JPH0358701A - 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等の作業車におい
て、対地作業装置を昇降操作自在、且つ、機体の前後軸
芯周りにローリング操作自在に連結した場合に利用され
る対地作業装置姿勢変更構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車の一例である乗用型田植機においては植付走行速
度の高速化に伴って、苗植付装置（対地作業装置に相当
）に取り付けられている接地フロートの泥押しが顕著と
なるものであり、この泥押しを回避するために、接地フ
ロー１・を装備しない苗植付装置の開発が進められてい
る。

このように、苗植付装置の姿勢維持機能を有する接地フ
ロートを取り外すと、円面に対する苗植付装置の姿勢が
定まり難い為に、苗植付装置昇降操作用の昇降アクチュ
エータ及び苗植付装置ローリング操作用のローリングア
クチュエー夕の各々を、苗植付装置に刻してバネ等の緩
衝体を介さずに直接に連結する。このようにして、機体
に対する苗植付装置の姿勢を決めることにより、円面に
対する苗植イ」装置の姿勢を決める。

そして、田面から苗植付装置までの高さを検出する高さ
センサーを苗植付装置の左右に設けて、両高さセンサー
の検出値か設定値に維持されるように昇降アクチュエー
タ及びローリングアクチュエータを操作するのである。

これにより、苗植付装置が円面から設定高さに維持され
、且つ、円面に対して平行に維持される。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構成において、特に苗植付装置を田而に対して平
行に保つローリング操作においては、左右の高さセンザ
ーが正常に働いていることが前提となっている。従って
、左右の高さセンザーのうちの一方が故障して、この高
さセンザーから正常な検出値が得られないと、ローリン
グ制御不能に陥ってしまう。そして、この苗植付装置は
接地フロートを備えていない為に、田面に対する苗植付
装置の左右姿勢が全く定まらなくなり、正常な苗の植付
けが行えなくなって直ちに作業を中止して修復を行わな
くてはならなくなる。

本発明は、一方の高さセンサーが故障しても作業中止と
言うような事態を招かないように構成することを目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、以上のような作業車の苅地作業装置姿
勢変更構造において、次のように構成していることにあ
る。つまり、両高さセンサーのうちの一方の検出値か異
常値となると、対地作業装置が機体と平行となるように
ローリングアクチュエータを操作し、且つ、その状態で
ローリングアクチュエー夕の作動を固定する平行固定手
段と、両高さセンサーのうちの正常な方の検出値が設定
値に維持されるように昇降アクチュエー夕を操作する昇
降制御手段とを備えてあることにあり、その作用及び効
果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると一方の高さセンサーが故障した
場合には、対地作業装置は機体と平行となるようにロー
リング操作され、この機体と平行な姿勢で固定されて、
これ以後ローリングアクチュエー夕によるローリング操
作は停止される。

そして、対地作業装置の昇降アクチュエー夕はよる昇降
操作は複数の高さセンサーを必要とせず、１つの高さセ
゛、・ザーからの検出値に基づいて行える為に、ローリ
ング操作の停止後は正常な高さセンサーの検出値に基づ
いて、この高さセンザーの検出値が設定値となるように
対地作業装置の昇降操作が行われる。

〔発明の効果〕

以上のように一方の高さセンサーが故障した場合には、
対地作業装置を機体に対して、最も無難な平行姿勢で固
定し機体に対する対地作業装置の左右姿勢を定めて、そ
れ以後は昇降操作のみを行う。これにより、対地作業装
置を地面に対して完全に平行に保つことはできないが、
対地作業装置の昇降操作は行われるので、対地作業を特
に中止することな《続行することができ、作業能率の極
端な低下が防止できるのである。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第３図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部（４）
、後部に対地作業装置（５）としての苗植付装置を備え
て乗用型田植機が構成されている。

前記苗植付装置（５）は植付ミッションケース（９）、
植付アーム（１０）及び苗のせ台（１１）等で構成され
て接地フロートを備えておらず、機体から延出された四
連リンク機構（１２）の前後軸芯（Ｐ１）周りに、ロー
リング自在に苗植付装置（５）が連結されている。そし
て、四連リンク機構（１２）を昇降操作する昇降アクチ
ュエータ（１３）としての単動型の昇降シリンダが、バ
ネ等の緩衝体を介さずに直接に四連リンク機構（Ｉ２）
に連結されると共に、四連リンク機構（１２）の後端上
部と苗のせ台（１１）の背面のガイド部材（１７）とに
亘って、苗植付装置（５）をローリング操作するローリ
ングアクチュエータ（１４）としての複動型のローリン
グシリンダが、バネ等の緩衝体を介さずに直接に連結さ
れている。

そして、第１図に示すように昇降シリンダ（１３）及び
ローリングシリンダ（１４）に対しては各々、作動油を
給排操作する第１制御弁（６）と第２制御弁（７）が備
えられており、この第１及び第２制御弁（６），（７）
は制御装置（８）からの信号により操作される。

又、第３図及び第１図に示すように植付ミッションケー
ス（９）の下面には、田面（Ｇ）に接地追従して行く接
地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）（高さセンサーに
相当）が左右一対備えられており、この接地センサー（
１５Ｒ），　（１５Ｌ）の揺動角を検出するポテンショ
メータ（１６Ｒ），　（Ｌ６Ｌ）からの信号が制御装置
（８）に入力されている。

次に、苗植付装置（５）を田面（Ｇ）に対して平行に保
つローリング制御、及び苗植付装置（５）を田面（Ｇ）
から設定高さに保つ昇降制御について詳述する。第２図
に示すように、右又は左の接地センサー（１５Ｒ）．　
（１５Ｌ）からの出力電圧が設定範囲内の正常値である
と、ステップ（Ｓｌ），（Ｓ２）からステップ（Ｓ３）
に移行して左右の接地センサー　（１５Ｒ），　（１５
Ｌ）の出力電圧の差が無くなるように、ローリングシリ
ンダ（１４）の伸縮操作が行われる。これにより、苗植
付装置（５）が円面（Ｇ）と平行に維持される。

そして、左右の接地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）
の出力電圧の平均値が設定値となるように、昇降シリン
ダ（１３）の伸縮操作が行われる（ステップ（Ｓ４））
。これにより、苗植付装置（５）が円面（Ｇ）から設定
高さに維持されるのである。

以上のようなローリング制御及び昇降制御中において、
右又は左の接地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）から
の出力電圧のうちの一方が設定範囲を越えると、ステッ
プ（Ｓｌ），（Ｓ２）からステップ（３５），（ｓ６）
，　（Ｓ７）に移行する。つまり、前記出力電圧の一方
が設定範囲を越えた状態が設定時間内に終わり、この出
力電圧が設定範囲内に戻ると、接地センサー（１５Ｒ）
，　（１５Ｌ）に故障は生じていないと判断（例えば、
接地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）の通過した場所
が極端に盛り上っていたり、凹んでいたりした場合）し
て、通常のローリング制御及び昇降制御を続ける（ステ
ップ（Ｓｓ）．　（Ｓ３），（Ｓ４））。

そして、右又は左の接地センサー（１５Ｒ），　（１５
Ｌ）からの出力電圧のうちの一方が設定範囲を越えた状
態が設定時間以上続くと、その接地センサー（１５Ｒ）
又は（１５Ｌ）が故障したと判断する。そして、苗植付
装置（５）が機体と平行となるようにローリングシリン
ダ（１４）の伸縮操作が行われると共に、苗植付装置（
５）が機体と平行となった位置でローリングシリンダ（
１４）が停止固定される（ステップ（Ｓ８））。

そして、右の接地センサー（１５Ｒ）が故障したと判断
されると、左の接地センサー（１５Ｌ）の出力電圧が設
定値となるように、昇降シリンダ（１３）が伸縮操作さ
れる（ステップ（Ｓ９））。逆に、左の接地センサー（
１５Ｌ）が故障したと判断されると、右の接地センサー
（１５Ｒ）の出力電圧が設定値となるように昇降シリン
ダ（１３）の伸縮操作が行われるのである（ステップ（
Ｓ，Ｏ））。

高さセンサーとして接地式ではなく、超音波式を使用し
てもよい。又、油圧式の昇降シリンダ（１３）及びロー
リングシリンダ（１４）に換えて、電動アクチュエー夕
を昇降用及びローリング用１０ として使用してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の対地作業装置姿勢変更構造
の実施例を示し、第１図は昇降及びローリングシリンダ
と接地センサーとの連係状態を示す図、第２図は昇降及
びローリング操作の制御の流れを示すフローチャーｌ・
、第３図は乗用型田植機の全体側面図である。 （５）・・・・・・対地作業装置、（１３）・・・・・
・昇降アクチュエー夕、（１４）・・・・・・ローリン
グアクチュエータ、（１５Ｒ）．　（］．５Ｌ）・・・
・・・高さセンサー、（Ｐ１）・・・・・・前後軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 接地フロートを備えない対地作業装置（５）を機体に対
   して昇降自在、且つ、機体の前後軸芯（Ｐ＿１）周りに
   ローリング自在に取り付け、この対地作業装置（５）を
   昇降駆動する昇降アクチュエータ（１３）と、対地作業
   装置（５）をローリング駆動するローリングアクチュエ
   ータ（１４）を各々対地作業装置（５）に緩衝体を介さ
   ずに連結し、地面から対地作業装置（５）までの高さを
   検出する高さセンサー（１５Ｒ）、（１５Ｌ）を対地作
   業装置（５）の左右に設けると共に、前記両高さセンサ
   ー（１５Ｒ）、（１５Ｌ）の検出値が設定値に維持され
   るように前記昇降アクチュエータ（１３）とローリング
   アクチュエータ（１４）とを操作する制御手段を備えた
   作業車の対地作業装置姿勢変更構造であって、前記両高
   さセンサー（１５Ｒ）、（１５Ｌ）のうちの一方の検出
   値が異常値となると、対地作業装置（５）が機体と平行
   となるようにローリングアクチュエータ（１４）を操作
   し、且つ、その状態でローリングアクチュエータ（１４
   ）の作動を固定する平行固定手段と、両高さセンサー（
   １５Ｒ）、（１５Ｌ）のうちの正常な方の検出値が設定
   値に維持されるように昇降アクチュエータ（１３）を操
   作する昇降制御手段とを備えてある作業車の対地作業装
   置姿勢変更構造。