JPH036454B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明はアクチユエータの初期位置設定方法、
特にパターン走行試験用ロボツトに用いられるア
クチユエータの初期位置設定方法の改良に関す
る。 ［背景技術］ 従来技術 自動車の走行性能試験として、例えば10モー
ド、11モード、LA＃４モードなどにしたがつた
パターン走行試験が周知であり、このようなパタ
ーン走行試験を室内で行うためにシヤシダイナモ
メータが用いられる。 第８図、第９図には前記10モード試験、LA
＃４モード試験の走行パターンが示されており、
従来このようなパターン走行試験は、シヤシダイ
ナモメータ上に設置された供試自動車をドライバ
ーが前記各走行パターンにしたがつて加減速運転
することによつて行つていた。 前提技術 本発明者は、このようなパターン走行試験をシ
ヤシダイナモメータ上において自動的に行うこと
ができるようパターン走行試験用ロボツトを開発
し、以下にオートマチツク車のパターン走行試験
を行う場合を例にとりその詳細を説明する。 第１０図には、このようなパターン走行試験用
ロボツトのシステムが示されており、シヤシダイ
ナモメータ１０上にはオートマチツク車が供試自
動車１２として設置され、この供試自動車１２は
従動輪１４がロツクされ、駆動輪１６にローラ１
８を介して実際の走行状態と同じ負荷が与えられ
ている。 このようにして設置された供試自動車１２をシ
ヤシダイナモメータ１０上において加減速走行さ
せるために、車室内のアクセル２０及びブレーキ
２２にはそれぞれアクセル操作治具２４及びブレ
ーキ操作治具２６が取り付けられている。 そして、制御装置２８が、アクセルアクチユエ
ータ３０、ブレーキアクチユエータ３２を駆動す
ると、ワイヤー３４，３６を介して対応する操作
治具２４，２６が駆動され、アクセル及びブレー
キの踏み込み量の制御が行われる。 また、このようにしてシヤシダイナモメータ１
０上を加減速走行する供試自動車１２の走行状態
は、車速センサ３８、アクセル踏み込み量検出用
のストロークセンサ４０、ブレーキ踏み込み圧検
出量の踏力センサ４２、エンジンの負圧検出用の
負圧センサ４４及びエンジン回転検出用のイグニ
ツシヨンパルスセンサ４６による検出され、これ
ら各センサの検出出力は制御装置２８にフイード
バツク入力される。ここにおいて、前記センサ４
０，４２は、エンジン異常を検知し、エマージエ
ンシーストツプを自動的にかけるために用いられ
る。 そして、制御装置２８は、このフイードバツク
信号及び予め設定されたプログラムにしたがつ
て、前記アクセルアクチユエータ３０及びブレー
キアクチユエータ３２を駆動し、前記第８図、第
９図に示す各種のパターン走行試験を行う。 ［発明が解決しようとする問題点］ このようなパターン走行試験を再現性良く正確
に行うためには、試験開始に先立つて前記アクセ
ルアクチユエータ３０及びブレーキアクチユエー
タ３２の初期位置設定を正確に行うことが必要と
される。 ところで、このようなパターン走行試験は、第
８図及び第９図に示すごとく、イグニツシヨンス
イツチをオンしエンジンを駆動した直後から開始
されるため、前期各アクチユエータ３０，３２の
初期位置設定は、通常イグニツシヨンスイツチを
オフしたエンジン停止した状態で行う必要があ
る。 しかし、このようにエンジン停止状態で各アク
チユエータ３０，３２の初期位置設定を行うと、
アクセルアクチユエータ３０の初期位置設定は正
確に行うことができるが、これに対してブレーキ
アクチユエータ３２の初期位置設定は正確に行う
ことができないという問題があつた。 すなわち、車両用のブレーキには倍力装置が設
けられており、このため、イグニツシヨンスイツ
チをオンしこの倍力装置が作動している状態と、
イグニツシヨンスイツチをオフしこの倍力装置の
作動が解除されている状態とでは設定されるブレ
ーキアクチユエータ３２の初期位置が大幅に異な
つたものとなる。 従つて、前述したようにイグニツシヨンスイツ
チがオフされている状態でブレーキアクチユエー
タの初期位置設定を行つても、設定された初期位
置は実際に要求される初期位置と大幅に異なつた
ものとなり、この結果再現性の良い正確なパター
ン走行試験を行うことができないという問題があ
つた。 発明の目的 本発明は、このような課題に鑑み成されたもの
であり、その目的は、ブレーキ用アクチユエータ
の初期位置の設定を正確に行い、再現性の良い正
確なパターン走行試験を行うことを可能とする車
両試験用アクチユエータの初期位置設定方法を提
供することにある。 ［問題点を解決するための手段及び作用］ 10モード、11モード、LA＃４モードの各走行
パターンにしたがつた走行性能試験をおこなう場
合に、前記各走行パターンは、エンジンのイグニ
ツシヨンスイツチをオンしエンジンを駆動した時
点から自動車の加減速走行を開始するまでに通常
20秒程度のアイドリング期間が設けられている。 本発明は、このアイドリング期間に着目して、
このアイドリング期間内においてブレーキ用アク
チユエータの初期位置設定を行うことを特徴とす
る。 このようにすることにより、イグニツシヨンス
イツチがオンされ、倍力装置が働いている状態
で、ブレーキアクチユエータの初期位置を設定す
ることができるため、設定された初期位置は実際
に要求される初期位置と正確に一致し、再現性の
良い良好なパターン走行試験を行うことが可能と
なる。 なお、アクセルアクチユエータの初期位置設定
はイグニツシヨンスイツチがオンされる前、すな
わちエンジン駆動前において行われる。 ［実施例］ 次に本発明の好適な実施例を図面に基づき説明す
る。なお、前述した装置と対応する部材には同一
符号を付してその説明は省略する。 第２図には、本実施例に用いられるパターン走
行試験用ロボツトの一部が示されており、実施例
の試験用ロボツトは、アクセルアクチユエータ３
０，ブレーキアクチユエータ３２としてステツピ
ングモータが用いられており、これらステツピン
グモータに取り付けられたプーリ４８，５０には
前記ワイヤー３４，３６の一端側が巻回されてい
る。 また、前記アクセル装置治具２４及びブレーキ
装操作具２６は、一端側にてそれぞれアクセルペ
タル２０ａ及びブレーキペタル２２ａと当接した
操作アーム２４ａ，２６ａを含み、各操作アーム
２４ａ，２６ａはリンク２４ｂ，２６ｂを中心と
して回動自在に形成され、その他端側には前記ワ
イヤー３２，３４がそれぞれ取り付け固定されて
いる。 従つて、各アクチユエータ３０，３２を駆動
し、プーリ４８，５０を回動駆動することにより
ワイヤー３４，３６を介して各操作アーム２４
ａ，２６ａを時計方向及び反時計方向に回動制御
し、アクセル２０及びブレーキ２２の踏み込み量
を自在に調整することができる。 本発明の特徴事項は、前記アクセルアクチユエ
ータ３０及びブレーキアクチユエータ３２の初期
位置設定を正確に行うことを可能としたことにあ
る。 ここにおいて、前記アクセルアクチユエータ３
０の初期位置は、エンジン停止状態と駆動状態と
ではほぼ等しいため、本実施例においては試験が
開始される前のエンジン停止状態においてその設
定が行われる。 これに対し、ブレーキ機構はエンジン駆動時に
おいてのみ作動する倍力機構を備えているため、
ブレーキアクチユエータ３２の初期位置設定は、
この倍力装置が作動していないエンジン停止状態
においては良好に行うことはできない。 第３図には、ブレーキ用アクチユエータ３２を
構成するステツピングモータの開度θとブレーキ
２２の踏力Ｆとの関係が示されており、図中１０
０はエンジン停止状態に於ける特性曲線、１１０
はエンジン駆動状態に於ける特性曲線それぞれ表
している。 この特性曲線からも明らかなように、エンジン
停止時と駆動時とでは同一の開度θに対し、その
踏力Ｆが大きく異なり、このことからブレーキ用
アクチユエータ３２の初期位置設定をエンジン停
止状態において良好に行うことができないことが
理解される。 本発明は、ブレーキの各種走行試験を規定する
走行パターンには、試験開始時にエンジンを駆動
した時点から実際に加減速走行を開始するまでの
間に約20秒程度のアイドリング時間が設定されて
いることに着目し、このアイドリング期間内にお
いて前記ブレーキアクチユエータ３２の初期位置
設定を行うことを特徴とするものである。 このようにすることにより、本発明によれば、
実際にブレーキアクチユエータ３２を使用する以
前であつて、かつブレーキ機構に備えられた倍力
装置が作動している状態でその初期位置設定を行
うことが可能となり、設定された初期位置は実際
の初期位置と正確に一致するものとなる。 第４図には、本実施例に用いられる初期位置設
定装置が示されており、第１図にはこの装置の示
すフローチヤートが示されている。 実施例において、、前記アクチユエータ３０，
３２には、各アクチユエータとして用いられるス
テツピングモータの開度θを検出するポテンシヨ
メータ５２，５４がそれぞれ設けられており、こ
れらポテンシヨメータ５２，５４の検出出力は制
御装置２８へフイードバツク入力されている。 実施例において、この制御装置２８には、アク
セルアクチユエータ駆動回路５６，第１の演算回
路５８及び第１のメモリ６０を含み、第１図のフ
ローチヤートに示す第１の初期位置設定工程２０
０にしたがつてアクセルアクチユエータ３０の初
期位置設定を行う。 すなわち、第５図に示すごとく、パターン走行
試験開始前のエンジン停止状態Ａにおいて、制御
装置２８の操作パネル上に設けられたスタート釦
６２を操作すると、アクチユエータ駆動回路５６
によりアクセルアクチユエータ３０が駆動され、
初期位置設定用にアクセル２０の踏み込み制御が
開始される。 このとき、第１の演算回路５８は、第６図に示
すごとく、まずポテンシヨメータ５２から入力さ
れるアクチユエータの開度データθとストローク
センサ４０から入力されるアクセル２０の踏み込
みストローク量Ｌとに基づき、まずアクセルの踏
み込み開始点の位置Ｓと、アクセルの踏み込み終
了点位置Ｅにおけるアクセルアクチユエータ３０
の開度θとアクセルストローク量Ｌとを検出す
る。 次に第１の演算回路５８は、前記アクセルアク
チユエータ駆動回路５２を用いて再度アクセルア
クチユエータ３０を駆動し、第６図に示すごと
く、始点Ｓから終点Ｅまでの区間を20等分して、
各点におけるアクチユエータ３０の開度θとスト
ローク量Ｌとの関係を初期位置データとして第１
のメモリ６０内に書き込み記憶する。 そして、第１の演算回路５８は、第１のメモリ
６０内への初期位置データの設定、すなわちアク
セルアクチユエータ３０の初期位置設定を終了す
ると、イグニツシヨンスイツチのオーケーランプ
６４を点灯する。これによりアクセルアクチユエ
ータ３０の初期位置設定が終了し、供試自動車の
パターン走行試験が開始可能な状態となつたこと
が表示される。 また、実施例の制御装置２８は、ブレーキアク
チユエータ３２の初期位置設定を行うために、ア
ンドゲート７０、タイマ回路７２，ブレーキアク
チユエータ駆動回路７４，第２の演算回路７６及
び第２のメモリ７８を含む。 そして、第１図のフローチヤートの第２の初期
位置設定工程２１０にて示すごとく、イグニツシ
ヨンスイツチのオーケーランプ６４が点灯し、イ
グニツシヨンスイツチがオンされると、アンドゲ
ート７０からパターン走行試験開始信号が出力さ
れ、これによりパターン走行試験スタート回路８
０が作動すると同時に、タイマ回路７２が駆動さ
れる。 そして、タイマ回路７２は、第５図に示すごと
く、エンジンを駆動してから５秒経過後（アイド
リング期間Ｂ）、ブレーキアクチユエータ駆動回
路７４を駆動し、ブレーキアクチユエータ３０の
初期位置設定動作をおこなわせる。 すなわち、このブレーキアクチユエータ駆動回
路７４は、第１図の初期位置設定工程２１０に示
すごとく、まずブレーキアクチユエータ３２を駆
動してブレーキ２２を踏み込み制御する。 このとき第２の演算回路７６は、第７図に示す
ごとく、ポテンシヨメータ５４から検出される開
度θと、ブレーキ踏力センサ４２から検出される
ブレーキの踏力Ｆとに基づいて、第１図に示すご
とく踏力Ｆが現れる開度θ₀を始点位置Ｓとして設
定し、また踏力センサ４２から検出される踏力Ｆ
がパターン走行試験に用いられる踏力の最大値よ
り幾分高い値となる点を終点位置Ｅとして設定す
る。 次に、第２の演算回路７６は、前記ブレーキア
クチユエータ駆動回路７４を制御して再度ブレー
キを始点Ｓから終点Ｅまで踏み込み制御させ、こ
の区間を20等分し、各点における開度θと踏力Ｆ
との関係をブレーキアクチユエータ３２の初期位
置データとして第２のメモリ７８へ書き込み記憶
する。 このようにして、本実施例の装置によれば、パ
ターン走行試験が開始された直後のアイドリング
時間内において、ブレーキアクチユエータ３２の
初期位置設定を正確に行うことが可能となる。 なお、実施例において、この初期位置設定が終
了する前に、アイドリング時間が修了してしまつ
たような場合には、パターン走行試験のストツプ
ランプを点滅し、再度初期位置設定を行うよう指
示する。 このように本実施例の装置によれば、アクセル
アクチユエータ３０のみならず、ブレーキアクチ
ユエータ３２の初期位置設定を実際のパターン走
行試験時に要求される位置に正確に設定すること
が可能となり、自動車の各種パターン走行試験を
再現性良く正確に行うことが可能となる。 ［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、ブレー
キアクチユエータの初期位置設定を倍力装置の作
動している状態で正確に行うことができ、この結
果、このようなブレーキアクチユエータを用いて
行う各種走行性能試験を再現性良くしかも正確に
行うことが可能となる。

【発明の詳細な説明】

第１図は本発明にかかる初期位置設定方法の好
適な実施例を表すフローチヤート図、第２図は本
実施例に用いられる試験用ロボツトの要部説明
図、第３図は第２図に示すブレーキ用アクチユエ
ータの特性図、第４図は本実施例に用いられる初
期位置設定装置の電気回路図、第５図はアクセル
用アクチユエータ及びブレーキ用アクチユエータ
の初期位置設定タイミングを表す説明図、第６図
及び第７図は本実施例の装置を用いて設定された
アクセルアクチユエータ及びブレーキアクチユエ
ータの初期位置設定データを表す説明図、第８図
及び第９図は通常の10モードパターン走行試験及
びLA＃４パターン走行試験の各走行パターンを
表す説明図、第１０図はパターン走行試験用ロボ
ツトの概略説明図である。 １０……シヤシダイナモ、１２……供試自動
車、２０……アクセル、２２……ブレーキ、２８
……制御装置、３０……アクセルアクチユエー
タ、３２……ブレーキアクチユエータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ シヤシダイナモメータ上に設置された供試自
   動車を、アクセルアクチユエータ及びブレーキア
   クチユエータを用いて加減速制御し所望のパター
   ン走行試験を行う試験用ロボツトにおいて、 前記ブレーキアクチユエータの初期位置の設定
   を、試験開始時にエンジンがオンされてから加減
   速走行が開始されるまでのアイドリング期間内に
   おいて行うことを特徴とする車両試験用アクチユ
   エータの初期位置設定方法。 ２ 特許請求の範囲１記載の方法において、前記
   アクセルアクチユエータの初期位置設定は、エン
   ジン駆動前において行うことを特徴とする車両試
   験用アクチユエータの初期位置設定方法。