５に供給されていた
糸）を固持しており、フインガユニツト３の
ユニツト３３は、ミシン側糸ガイド部材５１
および旧ボビンユニツトそれぞれのチヤツク
を第２状態に駆動した姿勢、すなわち、中央
に寄つた姿勢に維持されており、前述の装着
サブルーチン開始時の状態と全く同一であ
る。したがつて、上記と全く同じ制御によ
り、指定ボビンユニツトをミシン５に装着
し、旧上糸と新上糸とを接続する。

マイクロプロセツサCPUの制御により、
指定したボビンユニツトが装着され、旧上糸
と新上糸とが接続されると、オペレータはミ
シン５の針５６の所で旧上糸を引き出して新
上糸を手繰り寄せる。

(5) 実施例装置の構成上の特徴 以上説明したミシンの上糸自動交換装置の構
成上の特徴を次にまとめる。

ａ：ボビンユニツトは、ミシン５に着脱自在で
あるので、交換が容易である。

ｂ：ボビンユニツトの糸ガイド部材は、ボビン
形状やボビンに巻回されている糸量に無関係
にミシン側糸ガイド部材５１に対向する所定
位置で糸を自在に案内し、あるいは固持する
ので、上糸の切断および接続が容易になり、
また、使用を終了した糸を切断しても、切断
した糸端が該所定位置から脱落することがな
い。

ｃ：ボビンユニツトの、ミシン５との結合力が
テーブル１３５との結合より大きいので、テ
ーブル１３５に、ボビンユニツトを収納した
ままミシン５に該ボビンユニツトを装着し、
テーブル１３５を引き離すだけで該ボビンユ
ニツトを装着することができ、装着に関する
制御が簡単である。

ｄ：テーブル１３５には、複数のボビンユニツ
トを収納できるので、糸の太さや糸の色、素
材等のそのときの縫製に使用する糸種ごとに
ボビンユニツトを用意しておくことができ
る。

ｅ：フインガユニツト６のシザー３４は、咬合
面の溝に鋏を収容しているので、糸を切断す
るとともに、切断した糸端を整える。また、
糸端を把持して引き出すことができる。

ｆ：テーブルユニツト１、フインガユニツト３
およびノツタユニツト４は、ミシンテーブル
６に設置されるので、ミシン５は、ミシンベ
ツド５７に糸ガイド部材５１、ボビンユニツ
ト装着部材５８およびセンサＳ４を設置する
のみで、殆んど変更を必要としない。

(6) 実施例装置の動作上の特徴 以上説明したミシンの上糸自動交換装置の動
作上の特徴を次にまとめる。

ａ：糸交換を行なうときのみ、テーブルユニツ
ト１のテーブル１３５がミシン５に接近し、
フインガユニツト３のフインガ３３およびシ
ザー３４がミシン５に接近し、ノツタユニツ
ト４のノツタ４４が上昇するので、通常の縫
製時にはこれらの部材がオペレータの作業を
妨害しない。

ｂ：糸を切断する前に、フインガユニツト３の
プツシユロツド３５により、充分な余長をと
つているので、フインガ３３により切断した
糸端を引き出し、ノツタ４４により接続する
場合にも、糸がミシン５の針５６から抜けて
しまうことはない。

ｃ：糸を切断する前には糸ガイド部材のチヤツ
クにより糸を固持し、該チヤツクを解放する
前にシザー３４により切断した糸端を把持し
ているので、糸端が該チヤツクから脱落する
ことはない。

ｄ：糸交換の動作は、ミシン５の機能には無関
係であるので、通常のミシンに適要すること
ができる。

(7) 応 用 上記実施例では、ボビンユニツトの、ミシン
５に対する結合力をテーブル１３５に対する結
合力より大きくしているが、この逆にしても良
い。この場合、装着用のエアシリンダ（前記
CY２相当）を、ボビンユニツトがミシン５に
装着されたときにピストンロツドが結合できる
適当な位置（例えば、ミシンベツド５７、ミシ
ンテーブル６上、レール１１２の端部）に設置
し、ボビンユニツトを回収するときにはテーブ
ルユニツト１がそのまま後退し、装着するとき
には該エアシリンダにより、ボビンユニツトを
ミシン側に移行させれば良い。

上記実施例では、ノツタ４４により旧上糸の
糸端と新上糸の糸端を結んでいるが、２つの糸
ガイド部材により、両糸端を対向して支持し、
かつ、シザー３４により該両端を整えているの
で、ノツタに替えて、接着材で両糸端を接着す
る接着装置を使用することができる。また、糸
の替りに金属ワイヤを使用する場合には両端を
熔接する熔接装置等を用いることができる。

上記実施例では、テーブルユニツト１のテー
ブル１３５を円形にしているが、例えば、レー
ル１１２と直角にミシン５の前奥（第４図で左
右）に向つて延びるリニアなテーブルを使用す
ることにより、さらに多くのボビンユニツトを
収納することができる。

上記実施例では、１台のミシン５に対して１
つのテーブルユニツト１が与えられているが、
複数のミシンと組み合わせても良い。この場
合、それぞれのミシンに向うレールまたはそれ
に相当する経路を構成して、必要に応じてテー
ブルユニツト１が所定のミシンに接近し、ボビ
ンユニツトを回収し、あるいは装着する。

以上の実施例は、本発明をミシンの上糸交換装
置に適要したものあるが、本発明はこれに限らな
い。例えば、梱包装置の紐交換装置、篭やネツト
の工作装置の材料交換装置、ワイヤボンデイング
装置のワイヤ交換装置等に適用することができ
る。

〔効 果〕

以上説明したとおり、本発明の紐体交換装置に
よれば、紐体の交換の指示があると、自動的に、
送着手段に装着された紐体案内装置から紐体受け
手段に供給されていた紐体を切断し；該紐体案内
装置を装着手段から装着解除し；指定紐体案内装
置を選択して新たに装着装置に装着し；前記切断
した紐体の端部と新たに装着手段に装着された紐
体案内装置の紐体の端部とを接続する。

これにおいて、切断した紐体の端部は、それぞ
れ紐体案内装置の第１紐体案内手段および紐体受
け手段の第２紐体案内手段により固持されるので
抜け落ちることはなく、また、紐体案内装置の第
１紐体案内手段は、ボビンの形状やそれに巻回さ
れている紐体の量とは無関係に切断、接続の位置
に紐体を案内するので、紐体切断手段による切断
あるいは把持、接続手段による接続等が容易であ
り、格別に複雑な制御を必要としない。

例えば、ミシンの上糸交換装置に、本発明を適
要した場合には、旧上糸を自動切断し、新上糸ボ
ビンを自動選択してミシンに自動装着し、切断し
た旧上糸端と新上糸端とを自動接続するので、そ
れまでオペレータが行なつていた上糸交換の作業
を自動的に行ない得る。この場合、オペレータが
行つていた、旧上糸を切り、新上糸ボビンをミシ
ンに装着して、それぞれの糸端を結ぶという作業
を自動化しただけであるので、前述したように、
ミシンの機能に影響を及ぼすことはなく、縫製速
度が制限されたり、縫製が不正確になつたりする
ことはない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を一例で実施したミシンの上糸
自動交換装置の外観を示す部分破砕斜視図であ
る。第２図は第１図に示した装置の正面図、第３
図は第２図の平面図、第４図は第２図の右側面図
である。第５図はテーブルユニツト１に注目した
第２図の部分拡大図、第６図はテーブルユニツト
１に注目した第３図の部分拡大図、第７図はテー
ブルユニツト１に注目した第４図の部分拡大図で
ある。第８図は第５図の−線断面図、第９ａ
図は第８図に示したガイド軸２３３１ａのみを抽
出して拡大した拡大断面図、第９ｂ図は第８図に
示したテーパソケツト２３３２ａのみを抽出して
拡大した拡大断面図、第９ｃ図は第８図に示した
スライドバレル２３３５ａのみを抽出して拡大し
た拡大断面図である。第１０図はボビン受け軸２
２ａおよびスカート２２１ａの外観を示す斜視図
である。第１１図はフインガユニツト３に注目し
た第４図の部分拡大図、第１２図はフインガユニ
ツト３に注目した第３図の部分拡大図、第１３図
はフインガユニツト３に注目した第２図の部分拡
大図である。第１４図および第１５図はフインガ
ユニツト３のフインガ３３およびシザー３４の動
作を示す平面図である。第１６図はシザー３４の
構成を示す分解斜視図である。第１７図はノツタ
ユニツト４に注目した第４図の部分拡大図、第１
８図はノツタユニツト４の部分拡大背面図であ
る。第１９図はノツタ４４の構成を示す分解正面
図である。第２０図はノツタ４４の動作を示す部
分斜視図、第２１ａ図、第２１ｂ図、第２１ｃ
図、第２１ｄ図、第２１ｅ図、第２１ｆ図、第２
１ｇ図および第２１ｈ図はノツタ４４の糸接続動
作を示す平面図である。第２２図は第１図に以す
装置のエア回路を示すエア回路図である。第２３
図は第１図に示す装置の電気的構成を示すブロツ
ク図である。第２４図は第２３図に示したマイク
ロプロセツサCPUの制御動作を示すフローチヤ
ート、第２５図、第２６図、第２７図、第２８図
および第２９図はそれぞれ第２４図に示したフロ
ーチヤートのサブルーチンを示すフローチヤート
である。 １：テーブルユニツト、１１：固定部、１１
１：ブレイス、１１２：レール、１１３：ピスト
ンロツド固定板、１１４：センサブラケツト、１
２：移動部、１２１，１２２：スライドベアリン
グ、１１２，１２１，１２２：（第２支持手段）、
１２３：スライドベース、１２４：シリンダ支持
板、１２５：センサブラケツト、１２６：モータ
ブラケツト、１２７：ステツピングモータ（第１
駆動手段）、１２７１：出力ギア、１２８：セン
サブラケツト、１２９：固定軸（第１支持手段）、
１３：回動部、１３１：スリーブ軸、１３１１：
Ｅリング、１３２：入力ギア、１３３：スリツト
板、１３３１：検出スリツト、１３４：スラスト
ベアリング、１３５：テーブル（収納手段）、１
３５１ａ：収納ノツチ、１３５２ａ，１３５３
ａ：収納チエツク、CY１，CY２：エアシリン
ダ、PI１，PI２：ピストンロツド、CY１，PI
１：（第２駆動手段）、CY２，PI２：（装着解除
手段、ラツチ手段）、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３：センサ、
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ：ボビンユニツト（紐体
案内装置）、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ：
ボビンユニツトベース、２１１ａ，２１１ｂ，２
１１ｃ，２１１ｄ：下板、２１２ａ，２１２ｂ，
２１２ｃ，２１２ｄ：上板、２１３ａ，２１３
ｂ，２１３ｃ：第１スペーサ、２１３１ａ：収納
ストツパピン（第１結合手段）、２１３３ａ，２
１３３ｂ，２１４３ｂ：装着ストツパピン（第２
結合手段）、２１３２ａ，２１３４ａ：圧縮コイ
ルスプリング、２１４ａ，２１４ｂ，２１４ｃ：
第２スペーサ、２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２
ｄ：ボビン受け軸、２２１ａ：スカート、２１
ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２２ａ，２２ｂ，
２２ｃ，２２ｄ，２２１：（ボビン支持手段）、２
３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ：糸ガイド部材
（第１紐体案内手段）、２３１ａ，２３１ｂ，２３
１ｃ，２３１ｄ：ポール、２３２ａ，２３２ｂ，
２３２ｃ，２３２ｄ：ガイド板、２３２１ａ，２
３２１ｂ，２３２１ｃ，２３２１ｄ：糸ガイド、
２３３ａ，２３３ｂ，２３３ｃ，２３３ｄ：チヤ
ツク、２３３１ａ：ガイド軸（第１案内軸体）、
２３３１１ａ：貫通孔、２３３１２ａ：受け溝、
２３３１３ａ，２３３１４ａ：スプリング固定
穴、２３３１５ａ：第１チエツク溝、２３３１６
ａ：第２チエツク溝、２３３１７ａ：フランジ、
２３３１８ａ：メイルスクリユー、２３３２ａ：
テーパソケツト（第１把持手段）、２３３２１ａ，
２３３２２ａ：爪、２３３２３ａ，２３３２４
ａ：スプリング受け、２３３３ａ，２３３４ａ：
圧縮コイルスプリング、２３３５ａ：スライドバ
レル（把持部閉じ手段）、２３３５１ａ：テーパ
部、２３３５２ａ，２３３５３ａ：ボール受け、
２３３５４ａ：作用ピン受け溝、２３３６ａ，２
３３７ａ：ボール、２３３８ａ：押えリング、２
３３９ａ：ナツト、BOBa，BOBb，BOBc，
BOBd：ボビン（ボビン）、THa，THb，THc，
THd：糸（紐体）、３：フインガユニツト、３
１：固定部、３１１：支持アーム、３１２：ガイ
ドブロツク、３１３：センサブラケツト、３２：
搬送部、３２１，３２２：支持板、３２３，３２
４：スライドバー、３２５，３２６：ブツシン
グ、３２７：フインガ＆シザーブラケツト、３２
７１：ロツド受け、３２７２：ロツドストツパ、
３３：フインガ、３３１：左フインガ部材、３３
１１，３３１２：作用ピン、３３１３：連結ピ
ン、３３２：左フインガ部材、３３２１，３３２
２：作用ピン、３３２３：連結ピン、３３３，３
３４：枢着軸、３３５：フインガ作用板、３４：
シザー（紐体切断手段）、３４１：第１ブロツク
（第１挾み込み部材）、３４１１：咬合面（咬合
面）、３４１２：長穴、３４１４：ナイフ収納帯
（切断部材を収納する溝）、３４３：第２ブロツク
（第２挾み込み部材）、３４１１：咬合面（咬合
面）、３４１２：長穴、３４１３：支持穴、３４
１４：ナイフ収納溝（切断部材を収納する溝）、
３４２，３４４：ナイフ（切断部材）、３４５：
支持ピン、３４６：支持ブロツク、３４５，３４
６：（回動支持手段）、３４６１：支持ピン受け、
３４６２：支持ピン固定ボルト、３４７：シザー
作用板、３４７１：ピストンロツド装着孔、３４
７２，３４７３：作用ピン、３４７４：Ｅリン
グ、３５：プツシユロツド、３５１：ピン、CY
３，CY４，CY５：エアシリンダ、PI３，PI４，
PI５：ピストンロツド、３３，CY４，PI４：
（姿勢設定手段の駆動手段）、CY５，PI５：（第
３駆動手段）、Ｓ５，Ｓ６：センサ、４：ノツタ
ユニツト（接続手段）、４１：固定部、４１１：
支持アーム、４１２：ガイドブロツク、４１３：
センサブラケツト、４２：搬送部、４２１：ノツ
タブラケツト、４２２，４２３：スライドバー、
４２４：支持板、４３：ロータリソレノイド（ノ
ツタ駆動手段）、４３１：駆動アーム、４４：ノ
ツタ（ノツタ）、４４１：デイバイダ、４４２：
トリガ、４４２１：ナイフエツジ、４４２２：プ
ツシユバー、４４２３：プツシユ溝、４４２４：
板バネ、４４３：第１クロツサ、４４３１，４４
３２：クロツシングプレート、４４４：第２クロ
ツサ、４４４１，４４４２：クロツシングプレー
ト、４４５：タイイングヘツド、４４５１：スパ
イラル、４４６：ストリツパ、４４６１：リフト
レバー、４４７：シザー、４４８：ベースプレー
ト、４４９：スプリング、CY６：エアシリンダ、
PI６：ピストンロツド、Ｓ７，Ｓ８：センサ、
５：ミシン（作業装置）、５１：糸ガイド部材
（紐体受け手段）、５１１：ポール、５１２：ガイ
ド板、５１３：チヤツク（第２紐体案内手段）、
５１３１：ガイド軸（第２案内軸体）、５１３
２：テーパソケツト（第２把持手段）、５１３３，
５１３４：圧縮コイルスプリング、５１３５：ス
ライドバレル（把持部閉じ手段）、５１３５４：
作用ピン受け溝、５１３６，５１３７：ボール、
５１３８：押えリング、５１３９：ナツト、５１
４：糸ガイド、５２：第１糸ガイド、５３：第２
糸ガイド、５４：テンシヨナ、５５：天秤、５
６：針、５７：ミシンベツド（固定部材）、５
８：ボビンユニツト装着部材（装着手段）、５８
１：装着プラグ、５８２：装着チエツク、Ｓ４：
センサ、LP１，LP２：ランプ、６：ミシンテー
ブル、Pmp：エア源、Con：定圧調整ユニツト、
SC１１，SC１２，SC２，SC３１，SC３２，SC
４１，SC４２，SC５，SC６１，SC６２：絞り
弁、Val１，Val２，Val３，Val４，Val５，
Val６：切り換え弁、Sol１，Sol２，Sol３，Sol
４，Sol５，Sol６：ソレノイド、MPU：ホスト
プロセツサ（指示手段）、CPU：マイクロプロセ
ツサ（制御手段）、Dr１：ステツピングモータド
ライバ（第１付勢手段）、Dr２：ソレノイドドラ
イバ（第２付勢手段、第３付勢手段、第４付勢手
段、姿勢設定手段の付勢手段、ノツタ付勢手段）、
３３，CY４，PI４，Dr２：（姿勢設定手段）、Dr
３：ランプドライバ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 紐体を巻回したボビン；ボビンを支持するボ
   ビン支持手段；および、ボビン支持手段に結合さ
   れ前記ボビンに巻回された紐体を切断・接続位置
   に案内する第１案内軸体と、第１案内軸体に揺動
   自在に係合され前記紐体を前記切断・接続位置の
   ボビン側近傍位置で移動自在に支持する第１姿勢
   と前記紐体を前記ボビン側近傍位置で固持する第
   ２姿勢とを得る第１把持手段とを有する第１紐体
   案内手段；を、それぞれ備える、複数の紐体案内
   装置； 前記複数の紐体案内装置を装着する収納手段； 収納手段を移動自在に支持する第１支持手段； 収納手段を駆動する第１駆動手段； 第１駆動手段を付勢する第１付勢手段； 少なくとも、前記収納手段、第１付勢手段およ
   び第１駆動手段を搭載したキヤリツジ； キヤリツジを移動自在に支持する第２支持手
   段； キヤリツジを駆動する第２駆動手段； 第２駆動手段を付勢する第２付勢手段； 前記紐体が供給される作業装置； 作業装置に配設された固定部材； 固定部材に結合され前記ボビンに巻回された前
   記紐体を前記切断・接続位置に案内する第２案内
   軸体と、第２案内軸体に揺動自在に係合され前記
   紐体を前記切断・接続位置の前記ボビン側近傍位
   置と対向する作業装置側近傍位置で移動自在に支
   持する第１姿勢と前記紐体を前記作業装置側近傍
   位置で固持する第２姿勢とを得る第２把持手段と
   を有する第２紐体案内手段、を備える紐体受け手
   段； 前記複数の紐体案内装置のうちの１つを対向装
   着するための、固定部材に固定された装着手段； 装着手段に装着された紐体案内装置の第１紐体
   案内手段、および、紐体受け手段の第２紐体案内
   手段の姿勢を設定する姿勢設定手段； 咬合面を有する第１挾み込み部材；紐体案内装
   置の第１案内手段と紐体受け手段の第２案内手段
   との間の前記切断・接続位置に位置する紐体を間
   において第１挾み込み部材の咬合面に対向する咬
   合面を有する第２挾み込み部材；第１挾み込み部
   材および第２挾み込み部材を互いに回動自在に支
   持する回動支持手段および、少なくとも第１挾み
   込み部材および第２挾み込み部材のいずれか一方
   の咬合面に備わる、回動半径方向に延びる切断部
   材；を備える紐体切断手段； 紐体切断手段の第１挾み込み部材および第２挾
   み込み部材の少なくとも一方を回動駆動して、そ
   れぞれの前記咬合面を咬合する第３駆動手段； 第３駆動手段を付勢する第３付勢手段； 装着手段に装着されている紐体案内装置の装着
   を解除する装着解除手段； 装着解除手段を付勢する第４付勢手段； 装着手段に装着されている紐体案内装置の第１
   案内手段により前記切断・接続位置に案内されて
   いる紐体の端部と紐体受け手段の第２案内手段に
   より前記切断・接続位置に案内されている紐体の
   端部とを前記切断・接続位置で接続する接続手
   段； 前記複数の紐体案内装置の交換を支持する支持
   手段；および、 交換の支持があると、 紐体切断処理をして：姿勢設定手段に、装着手
   段に装着された紐体案内装置の第１紐体案内手段
   の第２姿勢設定および、紐体受け手段の第２紐体
   案内手段の第２姿勢設定を指示し；第３付勢手段
   に第３駆動手段の付勢を指示し；第４付勢手段に
   装着解除手段の付勢を指示し； その後、紐体装着処理として：第１付勢手段に
   収納手段の指定紐体案内装置が装着手段と対向す
   る位置になるまで第１駆動手段の付勢を指示し；
   第２付勢手段に該指定紐体案内装置が装着手段に
   装着されるまで第２駆動手段の付勢を指示し； さらにその後、紐体接続処理として；接続手段
   に前記接続を指示し；姿勢設定手段に、装着手段
   に装着された紐体案内装置の第１紐体案内手段の
   第１姿勢設定および、紐体受け手段の第２紐体案
   内手段の第１姿勢設定を指示する、 制御手段； を備える紐体交換装置。 ２ 収納手段および装着手段は、紐体案内装置の
   ボビン支持手段と係脱自在である前記特許請求の
   範囲第１項記載の紐体交換装置。 ３ 紐体案内装置のボビン支持手段は、収納手段
   と第１結合力で結合する第１結合手段；および、
   装着手段と第１結合力より大きい第２結合力で結
   合する第２結合手段；を備える前記特許請求の範
   囲第２項記載の紐体交換装置。 ４ 第２駆動手段は、キヤリツジを進退駆動し：
   第２付勢手段は、第２駆動手段を進退駆動付勢す
   る、前記特許請求の範囲第３項記載の紐体交換装
   置。 ５ 制御手段は、紐体装置処理として；第１付勢
   手段に収納手段の指定紐体案内装置が装着手段と
   対向する位置になるまで第１駆動手段の付勢を指
   示し；第２付勢手段に指定紐体案内装置が装着手
   段に装着されるまで第２駆動手段の進駆動付勢を
   指示し；その後、第２駆動手段の退駆動付勢を指
   示する、前記特許請求の範囲第４項記載の紐体交
   換装置。 ６ 制御手段は、紐体切断処理として：姿勢設定
   手段に、装着手段に装着された紐体案内装置の第
   １紐体案内手段の第２姿勢設定および、紐体受け
   手段の第２紐体案内手段の第２姿勢設定を指示
   し；第３付勢手段に第３駆動手段の付勢を指示
   し；第１付勢手段に、装着手段に装着されている
   紐体案内装置を収納する収納手段の装着部位が装
   着手段と対向する位置になるまで第１駆動手段の
   付勢を指示し；第２付勢手段に、該装着部位に装
   着手段に装着されている紐体案内装置が装着され
   るまで第２駆動手段の進駆動付勢を指示し；その
   後、第４付勢手段に装着解除手段の付勢を指示
   し；第２駆動手段の退駆動付勢を指示する、前記
   特許請求の範囲第４項記載の紐体交換装置。 ７ 装着解除手段は、キヤリツジに搭載された紐
   体案内装置をラツチするラツチ手段である前記特
   許請求の範囲第６項記載の紐体交換装置。 ８ 第１指示手段は、収納手段を回転自在に指示
   し：収納手段は、回転中心と略同心の円周上に分
   布して、前記複数の紐体案内装置のそれぞれを装
   着し：第１駆動手段は、収納手段を回転駆動す
   る、前記特許請求の範囲第１項記載の紐体交換装
   置。 ９ 紐体切断手段は、それぞれ第１挾み込み部材
   および第２挾み込み部材の咬合面に備わり、互い
   に対をなして鋏を形成する２つの切断部材を備え
   る、前記特許請求の範囲第１項記載の紐体交換装
   置。 １０ それぞれの切断部材は、それぞれ第１挾み
   込み部材および第２挾み込み部材の咬合面を２分
   する位置に備わる前記特許請求の範囲第９項記載
   の紐体交換装置。 １１ 第１挾み込み部材の咬合面は、咬合時に第
   ２挾み込み部材の咬合面に備わる切断部材を収容
   する溝を有し、第２挾み込み部材の咬合面は、咬
   合時に第１挾み込み部材の咬合面に備わる切断部
   材を収容する溝を有する、前記特許請求の範囲第
   １０項記載の紐体交換装置。 １２ 紐体案内装置の第１紐体案内手段の第１把
   持手段および、紐体受け手段の第２紐体案内手段
   の第２把持手段は、それぞれ、紐体を間において
   対向する、開閉自在に支持された把持部を有す
   る、前記特許請求の範囲第１項記載の紐体交換装
   置。 １３ 紐体案内装置の第１紐体案内手段および、
   紐体受け手段の第２紐体案内手段は、それぞれ、
   前記第２姿勢で第１把持手段および第２把持手段
   に、把持部を閉じる方向の力を与える把持部閉じ
   手段；を備える、前記特許請求の範囲第１２項記
   載の紐体交換装置。 １４ 紐体案内装置の第１紐体案内手段の第１把
   持手段および、紐体受け手段の第２紐体案内手段
   の第２把持手段は、それぞれ、前記第１姿勢で把
   持部を開いている前記特許請求の範囲第１３項記
   載の紐体交換装置。 １５ 姿勢設定手段は、紐体案内装置の第１紐体
   案内手段の第１把持手段および、紐体受け手段の
   第２紐体案内手段の第２把持手段、を駆動する駆
   動手段；と、該駆動手段を付勢する付勢手段；で
   なる前記特許請求の範囲第１４項記載の紐体交換
   装置。 １６ 接続手段は、装着手段に装着されている紐
   体案内装置の第１案内手段により前記切断・接続
   位置に案内された紐体の端部と、紐体受け手段の
   第２案内手段により前記切断・接続位置に案内さ
   れた紐体の端部とを前記切断・接続位置で結ぶノ
   ツタ；ノツタを駆動するノツタ駆動手段；およ
   び、ノツタ駆動手段を付勢するノツタ付勢手段；
   を備える前記特許請求の範囲第１項記載の紐体交
   換装置。 １７ 制御手段は、紐体接続処理において、ノツ
   タ付勢手段にノツタ駆動手段の付勢を指示する、
   前記特許請求の範囲第１６項記載の紐体交換装
   置。