JPH0364337B2 - - Google Patents
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- JPH0364337B2 JPH0364337B2 JP13571184A JP13571184A JPH0364337B2 JP H0364337 B2 JPH0364337 B2 JP H0364337B2 JP 13571184 A JP13571184 A JP 13571184A JP 13571184 A JP13571184 A JP 13571184A JP H0364337 B2 JPH0364337 B2 JP H0364337B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pressure
- wheel speed
- drive
- actuator
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
- B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
- B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は駆動車輪の空転に対してブレーキを踏
むことなしに制動圧を加圧し、この加圧により車
輪の回転が落ちると減圧し、以下この作動を繰り
返すことにより車輪の空転を制御する装置に関す
るものである。
むことなしに制動圧を加圧し、この加圧により車
輪の回転が落ちると減圧し、以下この作動を繰り
返すことにより車輪の空転を制御する装置に関す
るものである。
従来、車両の雪道、砂地発進や急発進時に発生
する駆動車輪の空転を制御するものとして、ノン
スリツプデフ等の名で呼ばれている装置があり、
該装置はリアシヤフトがクラツチ板によつて連結
されているため、片輪が空転始めるとクラツチ板
の抵抗によりある程度空転を防止し、かつ他方の
車輪のトルクを増加させることができる。しか
し、駆動車輪における両輪の空転に対しては何ら
制御機能を有さず、運転者の運転技能に頼るしか
なかつた。
する駆動車輪の空転を制御するものとして、ノン
スリツプデフ等の名で呼ばれている装置があり、
該装置はリアシヤフトがクラツチ板によつて連結
されているため、片輪が空転始めるとクラツチ板
の抵抗によりある程度空転を防止し、かつ他方の
車輪のトルクを増加させることができる。しか
し、駆動車輪における両輪の空転に対しては何ら
制御機能を有さず、運転者の運転技能に頼るしか
なかつた。
又、最近、いわゆるアンチスキツド制御装置を
利用して、駆動車輪の空転を検出した場合ブレー
キ圧を制御する装置が開発されており、例えば特
開昭58−202142号公報などに開示されている。
利用して、駆動車輪の空転を検出した場合ブレー
キ圧を制御する装置が開発されており、例えば特
開昭58−202142号公報などに開示されている。
しかるに、従来における駆動輪の空転制御は、
その応答性、機構部品構造および規模に問題があ
り、未だ実用には致つていない。
その応答性、機構部品構造および規模に問題があ
り、未だ実用には致つていない。
〔発明の概要〕
本発明は上記の点を考慮して成されたものであ
り、駆動車輪の両輪を各々独立して制動の制御を
行うように構成し、車輪の空転を車輪速の加速度
あるいは非駆動車輪速とのスリツプ量で検知して
制動圧を加圧するとともに、車輪速の減速度ある
いは非駆動車輪速とのスリツプ量で制動圧を減圧
し、空転を未然に防止することができる車輪の空
転制御装置を提供することを目的とする。
り、駆動車輪の両輪を各々独立して制動の制御を
行うように構成し、車輪の空転を車輪速の加速度
あるいは非駆動車輪速とのスリツプ量で検知して
制動圧を加圧するとともに、車輪速の減速度ある
いは非駆動車輪速とのスリツプ量で制動圧を減圧
し、空転を未然に防止することができる車輪の空
転制御装置を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面とともに説明する
が、その前に本発明の基本的構成を第１図によつ
て説明する。図において、１は駆動輪、２は駆動
車輪速検出手段、３は検出手段２の出力によつて
車輪の加減速度を演算する加減速度演算手段、４
は車体の上下方向の小きざみな振動（ジヤダー）
の発生により駆動輪１が短時間に大きな加減速度
を発生しかつこれをくり返すことから駆動輪１の
振動を検出する振動検出手段、５は駆動輪１を制
動する制動器、６は制動器５の制動圧を増加させ
る加圧アクチユエータ、７は制動器５の制動圧を
減少させる減圧アクチユエータ、８は少なくとも
１つの非駆動輪、９は非駆動輪８の車輪速を検出
する非駆動車輪速検出手段、１０はこの非駆動車
輪速に対して駆動車輪速が所定値以上であること
を判定する加圧信号判定手段、１１は同じく所定
値以下であることを判断する減圧信号判定手段、
１２は駆動輪１の加速度が所定値以上でかつ振動
がない場合に加圧アクチユエータ６に駆動信号を
出力する加圧信号出力手段、１３は駆動輪１の減
速度が所定値以下になつた場合に減圧アクチユエ
ータ７に駆動信号を出力する減圧信号出力手段、
１４は加圧信号判定手段１０が信号を出力すると
ともに減圧信号出力手段１３の出力信号と振動検
出手段４の振動信号がない場合に加圧アクチユエ
ータ６を駆動する信号を出力し、また減圧信号判
定手段１１が信号を出力するとともに加圧信号出
力手段１２の出力がない場合に減圧アクチユエー
タ７を駆動する信号を出力する加減圧信号出力判
定手段であり、これらから成る駆動輪１の制御装
置を駆動輪１の両輪に対して各々独立に設け、加
減速度とスリツプ量とを用いて駆動輪１の両輪の
空転を制御する。
が、その前に本発明の基本的構成を第１図によつ
て説明する。図において、１は駆動輪、２は駆動
車輪速検出手段、３は検出手段２の出力によつて
車輪の加減速度を演算する加減速度演算手段、４
は車体の上下方向の小きざみな振動（ジヤダー）
の発生により駆動輪１が短時間に大きな加減速度
を発生しかつこれをくり返すことから駆動輪１の
振動を検出する振動検出手段、５は駆動輪１を制
動する制動器、６は制動器５の制動圧を増加させ
る加圧アクチユエータ、７は制動器５の制動圧を
減少させる減圧アクチユエータ、８は少なくとも
１つの非駆動輪、９は非駆動輪８の車輪速を検出
する非駆動車輪速検出手段、１０はこの非駆動車
輪速に対して駆動車輪速が所定値以上であること
を判定する加圧信号判定手段、１１は同じく所定
値以下であることを判断する減圧信号判定手段、
１２は駆動輪１の加速度が所定値以上でかつ振動
がない場合に加圧アクチユエータ６に駆動信号を
出力する加圧信号出力手段、１３は駆動輪１の減
速度が所定値以下になつた場合に減圧アクチユエ
ータ７に駆動信号を出力する減圧信号出力手段、
１４は加圧信号判定手段１０が信号を出力すると
ともに減圧信号出力手段１３の出力信号と振動検
出手段４の振動信号がない場合に加圧アクチユエ
ータ６を駆動する信号を出力し、また減圧信号判
定手段１１が信号を出力するとともに加圧信号出
力手段１２の出力がない場合に減圧アクチユエー
タ７を駆動する信号を出力する加減圧信号出力判
定手段であり、これらから成る駆動輪１の制御装
置を駆動輪１の両輪に対して各々独立に設け、加
減速度とスリツプ量とを用いて駆動輪１の両輪の
空転を制御する。
第２図は本実施例の具体的構成を示し、１５ａ
は前輪右ブレーキ、１５ｂは前輪左ブレーキ、
15cは後輪右ブレーキ、１５ｄは後輪左ブレーキ、
１６ａ〜１６ｄは各ブレーキ１５ａ〜１５ｄに
夫々さ配設された車輪速センサで、各車輪速セン
サ１６ａ〜１６ｄからの車輪速信号が制御回路１
７に入力される。制御回路１７に内蔵したマイク
ロコンピユータは後述する制御プログラムに基づ
き各車輪速を演算するとともに駆動輪（前輪）の
車輪速の加減速度を演算し、さらに非駆動輪（後
輪）の車輪速とのスリツプ量も演算する。そし
て、車輪の空転を加減速度とスリツプ量により判
断すると、以下に述べる各種制御用アクチユエー
タに信号を出力する。この信号は制動圧逆流防止
用アクチユエータ１８を作動させ、加圧要求なら
ば加圧アクチユエータ１９ａ又は１９ｂを作動さ
せ、逆に減圧要求ならば減圧アクチユエータ２０
ａ又は２０ｂを作動させる。一方、制動圧はブレ
ーキ液を貯えている貯蔵室２１から制動圧の低下
を検出する装置と連動しているモータ２２等によ
り常に加圧されて蓄圧器２３に蓄積されている。
制動圧は加圧状態の場合、蓄圧器２３より加圧ア
クチユエータ１９ａ又は１９ｂを通り、前輪ブレ
ーキ１５ａ，１５ｂに供給される。一方、減圧状
態の場合、制動圧は減圧アクチユエータ２０ａ又
は２０ｂを通り、貯蔵室２１に帰還する。加減圧
アクチユエータ１９，２０が両方共作動していな
い場合、現制動圧保持状態となる。尚、本実施例
は前輪駆動車両である。
は前輪右ブレーキ、１５ｂは前輪左ブレーキ、
15cは後輪右ブレーキ、１５ｄは後輪左ブレーキ、
１６ａ〜１６ｄは各ブレーキ１５ａ〜１５ｄに
夫々さ配設された車輪速センサで、各車輪速セン
サ１６ａ〜１６ｄからの車輪速信号が制御回路１
７に入力される。制御回路１７に内蔵したマイク
ロコンピユータは後述する制御プログラムに基づ
き各車輪速を演算するとともに駆動輪（前輪）の
車輪速の加減速度を演算し、さらに非駆動輪（後
輪）の車輪速とのスリツプ量も演算する。そし
て、車輪の空転を加減速度とスリツプ量により判
断すると、以下に述べる各種制御用アクチユエー
タに信号を出力する。この信号は制動圧逆流防止
用アクチユエータ１８を作動させ、加圧要求なら
ば加圧アクチユエータ１９ａ又は１９ｂを作動さ
せ、逆に減圧要求ならば減圧アクチユエータ２０
ａ又は２０ｂを作動させる。一方、制動圧はブレ
ーキ液を貯えている貯蔵室２１から制動圧の低下
を検出する装置と連動しているモータ２２等によ
り常に加圧されて蓄圧器２３に蓄積されている。
制動圧は加圧状態の場合、蓄圧器２３より加圧ア
クチユエータ１９ａ又は１９ｂを通り、前輪ブレ
ーキ１５ａ，１５ｂに供給される。一方、減圧状
態の場合、制動圧は減圧アクチユエータ２０ａ又
は２０ｂを通り、貯蔵室２１に帰還する。加減圧
アクチユエータ１９，２０が両方共作動していな
い場合、現制動圧保持状態となる。尚、本実施例
は前輪駆動車両である。
次に、制御回路１７に内蔵したマイクロコンピ
ユータの動作を第３図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。まず、スタートしてステツプ
S1でイニシヤライズしたのち、ステツプS2で後
輪（非駆動輪）の車輪速VRを演算する。本実施
例のように後輪の両方の車輪速が入力されている
ときは一方の車輪速で代表する。車輪速の演算方
法としては、ある時間内において入力された車輪
速パルス数Ｐを測定し、該パルスが最初に入力さ
れた時刻T1と最終に入力された時刻T2とから VR＝ＫＰ／T2−T1 ……(1) の式で求める周期測定方などがある。Ｋは常数で
ある。ステツプS3では同じ方法により前右輪の
車輪速VFRを演算する。ステツプS4では前右輪の
加減速度GFRの演算を行う。この演算は次のよう
にして行う。マイクロコンピユータはある一定時
間周期でS2〜S21を実行しているので加減速度は
前記の車輪速VFRを用い、 GFR＝VFR（Ｎ）−VFR（Ｏ） ……(2) の式で代替することができる。ここで、VFR（Ｎ）
は現在の車輪速、VFR（Ｏ）はマイクロコンピユ
ータの一周期前の車輪速である。GFR＞０ならば
現在加速中であり、逆にGFR＜０ならば減速中で
ある。ステツプS5では同様に前左輪の車輪速VFL
を演算し、ステツプS6では前左輪の加減速度GFL
を演算する。次に、ステツプS7では振動検出を
行うが、詳細は後述する。ステツプS8では振動
回数ｎが零か否かを判断する。ｎ＝０であればス
テツプS9で前右輪の加減速度GFRが所定値α1より
大か否かを判断する。もしGFRα1ならばステツ
プS10で逆流防止アクチユエータ１８を駆動する
信号を出力し、ステツプS11で加圧アクチユエー
タ１９を駆動する信号を出力するとともに減圧ア
クチユエータ２０を非作動にするように信号を止
める。これが加圧モードである。又、ステツプ
S9でGFR＜α1ならばステツプS12に進み、GFRα2
か否かを判断する。GFRα2ならばステツプS13
で減圧アクチユエータ２０を駆動する信号を出力
するとともに加圧アクチユエータ１９を非作動と
するように信号を止める。これが減圧モードであ
る。又、GFR＞α2ならばステツプS14でVFRとVRと
の差つまりスリツプ量が所定値e1以上か否かを判
断し、VFR−VRe1ならば加圧モードとなる。ス
テツプS15では該スリツプ量が所定値e2以下か否
かを判断する。VFR−VRe2ならば減圧モードで
あり、VFR−VR＞e2ならば現制動圧保持モードで
ある。ステツプS16では振動回数ｎが所定回数Ｎ
以上か否かを判断する。ｎＮならば減圧モード
とする。ステツプS17では加減速度GFRが所定値
α2以下か否かを判断する。GFRα2ならば減圧モ
ードとなる。ステツプS18ではスリツプ量が所定
値以下か否かを判断し、VFR−VRe2ならば減圧
モードとなる。次に、ステツプS19では前右輪と
同様に前左輪について加圧、減圧、保持モードに
処理する。ステツプ20では上記のような制御が終
了したか否かを判断する。制御終了は、例えば後
輪車輪速が所定値以上になつたこと、ブレーキペ
ダルが踏まれたこと、減圧モードが所定時間以上
続いたこと、等により判断する。制御終了と判断
するとステツプS21で逆流防止アクチユエータ１
８を非作動とするように信号を止める。ステツプ
S21完了後、あるいはステツプS20で制御終了せ
ずと判断した場合にはステツプS2に戻り、再び
各ステツプを実行する。
ユータの動作を第３図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。まず、スタートしてステツプ
S1でイニシヤライズしたのち、ステツプS2で後
輪（非駆動輪）の車輪速VRを演算する。本実施
例のように後輪の両方の車輪速が入力されている
ときは一方の車輪速で代表する。車輪速の演算方
法としては、ある時間内において入力された車輪
速パルス数Ｐを測定し、該パルスが最初に入力さ
れた時刻T1と最終に入力された時刻T2とから VR＝ＫＰ／T2−T1 ……(1) の式で求める周期測定方などがある。Ｋは常数で
ある。ステツプS3では同じ方法により前右輪の
車輪速VFRを演算する。ステツプS4では前右輪の
加減速度GFRの演算を行う。この演算は次のよう
にして行う。マイクロコンピユータはある一定時
間周期でS2〜S21を実行しているので加減速度は
前記の車輪速VFRを用い、 GFR＝VFR（Ｎ）−VFR（Ｏ） ……(2) の式で代替することができる。ここで、VFR（Ｎ）
は現在の車輪速、VFR（Ｏ）はマイクロコンピユ
ータの一周期前の車輪速である。GFR＞０ならば
現在加速中であり、逆にGFR＜０ならば減速中で
ある。ステツプS5では同様に前左輪の車輪速VFL
を演算し、ステツプS6では前左輪の加減速度GFL
を演算する。次に、ステツプS7では振動検出を
行うが、詳細は後述する。ステツプS8では振動
回数ｎが零か否かを判断する。ｎ＝０であればス
テツプS9で前右輪の加減速度GFRが所定値α1より
大か否かを判断する。もしGFRα1ならばステツ
プS10で逆流防止アクチユエータ１８を駆動する
信号を出力し、ステツプS11で加圧アクチユエー
タ１９を駆動する信号を出力するとともに減圧ア
クチユエータ２０を非作動にするように信号を止
める。これが加圧モードである。又、ステツプ
S9でGFR＜α1ならばステツプS12に進み、GFRα2
か否かを判断する。GFRα2ならばステツプS13
で減圧アクチユエータ２０を駆動する信号を出力
するとともに加圧アクチユエータ１９を非作動と
するように信号を止める。これが減圧モードであ
る。又、GFR＞α2ならばステツプS14でVFRとVRと
の差つまりスリツプ量が所定値e1以上か否かを判
断し、VFR−VRe1ならば加圧モードとなる。ス
テツプS15では該スリツプ量が所定値e2以下か否
かを判断する。VFR−VRe2ならば減圧モードで
あり、VFR−VR＞e2ならば現制動圧保持モードで
ある。ステツプS16では振動回数ｎが所定回数Ｎ
以上か否かを判断する。ｎＮならば減圧モード
とする。ステツプS17では加減速度GFRが所定値
α2以下か否かを判断する。GFRα2ならば減圧モ
ードとなる。ステツプS18ではスリツプ量が所定
値以下か否かを判断し、VFR−VRe2ならば減圧
モードとなる。次に、ステツプS19では前右輪と
同様に前左輪について加圧、減圧、保持モードに
処理する。ステツプ20では上記のような制御が終
了したか否かを判断する。制御終了は、例えば後
輪車輪速が所定値以上になつたこと、ブレーキペ
ダルが踏まれたこと、減圧モードが所定時間以上
続いたこと、等により判断する。制御終了と判断
するとステツプS21で逆流防止アクチユエータ１
８を非作動とするように信号を止める。ステツプ
S21完了後、あるいはステツプS20で制御終了せ
ずと判断した場合にはステツプS2に戻り、再び
各ステツプを実行する。
ここで、振動処理について第４図および第５図
を用いて説明する。一方の駆動輪の車輪速が時間
と共に第４図ａの波形２４のように変化したとす
る。この車輪速に対して加速度信号は第４図ｂの
波形２５のようになり、減速度信号は第４図ｃの
波形２６のようになる。加速度信号と減速度信号
が交互に短時間内発生すると振動とみなすように
しているので、振動回数ｎは第４図に示すように
変化する。次に、第５図に示すフローチヤートに
より制御プログラムを説明する。ステツプS22で
は前右輪の加速度GFRが所定値α1以上か否かを判
断する。GFRα1ならばステツプS23で加速度の
立上り時か否かを判断する。立上り時ならばステ
ツプS24で加速度の間隔時間ｔが所定時間Ｔ未満
か否かを判断する。ｔ＜ＴならばステツプS25で
減速度フラグGFLAGがセツトされているか判断
する。セツトされていればステツプS26で振動回
数ｎをｎ＝ｎ＋１とする。セツトされていない場
合にはステツプS27でｎ＝０とする。ステツプ
S29では上記間隔時間ｔ＝０とする。ステツプ
S30ではGFLAGをリセツトする。ステツプS31で
は間隔時間ｔ＝ｔ＋１とし、ステツプS32では減
速度GFRが所定値α2以下か否かを判断し、GFR
α2ならばステツプS33でGFLAGをセツトする。
前左輪にも同様の制御を行い、振動回数ｎを前左
右輪について求める。
を用いて説明する。一方の駆動輪の車輪速が時間
と共に第４図ａの波形２４のように変化したとす
る。この車輪速に対して加速度信号は第４図ｂの
波形２５のようになり、減速度信号は第４図ｃの
波形２６のようになる。加速度信号と減速度信号
が交互に短時間内発生すると振動とみなすように
しているので、振動回数ｎは第４図に示すように
変化する。次に、第５図に示すフローチヤートに
より制御プログラムを説明する。ステツプS22で
は前右輪の加速度GFRが所定値α1以上か否かを判
断する。GFRα1ならばステツプS23で加速度の
立上り時か否かを判断する。立上り時ならばステ
ツプS24で加速度の間隔時間ｔが所定時間Ｔ未満
か否かを判断する。ｔ＜ＴならばステツプS25で
減速度フラグGFLAGがセツトされているか判断
する。セツトされていればステツプS26で振動回
数ｎをｎ＝ｎ＋１とする。セツトされていない場
合にはステツプS27でｎ＝０とする。ステツプ
S29では上記間隔時間ｔ＝０とする。ステツプ
S30ではGFLAGをリセツトする。ステツプS31で
は間隔時間ｔ＝ｔ＋１とし、ステツプS32では減
速度GFRが所定値α2以下か否かを判断し、GFR
α2ならばステツプS33でGFLAGをセツトする。
前左輪にも同様の制御を行い、振動回数ｎを前左
右輪について求める。
第６図は上記装置の動作を示すタイムチヤート
で、第６図ａに示すように、前輪片側の車輪速が
波形２７、後輪片側の車輪速が波形２８のように
発進したとする。マイクロコンピユータにより加
速度信号はｂ図の波形２９、減速度信号はｃ図の
波形３０になり、スリツプは後輪車輪速によりａ
図の波形３１，３２の２種類となり、このスリツ
プ車輪速からスリツプ量信号がｄ，ｅ図の波形３
３，３４のように求められる。このため、ブレー
キ圧はｆ図の波形３５のように加速度信号２９、
スリツプ量信号３３および振動回数ｎによつて加
圧モードとなり、減速度信号３０、スリツプ量信
号３４によつて減圧モードとなる。現制動圧保持
モードは全信号が出力されていない場合と、振動
回数ｎ≠０でかつ減速度信号３０とスリツプ量信
号３４の出力がない場合である。
で、第６図ａに示すように、前輪片側の車輪速が
波形２７、後輪片側の車輪速が波形２８のように
発進したとする。マイクロコンピユータにより加
速度信号はｂ図の波形２９、減速度信号はｃ図の
波形３０になり、スリツプは後輪車輪速によりａ
図の波形３１，３２の２種類となり、このスリツ
プ車輪速からスリツプ量信号がｄ，ｅ図の波形３
３，３４のように求められる。このため、ブレー
キ圧はｆ図の波形３５のように加速度信号２９、
スリツプ量信号３３および振動回数ｎによつて加
圧モードとなり、減速度信号３０、スリツプ量信
号３４によつて減圧モードとなる。現制動圧保持
モードは全信号が出力されていない場合と、振動
回数ｎ≠０でかつ減速度信号３０とスリツプ量信
号３４の出力がない場合である。
以上のように本発明においては、車輪の空転を
検知しスリツプ量と加減速度に応じてブレーキ圧
を制御するようにしており、空転を防止しスムー
ズな車両の走行をもたらすことができる。又、空
転によつて無駄になつている車輪トルクをより適
切に駆動トルクとして利用できる。さらに、ブレ
ーキ圧を制御することにより発生する可能性があ
る車体の上下方向の小きざみな振動を駆動輪の加
減速度検出に基づいて検出し、これを防止するこ
とができる。尚、本発明は、制動時に車輪がロツ
クしそうになると制動圧を減圧アクチユエータの
作動にて減圧し、その減圧により車輪の回転が復
帰すると再び制動圧を加圧アクチユエータの作動
により復圧するというアンチスキツド制御にも使
用可能である。
検知しスリツプ量と加減速度に応じてブレーキ圧
を制御するようにしており、空転を防止しスムー
ズな車両の走行をもたらすことができる。又、空
転によつて無駄になつている車輪トルクをより適
切に駆動トルクとして利用できる。さらに、ブレ
ーキ圧を制御することにより発生する可能性があ
る車体の上下方向の小きざみな振動を駆動輪の加
減速度検出に基づいて検出し、これを防止するこ
とができる。尚、本発明は、制動時に車輪がロツ
クしそうになると制動圧を減圧アクチユエータの
作動にて減圧し、その減圧により車輪の回転が復
帰すると再び制動圧を加圧アクチユエータの作動
により復圧するというアンチスキツド制御にも使
用可能である。
第１図は本発明装置の基本構成図、第２図は本
発明装置の一実施例を示す具体的構成図、第３図
は本発明に係るマイクロコンピユータの動作を示
すフローチヤート、第４図は本発明に係る車輪振
動時の動作説明図、第５図は本発明に係る車輪振
動検出用フローチヤート、第６図は本発明装置の
動作説明図である。 １……駆動輪、２……駆動車輪速検出手段、３
……加減速度演算手段、４……振動検出手段、５
……制動器、６……加圧アクチユエータ、７……
減圧アクチユエータ、８……非駆動輪、９……非
駆動車輪速検出手段、１０……加圧信号判定手
段、１１……減圧信号判定手段、１２……加圧信
号出力手段、１３……減圧信号出力手段、１４…
…加減圧信号出力判定手段。尚、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
発明装置の一実施例を示す具体的構成図、第３図
は本発明に係るマイクロコンピユータの動作を示
すフローチヤート、第４図は本発明に係る車輪振
動時の動作説明図、第５図は本発明に係る車輪振
動検出用フローチヤート、第６図は本発明装置の
動作説明図である。 １……駆動輪、２……駆動車輪速検出手段、３
……加減速度演算手段、４……振動検出手段、５
……制動器、６……加圧アクチユエータ、７……
減圧アクチユエータ、８……非駆動輪、９……非
駆動車輪速検出手段、１０……加圧信号判定手
段、１１……減圧信号判定手段、１２……加圧信
号出力手段、１３……減圧信号出力手段、１４…
…加減圧信号出力判定手段。尚、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 車両の各駆動輪の車輪速を夫々検出する各駆
動車輪速検出手段、該駆動車輪速に基づき各駆動
輪の加減速度を夫々演算する各加減速度演算手
段、各駆動軸が短時間に大きな加減速度を発生し
かつこれらをくり返すことから各駆動輪の振動を
夫々検出する各振動検出手段、各駆動輪を夫々制
動する各制動器、各制動器の制動圧を夫々増加さ
せる各加圧アクチユエータ、各制動器の制動圧を
夫々減少させる各減圧アクチユエータ、少なくと
も１つの非駆動輪の車輪速を検出する非駆動車輪
速検出手段、該非駆動車輪速に対し前記各駆動車
輪速が所定値以上であることを夫々判定する各加
圧信号判定手段、該非駆動車輪速に対し前記各駆
動車輪速が所定値以下であることを夫々判定する
各減圧信号判定手段、各駆動車輪速の加速度が所
定値以上でかつ前記振動がない場合に各加圧アク
チユエータに夫々駆動信号を出力する各加圧信号
出力手段、各駆動車輪速の減速度が所定値以下の
場合に各減圧アクチユエータに夫々駆動信号を出
力する各減圧信号出力手段、加圧信号判定手段が
信号を出力しかつ減圧信号出力手段と振動検出手
段に出力がない場合に各加圧アクチユエータを
夫々駆動する信号を出力するとともに、減圧信号
判定手段が信号を出力しかつ加圧信号出力手段の
出力がない場合に各減圧アクチユエータを夫々駆
動する信号を出力する各加減圧信号出力判定手段
を備えたことを特徴とする車輪の空転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13571184A JPS6116162A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13571184A JPS6116162A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6116162A JPS6116162A (ja) | 1986-01-24 |
| JPH0364337B2 true JPH0364337B2 (ja) | 1991-10-04 |
Family
ID=15158092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13571184A Granted JPS6116162A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6116162A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8828323D0 (en) * | 1988-12-03 | 1989-01-05 | Gwilliam G J | Apparatus for use in & method of removing asbestos |
| EP2505266B1 (en) | 2009-11-25 | 2020-03-18 | Daizo Corporation | Spray nozzle and aerosol product |
-
1984
- 1984-06-29 JP JP13571184A patent/JPS6116162A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6116162A (ja) | 1986-01-24 |
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