JPH0363709A - 原点復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位置決めテーブルを有する装置において、そ
の機械的原点への原点復帰方法に関するものである。

従来の技術 従来の位置決めテーブルの例を第３図、第４図にもとづ
いて説明する。第３図は従来例の構成国、第４図はその
原点復帰動作のフローチャート図である。

第４図において、原点復帰動作が開始されるとくステッ
プ１５〉、駆動軸を駆動するモーター１７が回転を始め
、テーブル２４が動き始める。その後、制御装置は、テ
ーブル２４がスロー領域に入ったかをつまりスローセン
サー１９がＯＮするかを常時監視する（ステップ１６〉
。また同時にリミットセンサー２２．２３をも監視し、
リミットオーバーにならないようにする（ステップ２０
）。

次に、スローセンサー１９がＯＮになった後はテーブル
スピードを低速に切り換え、低速状態で原点センサー１
８がＯＮになるのを監視する（ステップ１７．１８）。

この時もリミットセンサー２２．２３がＯＮであるかも
監視する。以下リミットセンサー２２．２３がＯＮにな
るかは、原点復帰完了するまで続行する。またリミット
センサー２２．２３がＯＮになった場合、テーブル２４
の移動方向は反転し、原点復帰動作を続行する（ステッ
プ２１）。原点センサー１８がＯＮになると次はエンコ
ーダー（図示せず）の信号Ａ相。

Ｂ相、Ｃ相のアンドの条件が揃うのを待つ（ステップ１
９）。ここで原点センサー１８がＯＮで更にエンコーダ
のＡ相、Ｂ相、Ｃ相がＯＮで原点復帰完了となる（ステ
ップ２２）。

言いかえれば、スローセンサー１９を仮原点とし、この
仮原点の中に本当の原点があるとし、原点復帰動作を行
なうものである。なお、第３図において、２０は原点セ
ンシングドグ、２１はスロー及びリミットセンシングド
グである。

発明が解決しようとする課題 従来の原点復帰方法の場合、テーブルの現在位置が不明
だとしても、スローセンサーがＯＮするまでは、テーブ
ルの高速移動が可能であるという利点は有するが、原点
センサーとスローセンサー及びリミットセンサー全て監
視する必要があると共に、機械的な精度も夫々必要であ
る。また、現在位置が不明な場合、テーブルの初期移動
方向は不明であり、方向不明なまま高速移動を開始する
と事故を生じる恐れがある。また、この点を考慮して低
速位置決めを行なう場合スローセンサーの価値がなくな
るという問題を有している。

課題を解決するための手段 本発明は、原点復帰動作指令にもとづき現在位置を確認
し、原点へ向けて高速移動させ、原点センサーがＯＮｔ
、エンコーダのＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てＯＮになる位置
までＸ軸、Ｙ軸の各モーターを回転させ原点復帰させる
と共に、原点復帰動作指令の発生時、現在位置が不明な
場合は移動開始位置から低速移動し、各軸のリミットセ
ンサーがＯＮするか監視しつつ原点センサーがＯＮにな
る位置までＸ軸、Ｙ軸の各モーターを回転させ原点復帰
させるものである。

作用 本発明は上記した方法によりテーブルの機械原点を求め
るものであり、スローセンサーの削減により制御装置の
負荷及びテーブルの製作、調整を容易にしうるものであ
る。

実施例 以下本発明の一実施例を、第１図、第２図にもとづいて
説明する。第１図は本発明を用いたＸＹテーブルの構成
図で、第２図はこの構成におけるテーブルの原点復帰方
法のフローチャート図である。

原点復帰動作指令が入力されたＸＹテーブル位置決め制
御装置１４（以下コントローラーと呼ぶ）はくステップ
１〉、現在位置を確認しくステップ２）、現在位置が判
明すれば、原点つまりｘ＝ｏ、ｙ＝ｏの点へ向けその差
分だけｘ−０＝△ｘ、ｙ−０＝△ｙをテーブル１３を高
速移動させる（ステップ３）。もしここで現在位置が不
明な場合は、低速にて移動開始する〈ステップ６〉。

位置決め終了後、コントローラーはＸ軸原点センサー８
及びＹ軸原点センサー２が夫々ＯＮしているかを確認す
る（ステップ４）。ここでＸ軸、Ｙ軸夫々の原点センサ
ー８，２がＯＮＩ、てぃれば、原点センサーがＯＮであ
ることを確認しつつコントローラー１４はＸ軸エンコー
ダ−１１とＹ軸エンコーダー５の夫々のＡ相、Ｂ相、Ｃ
相が全てＯＮになる位置までＸ軸、Ｙ軸の各モーター７
．１を回転させる（ステップ１０）。ここでもしＡ相。

Ｂ相、Ｃ相が全てＯＮになる前に原点センサーがＯＦＦ
したらＯＦＦした軸のテーブルの移動方向を反転させる
（ステップ１１．１２）。これらにより原点センサーＯ
ＮでしかもエンコーダーのＡ相。

Ｂ相、Ｃ相が全てＯＮになった所で原点復帰完了とする
（ステップ１３〉。

また、先に挙げた現在位置が不明な場合は、移動開始位
置から低速移動しくステップ６）　、ＸＹ各軸のリミッ
トセンサー９，１０．３．４がＯＮするか監視しつつく
ステップ７）、原点センサーがＯＮする所まで移動続行
する（ステップ８）。

もちろんこの間にリミットセンサーがＯＮすればテーブ
ルの移動方向は反転する。原点センサーがＯＮしたら前
述のように、エンコーダーのＡ相。

Ｂ相、Ｃ相夫々がＯＮするまで更に移動し、原点センサ
ー及びエンコーダーＡ相、Ｂ相、Ｃ相全てＯＮになった
所で原点復帰完了とする。

なお、第１図において、６はＹ軸ボールネジ、１２はＸ
軸ボールネジ、１５はＹ軸センシングドグ、１６はＸ軸
センシングドグである。

発明の効果 本発明によれば、原点センサーは１個でよく、しかも原
点センサーの幅はモーターの１回転以内の幅という条件
のみで、取付の機械的精度もこの１個のセンサーに集中
するのみで簡易にしかも確実に原点を設定することがで
きる。更に、原点復帰時にはデータによる高速復帰が可
能であり従って無駄時間もなくそれと共に、データによ
る復帰の場合でも原点をチエツクする事が可能である。

また仮に現位置が不明な場合は、低速移動となり安全性
が一層確保されると共に、コントローラーの負荷はスロ
ーセンサーが削除された分だけ軽くなるという利点も合
わせ持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の構成図、第２図は同実施例の
フローチャート図、第３図は従来例の構成図、第４図は
従来例のフローチャート図である。 １・・・・・・Ｙ軸上−ター　２・・・・・・Ｙ軸原点
センサー、３・・・・・・Ｙ軸−リミットセンサー、４
・・・・・・Ｙ軸子リミットセンサー　５・・・・・・
Ｙ軸エンコーダー７・・・・・・Ｘ軸上−ター、８・・
・・・・Ｘ軸原点センサー９・・・・・・Ｘ軸−リミッ
トセンサー　１０・・・・・・Ｘ軸子リミットセンサー
　１１・・・・・・Ｘ軸エンコーダ−１３・・・・・・
ＸＹテーブル、１４・・・・・・制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動自在に支持された位置決めテーブルと、このテーブ
   ルの駆動及び位置決めを行なう駆動部と、このテーブル
   の機械的原点を決める原点センサーと、このテーブルの
   移動範囲を決める＋方向及び−方向のリミットセンサー
   と、これらのシステムを制御する制御装置から成る位置
   決めテーブルにおいて、原点復帰動作指令にもとづき現
   在位置を確認し、原点へ向けて高速移動させ、原点セン
   サーがＯＮしエンコーダーのＡ相，Ｂ相，Ｃ相が全てＯ
   Ｎになる位置までＸ軸，Ｙ軸の各モーターを回転させ原
   点復帰させると共に、原点復帰動作指令の発生時、現在
   位置が不明な場合は移動開始位置から低速移動し、各軸
   のリミットセンサーがＯＮするか監視しつつ原点センサ
   ーがＯＮになる位置までＸ軸，Ｙ軸の各モーターを回転
   させ原点復帰させる原点復帰方法。