JPH0695740A - 可動体の制御装置 - Google Patents
可動体の制御装置Info
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- JPH0695740A JPH0695740A JP24789392A JP24789392A JPH0695740A JP H0695740 A JPH0695740 A JP H0695740A JP 24789392 A JP24789392 A JP 24789392A JP 24789392 A JP24789392 A JP 24789392A JP H0695740 A JPH0695740 A JP H0695740A
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- motor
- movable
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- braking
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 可動体の可動範囲を制限するリミット処理を
確実に実行できる信頼性の高い可動体の制御装置を得る
ことを目的とする。 【構成】 設定された可動体の可動範囲に入っているか
どうかを判別するリミット判別手段と、前記可動範囲に
入っていなければ前記可動体を強制的に制動する強制制
動手段を備え、前記強制制動手段は通常の可動体の駆動
制御手段とは別に設ける。モータ駆動手段は４個のスイ
ッチング素子によるブリッジ構成で、前記強制制動手段
は前記モータの電機子の両端を短絡するように、前記ス
イッチング素子を強制的にオンまたはオフさせる手段で
構成。 【効果】 モータを含む可動体を破損させる恐れもな
く、またモータ暴走による危険性のない安全な可動体の
制御装置が提供できるという効果がある。
確実に実行できる信頼性の高い可動体の制御装置を得る
ことを目的とする。 【構成】 設定された可動体の可動範囲に入っているか
どうかを判別するリミット判別手段と、前記可動範囲に
入っていなければ前記可動体を強制的に制動する強制制
動手段を備え、前記強制制動手段は通常の可動体の駆動
制御手段とは別に設ける。モータ駆動手段は４個のスイ
ッチング素子によるブリッジ構成で、前記強制制動手段
は前記モータの電機子の両端を短絡するように、前記ス
イッチング素子を強制的にオンまたはオフさせる手段で
構成。 【効果】 モータを含む可動体を破損させる恐れもな
く、またモータ暴走による危険性のない安全な可動体の
制御装置が提供できるという効果がある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、可動体の制御装置にお
いて、可動体の可動可能な範囲を制限するリミット処理
に関するものである。
いて、可動体の可動可能な範囲を制限するリミット処理
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に可動体の制御装置において、可動
体の可動範囲は決まっており、それは使用目的から決ま
るもの、あるいは機械的、物理的制約から決まるもの等
がある。そのため可動体の制御装置には何等かのリミッ
ト処理を施さないと可動体は可動範囲から逸脱してしま
う恐れがある。
体の可動範囲は決まっており、それは使用目的から決ま
るもの、あるいは機械的、物理的制約から決まるもの等
がある。そのため可動体の制御装置には何等かのリミッ
ト処理を施さないと可動体は可動範囲から逸脱してしま
う恐れがある。
【０００３】図４は、従来の可動体の制御装置を示すブ
ロック図である。図において、１は可動体、２は可動体
を動かすモータ、３は可動体に取り付けられた位置セン
サ、４はモータを正逆転に駆動するモータ駆動回路、５
は位置センサ３の位置信号を取り込み通常のモータの駆
動制御やリミット処理等を施すコントローラである。
ロック図である。図において、１は可動体、２は可動体
を動かすモータ、３は可動体に取り付けられた位置セン
サ、４はモータを正逆転に駆動するモータ駆動回路、５
は位置センサ３の位置信号を取り込み通常のモータの駆
動制御やリミット処理等を施すコントローラである。
【０００４】図５は、可動体の制御装置の可動範囲を制
限するリミット処理の考えを示す図である。図におい
て、６は可動体の機械的リミットであり、その機械的可
動範囲はθｍＬで示されている。機械的リミットとは文
字通り可動体を機械的に制限するリミットであり、可動
体がそれ以上動かないよう単に物理的なストッパーであ
るため、場合によってはモータを含む可動体を破損して
しまう恐れがある。したがって機械的リミットが働く前
に、機械的リミットとは別にコントローラ５に組み込ま
れたソフトウエアによるリミット処理（以下、ソフトウ
エアリミットと称す）を設ける必要がある。その可動範
囲はθｓＬで示されている。 通常、θｍＬとθｓＬとは θｓＬ≦θｍＬ のような関係がある。
限するリミット処理の考えを示す図である。図におい
て、６は可動体の機械的リミットであり、その機械的可
動範囲はθｍＬで示されている。機械的リミットとは文
字通り可動体を機械的に制限するリミットであり、可動
体がそれ以上動かないよう単に物理的なストッパーであ
るため、場合によってはモータを含む可動体を破損して
しまう恐れがある。したがって機械的リミットが働く前
に、機械的リミットとは別にコントローラ５に組み込ま
れたソフトウエアによるリミット処理（以下、ソフトウ
エアリミットと称す）を設ける必要がある。その可動範
囲はθｓＬで示されている。 通常、θｍＬとθｓＬとは θｓＬ≦θｍＬ のような関係がある。
【０００５】図６は従来の可動体の制御装置のリミット
処理の動作原理を示すフローチャートである。この場合
のリミット処理とはソフトウエアリミットを示す。まず
ステップ７においてリミット処理を現在行っているかど
うかの判断をして、リミット処理中であればステップ８
に行き、リミット処理中でなければステップ９へ行く。
ステップ８では現在の位置（θＰ）の絶対値とリミット
値（θｓＬＬｏｗ）の絶対値との比較を行う。ここでい
う（θｓＬＬｏｗ）とはリミット値にヒステリシスを設
けており、その下限値である。ステップ９では現在の位
置（θＰ）の絶対値とリミット値（θｓＬＨｉｇｈ）の
絶対値との比較を行う。ここでいう（θｓＬＨｉｇｈ）
とはリミット値にヒステリシスを設けており、その上限
値である。ステップ８，９において各々現在の位置がリ
ミット値より小さければ、すなわち可動可能な範囲であ
ればステップ１０の通常制御を行うが、現在の位置がリ
ミット値より大きければ、すなわち可動可能な範囲外で
あればステップ１１のリミット処理を行う。リミット処
理としてはこの場合、モータを停止させている。
処理の動作原理を示すフローチャートである。この場合
のリミット処理とはソフトウエアリミットを示す。まず
ステップ７においてリミット処理を現在行っているかど
うかの判断をして、リミット処理中であればステップ８
に行き、リミット処理中でなければステップ９へ行く。
ステップ８では現在の位置（θＰ）の絶対値とリミット
値（θｓＬＬｏｗ）の絶対値との比較を行う。ここでい
う（θｓＬＬｏｗ）とはリミット値にヒステリシスを設
けており、その下限値である。ステップ９では現在の位
置（θＰ）の絶対値とリミット値（θｓＬＨｉｇｈ）の
絶対値との比較を行う。ここでいう（θｓＬＨｉｇｈ）
とはリミット値にヒステリシスを設けており、その上限
値である。ステップ８，９において各々現在の位置がリ
ミット値より小さければ、すなわち可動可能な範囲であ
ればステップ１０の通常制御を行うが、現在の位置がリ
ミット値より大きければ、すなわち可動可能な範囲外で
あればステップ１１のリミット処理を行う。リミット処
理としてはこの場合、モータを停止させている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の可動体の制御装
置は以上のように構成されているので、もしソフトウエ
アリミットがソフトウエアの暴走等何等かの原因で働か
ない時、あるいはコントローラ５の故障によりモータ駆
動信号が異常となった時には機械的リミットに頼らざる
を得ない。しかしながら、前述のように機械的リミット
は可動体がそれ以上動かないよう単に物理的なストッパ
ーであるため、場合によってはモータを含む可動体を破
損してしまう恐れがある。また、ソフトウエアによるリ
ミット処理は装置のソフトウエアの開発、評価段階の実
機デバックにおいて、しばしばソフトウエアを停止させ
ることがあり、このことによりリミットがきかなくなる
という問題点があった。
置は以上のように構成されているので、もしソフトウエ
アリミットがソフトウエアの暴走等何等かの原因で働か
ない時、あるいはコントローラ５の故障によりモータ駆
動信号が異常となった時には機械的リミットに頼らざる
を得ない。しかしながら、前述のように機械的リミット
は可動体がそれ以上動かないよう単に物理的なストッパ
ーであるため、場合によってはモータを含む可動体を破
損してしまう恐れがある。また、ソフトウエアによるリ
ミット処理は装置のソフトウエアの開発、評価段階の実
機デバックにおいて、しばしばソフトウエアを停止させ
ることがあり、このことによりリミットがきかなくなる
という問題点があった。
【０００７】このように従来の可動体の制御装置では、
開発、評価段階で、あるいは実稼働中の故障等で不用意
にモータを含む可動体を破損してしまう恐れがあった。
開発、評価段階で、あるいは実稼働中の故障等で不用意
にモータを含む可動体を破損してしまう恐れがあった。
【０００８】本発明は上記のような課題を解決するため
になされたもので、可動体の可動範囲を制限するリミッ
ト処理を確実に実行できる信頼性の高い可動体の制御装
置を得ることを目的とする。
になされたもので、可動体の可動範囲を制限するリミッ
ト処理を確実に実行できる信頼性の高い可動体の制御装
置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明における可動体の
制御装置は、可動体の位置信号が可動範囲内であるかど
うかのリミット判別手段と、範囲外であればモータへの
正規の駆動信号とは別に強制的にモータに制動する手段
を設けることによりリミット処理を行うものである。
制御装置は、可動体の位置信号が可動範囲内であるかど
うかのリミット判別手段と、範囲外であればモータへの
正規の駆動信号とは別に強制的にモータに制動する手段
を設けることによりリミット処理を行うものである。
【００１０】
【作用】本発明における可動体の制御装置は、従来のリ
ミット処理では不十分な信頼性を確保できるものであ
り、制御系に異常が発生してモータが暴走して従来のリ
ミット処理が働かないとしても、通常の駆動制御手段と
は別のリミット判別手段と強制制動手段により確実にリ
ミット処理するものである。
ミット処理では不十分な信頼性を確保できるものであ
り、制御系に異常が発生してモータが暴走して従来のリ
ミット処理が働かないとしても、通常の駆動制御手段と
は別のリミット判別手段と強制制動手段により確実にリ
ミット処理するものである。
【００１１】
実施例１．以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示す可動体の制御装置
のブロック図である。図において、１〜５は従来の装置
と同一のものである。１２は位置センサ３の位置信号４
１が設定された可動可能な範囲に入っているかどうかの
リミット判別回路、１３は位置信号４１が可動可能な範
囲に入っていなければコントローラ５からの通常のモー
タ駆動信号４２に関わらず強制的にモータに制動をかけ
る強制制動回路である。
る。図１は、本発明の一実施例を示す可動体の制御装置
のブロック図である。図において、１〜５は従来の装置
と同一のものである。１２は位置センサ３の位置信号４
１が設定された可動可能な範囲に入っているかどうかの
リミット判別回路、１３は位置信号４１が可動可能な範
囲に入っていなければコントローラ５からの通常のモー
タ駆動信号４２に関わらず強制的にモータに制動をかけ
る強制制動回路である。
【００１２】この構成により、もしコントローラ５の異
常により、ソフトウエアリミットが働かない場合やコン
トローラ５からのモータ駆動信号４２が異常でモータお
よび可動体が制御不能になっても確実にリミット処理が
働くことができる。
常により、ソフトウエアリミットが働かない場合やコン
トローラ５からのモータ駆動信号４２が異常でモータお
よび可動体が制御不能になっても確実にリミット処理が
働くことができる。
【００１３】図２は図１の強制制動回路１３及びモータ
駆動回路４の具体的一実施例の図である。図２におい
て、モータ２は図１と同様であり、１４はモータへの供
給電源、１５は電源１４からモータ２の一端の端子間を
スイッチングするモータ駆動用スイッチング素子（Ｐ−
ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、１６は電源１４からモータ
２の他の一端間をスイッチングするモータ駆動用スイッ
チング素子（Ｐ−ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、１７はモ
ータ２の一端から接地間をスイッチングするモータ駆動
用スイッチング素子（Ｎ−ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、
１８はモータの他の一端から接地間をスイッチングする
モータ駆動用スイッチング素子（Ｎ−ＣＨパワーＭＯＳ
ＦＥＴ）であり、モータ２はモータ駆動用スイッチング
素子１５，１６，１７，１８により正逆転方向に駆動さ
れるブリッジ構成となっている。１９，２０，２１，２
２はそれぞれモータ駆動用スイッチング素子１５，１
６，１７，１８に並列に置かれた回生用ダイオードであ
る。２３はモータ駆動用スイッチング素子１５，１７の
各々ゲート端子電位を制御するスイッチング素子で、ス
イッチング素子２３がオンするとモータ駆動用スイッチ
ング素子１５がオンしモータ駆動用スイッチング素子１
７はオフするように構成されている。同様に、２４はモ
ータ駆動用スイッチング素子１６，１８の各々ゲート端
子電位を制御するスイッチング素子で、スイッチング素
子２４がオンするとモータ駆動用スイッチング素子１６
がオンしモータ駆動用スイッチング素子１８はオフする
ように構成されている。２５，２６は各々スイッチング
素子２３，２４のコレクタ電流制限用抵抗である。２７
はスイッチング素子２３のベース電位を制御する強制制
動用スイッチング素子で、２８はスイッチング素子２４
のベース電位を制御する強制制動用スイッチング素子で
ある。２９，３０は各々スイッチング素子２３，２４の
ベース電流制限用抵抗であり、３１，３２は各々スイッ
チング素子２７，２８のベース電流制限用抵抗である。
３３，３４は図１のコントローラ５からの通常のモータ
駆動信号入力端子であり、各々抵抗２９，３０を通しス
イッチング素子２３，２４を制御することにより、モー
タ駆動用スイッチング素子１５，１６，１７，１８を制
御して、モータを正逆転に駆動する。３５，３６は図１
のリミット判別回路１２からの制動指令信号入力端子で
あり、各々抵抗３１，３２を通してスイッチング素子２
７，２８を制御する。
駆動回路４の具体的一実施例の図である。図２におい
て、モータ２は図１と同様であり、１４はモータへの供
給電源、１５は電源１４からモータ２の一端の端子間を
スイッチングするモータ駆動用スイッチング素子（Ｐ−
ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、１６は電源１４からモータ
２の他の一端間をスイッチングするモータ駆動用スイッ
チング素子（Ｐ−ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、１７はモ
ータ２の一端から接地間をスイッチングするモータ駆動
用スイッチング素子（Ｎ−ＣＨパワーＭＯＳＦＥＴ）、
１８はモータの他の一端から接地間をスイッチングする
モータ駆動用スイッチング素子（Ｎ−ＣＨパワーＭＯＳ
ＦＥＴ）であり、モータ２はモータ駆動用スイッチング
素子１５，１６，１７，１８により正逆転方向に駆動さ
れるブリッジ構成となっている。１９，２０，２１，２
２はそれぞれモータ駆動用スイッチング素子１５，１
６，１７，１８に並列に置かれた回生用ダイオードであ
る。２３はモータ駆動用スイッチング素子１５，１７の
各々ゲート端子電位を制御するスイッチング素子で、ス
イッチング素子２３がオンするとモータ駆動用スイッチ
ング素子１５がオンしモータ駆動用スイッチング素子１
７はオフするように構成されている。同様に、２４はモ
ータ駆動用スイッチング素子１６，１８の各々ゲート端
子電位を制御するスイッチング素子で、スイッチング素
子２４がオンするとモータ駆動用スイッチング素子１６
がオンしモータ駆動用スイッチング素子１８はオフする
ように構成されている。２５，２６は各々スイッチング
素子２３，２４のコレクタ電流制限用抵抗である。２７
はスイッチング素子２３のベース電位を制御する強制制
動用スイッチング素子で、２８はスイッチング素子２４
のベース電位を制御する強制制動用スイッチング素子で
ある。２９，３０は各々スイッチング素子２３，２４の
ベース電流制限用抵抗であり、３１，３２は各々スイッ
チング素子２７，２８のベース電流制限用抵抗である。
３３，３４は図１のコントローラ５からの通常のモータ
駆動信号入力端子であり、各々抵抗２９，３０を通しス
イッチング素子２３，２４を制御することにより、モー
タ駆動用スイッチング素子１５，１６，１７，１８を制
御して、モータを正逆転に駆動する。３５，３６は図１
のリミット判別回路１２からの制動指令信号入力端子で
あり、各々抵抗３１，３２を通してスイッチング素子２
７，２８を制御する。
【００１４】次に図２の強制制動回路１３及びモータ駆
動回路４の動作について説明する。前述の様に図１のリ
ミット判別回路１２は位置センサ３の位置信号が設定さ
れた可動可能な範囲に入っているかどうかの判別回路で
あるため、可動可能な範囲に入っていなければ制動指令
信号が制動指令信号入力端子３５，３６に入力される。
図２の本実施例においては制動指令信号はＨｉｇｈレベ
ルである。この時、抵抗３１，３２を通して強制制動用
スイッチング素子２７，２８は共にオンするため、スイ
ッチング素子２３，２４の各々ベース電位はＬｏｗレベ
ルに引っ張られる。このため、コントローラ５からの制
動指令信号入力端子３３，３４がＨｉｇｈレベルであろ
うがＬｏｗレベルであろうが各々スイッチング素子２
３，２４はオフとなる。したがって、モータ駆動指令信
号にかかわらず強制的にモータ駆動用スイッチング素子
１５，１６はオフ、モータ駆動用スイッチング素子１
７，１８はオンするので、モータ２はそれまでの回転方
向に応じた方向にスイッチング素子１７，１８や回生用
ダイオード２１，２２によってモータの電機子の両端が
短絡され、制動が働くことになる。また、可動可能な範
囲に入っていれば制動信号はＬｏｗレベルであり、強制
制動用スイッチング素子２７，２８は共にオフするた
め、通常のモータ駆動信号には何等影響を与えることが
なく、通常の制御が可能である。
動回路４の動作について説明する。前述の様に図１のリ
ミット判別回路１２は位置センサ３の位置信号が設定さ
れた可動可能な範囲に入っているかどうかの判別回路で
あるため、可動可能な範囲に入っていなければ制動指令
信号が制動指令信号入力端子３５，３６に入力される。
図２の本実施例においては制動指令信号はＨｉｇｈレベ
ルである。この時、抵抗３１，３２を通して強制制動用
スイッチング素子２７，２８は共にオンするため、スイ
ッチング素子２３，２４の各々ベース電位はＬｏｗレベ
ルに引っ張られる。このため、コントローラ５からの制
動指令信号入力端子３３，３４がＨｉｇｈレベルであろ
うがＬｏｗレベルであろうが各々スイッチング素子２
３，２４はオフとなる。したがって、モータ駆動指令信
号にかかわらず強制的にモータ駆動用スイッチング素子
１５，１６はオフ、モータ駆動用スイッチング素子１
７，１８はオンするので、モータ２はそれまでの回転方
向に応じた方向にスイッチング素子１７，１８や回生用
ダイオード２１，２２によってモータの電機子の両端が
短絡され、制動が働くことになる。また、可動可能な範
囲に入っていれば制動信号はＬｏｗレベルであり、強制
制動用スイッチング素子２７，２８は共にオフするた
め、通常のモータ駆動信号には何等影響を与えることが
なく、通常の制御が可能である。
【００１５】以上の様に、本実施例によるとコントロー
ラ５からのモータ駆動信号にかかわらずモータを強制的
に制動することが可能であり、ソフトウエアによるリミ
ット処理がきかなかったり、コントローラ５に異常が生
じてもモータは暴走することなく、強制的にリミット処
理をおこなうため、可動範囲内に停止させることができ
る。
ラ５からのモータ駆動信号にかかわらずモータを強制的
に制動することが可能であり、ソフトウエアによるリミ
ット処理がきかなかったり、コントローラ５に異常が生
じてもモータは暴走することなく、強制的にリミット処
理をおこなうため、可動範囲内に停止させることができ
る。
【００１６】実施例２．図３は本実施例の図１の強制制
動回路１３とモータ駆動回路４の具体的一実施例を示す
図である。図３において、３７〜４０以外は上記実施例
１における図２と同一のものである。３７はスイッチン
グ素子２３と同様にモータ駆動用スイッチング素子１
５，１７の各々ゲート端子電位を制御する強制制動用ス
イッチング素子で、３８はスイッチング素子２４と同様
にモータ駆動用スイッチング素子１６，１８の各々ゲー
ト端子電位を制御する強制制動用スイッチング素子であ
る。３９，４０は各々スイッチング素子３７，３８のベ
ース電流制限用抵抗である。
動回路１３とモータ駆動回路４の具体的一実施例を示す
図である。図３において、３７〜４０以外は上記実施例
１における図２と同一のものである。３７はスイッチン
グ素子２３と同様にモータ駆動用スイッチング素子１
５，１７の各々ゲート端子電位を制御する強制制動用ス
イッチング素子で、３８はスイッチング素子２４と同様
にモータ駆動用スイッチング素子１６，１８の各々ゲー
ト端子電位を制御する強制制動用スイッチング素子であ
る。３９，４０は各々スイッチング素子３７，３８のベ
ース電流制限用抵抗である。
【００１７】上記実施例１の図２同様可動可能な範囲に
入ってなければ制動指令信号入力端子３５，３６は共に
Ｈｉｇｈレベルである。この時、抵抗３９，４０を通じ
て強制制動用スイッチング素子３７，３８は共にオンす
るため、スイッチング素子２３，２４のオン、オフにか
かわらず、すなわちモータ駆動指令信号にかかわらず強
制的にモータ駆動用スイッチング素子１５，１６はオ
ン、１７，１８はオフするので、モータ２はそれまでの
回転方向に応じた方向にスイッチング素子１５，１６や
回生用ダイオード１９，２０によってモータの電機子の
両端が短絡され、制動が働くことになる。
入ってなければ制動指令信号入力端子３５，３６は共に
Ｈｉｇｈレベルである。この時、抵抗３９，４０を通じ
て強制制動用スイッチング素子３７，３８は共にオンす
るため、スイッチング素子２３，２４のオン、オフにか
かわらず、すなわちモータ駆動指令信号にかかわらず強
制的にモータ駆動用スイッチング素子１５，１６はオ
ン、１７，１８はオフするので、モータ２はそれまでの
回転方向に応じた方向にスイッチング素子１５，１６や
回生用ダイオード１９，２０によってモータの電機子の
両端が短絡され、制動が働くことになる。
【００１８】上記実施例１の図２では、リミット処理の
ための強制制動は表１に示す様にモータ駆動用スイッチ
ング素子を強制的に制御して、モータより接地側の回生
ループを形成してモータの電機子短絡を行っているのに
対して、本実施例２の図３においては表１に示す様にモ
ータより電源側の回生ループを形成してモータ電機子短
絡を行っている。
ための強制制動は表１に示す様にモータ駆動用スイッチ
ング素子を強制的に制御して、モータより接地側の回生
ループを形成してモータの電機子短絡を行っているのに
対して、本実施例２の図３においては表１に示す様にモ
ータより電源側の回生ループを形成してモータ電機子短
絡を行っている。
【００１９】
【表１】
【００２０】このことによって実施例１と同様の効果を
期待できるものである。
期待できるものである。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来の
リミット処理では不十分な信頼性を確保できるものであ
り、駆動制御手段に異常が発生してモータが暴走して従
来のリミット処理が働かなくとも、通常の駆動制御手段
とは別の位置の判別手段と強制制動手段により確実にリ
ミット処理できる利点を得るものである。このことによ
り、モータを含む可動体を破損させる恐れもなく、また
モータ暴走による危険性のない安全な可動体の制御装置
が提供できるという効果がある。
リミット処理では不十分な信頼性を確保できるものであ
り、駆動制御手段に異常が発生してモータが暴走して従
来のリミット処理が働かなくとも、通常の駆動制御手段
とは別の位置の判別手段と強制制動手段により確実にリ
ミット処理できる利点を得るものである。このことによ
り、モータを含む可動体を破損させる恐れもなく、また
モータ暴走による危険性のない安全な可動体の制御装置
が提供できるという効果がある。
【図１】本発明の可動体の制御装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１の強制制動回路１３及びモータ駆動回路４
の具体的一実施例である。
の具体的一実施例である。
【図３】図１の強制制動回路１３及びモータ駆動回路４
の具体的一実施例である。
の具体的一実施例である。
【図４】従来の可動体の制御装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】可動体の制御装置のリミット処理の考え方を示
す図である。
す図である。
【図６】従来の可動体の制御装置のリミット処理の動作
原理を示すフローチャートである。
原理を示すフローチャートである。
１ 可動体 ２ モータ ３ 位置センサ ４ モータ駆動回路 ５ コントローラ １２ リミット判別回路 １３ 強制制動回路
Claims (2)
- 【請求項１】 モータを駆動するための駆動制御手段を
有する可動体の制御装置において、前記可動体の可動範
囲を制限するリミット処理を、予め設定された前記可動
体の可動範囲に入っているかどうかを判別するリミット
判別手段と、前記可動体の可動範囲を越えようとした時
に前記可動体を強制的に制動する強制制動手段とを備え
ることによって行い、かつ前記強制制動手段は前記駆動
制御手段とは別に設けてあることを特徴とする可動体の
制御装置。 - 【請求項２】 前記モータを駆動する駆動制御手段は４
個のスイッチング素子によるブリッジ構成であり、一方
前記強制制動手段は前記モータの電機子の両端を短絡す
るように、前記スイッチング素子を強制的にオンまたは
オフさせる手段で構成されていることを特徴とする請求
項１記載の可動体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24789392A JPH0695740A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 可動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24789392A JPH0695740A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 可動体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0695740A true JPH0695740A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17170149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24789392A Pending JPH0695740A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 可動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695740A (ja) |
-
1992
- 1992-09-17 JP JP24789392A patent/JPH0695740A/ja active Pending
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