JPH0365088A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0365088A JPH0365088A JP1201996A JP20199689A JPH0365088A JP H0365088 A JPH0365088 A JP H0365088A JP 1201996 A JP1201996 A JP 1201996A JP 20199689 A JP20199689 A JP 20199689A JP H0365088 A JPH0365088 A JP H0365088A
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- motor
- counter
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- integrator
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- Pending
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は初期設定機能を有したモータの制御装置に関す
る。
る。
口〉 従来の技術
逗子、多関節型ロボット等のアーム制御等に関し、モー
タの正確な制御が行なわれるようになって来ている。第
３図に従来技術による、インクリメンタル型パルスエン
コーダ（以下ＰＥ）を用いた。モータ制御系の構成国を
示す。同図に示す従来技術では、原点位置決めを行うた
めに、まず制御装置Ｚ（ａ ）より予じめ決められた方
向に、回転体（ｅ）が低速回転を行うための速度指令信
号をモータ（ｃ）に出力し、第４図に示した様に、リミ
ットスイッチ（ｇ）の出力がＨｉ’ でかつ、ＰＥ（ｂ
）の原点出力信号が“Ｈｉ”の点まで回転体（ｅ）を低
速回転させ、原点出力信号が“Ｈ４”になった時点で、
カウンタ（ｋ）を初期設定していた。このときのモータ
（ｃ）の回転位置とＰＥ（ｂ）の原点信号及びリミット
スイッチ（ｇ）の出力の関係を第４図に示す。ところで
この方式では、初期時、回転体（ｅ）がリミットスイッ
チ（ｇ）と反対位置にあった場合、回転体（ｅ）をほぼ
回転可動範囲全職分、低速回転させる必要があり、特に
多関節型ロボットの様に、軸数の多いモータ制御系の場
合、全軸に対５て上記の処理を行う必要があり、全軸の
初期設定を終了するまでに、かなりの時間を要しｔこ。
タの正確な制御が行なわれるようになって来ている。第
３図に従来技術による、インクリメンタル型パルスエン
コーダ（以下ＰＥ）を用いた。モータ制御系の構成国を
示す。同図に示す従来技術では、原点位置決めを行うた
めに、まず制御装置Ｚ（ａ ）より予じめ決められた方
向に、回転体（ｅ）が低速回転を行うための速度指令信
号をモータ（ｃ）に出力し、第４図に示した様に、リミ
ットスイッチ（ｇ）の出力がＨｉ’ でかつ、ＰＥ（ｂ
）の原点出力信号が“Ｈｉ”の点まで回転体（ｅ）を低
速回転させ、原点出力信号が“Ｈ４”になった時点で、
カウンタ（ｋ）を初期設定していた。このときのモータ
（ｃ）の回転位置とＰＥ（ｂ）の原点信号及びリミット
スイッチ（ｇ）の出力の関係を第４図に示す。ところで
この方式では、初期時、回転体（ｅ）がリミットスイッ
チ（ｇ）と反対位置にあった場合、回転体（ｅ）をほぼ
回転可動範囲全職分、低速回転させる必要があり、特に
多関節型ロボットの様に、軸数の多いモータ制御系の場
合、全軸に対５て上記の処理を行う必要があり、全軸の
初期設定を終了するまでに、かなりの時間を要しｔこ。
ハ）発明が解決しようとする課題
本発明は、このような点に鑑みて為されたものであって
、モータの制御装置において、初期設定時間の短縮化を
図ろうとするものである。
、モータの制御装置において、初期設定時間の短縮化を
図ろうとするものである。
二） 課題を解決するための手段
本発明では、モータの回転力を減速機を介して回転体に
伝えるモータの制御系において、モータの回転角の変化
に応じてパルス出力をするパルスエンコーダとパルスエ
ンコーダからのパルス出力に応じてカウントアツプ又は
カウントダウンするカウンタと、このカウンタ内容を参
照しながらモータの回転制御を行う制御手段と、上記モ
ータの回転数を機械的に計数する積算器と、上記パルス
エンコーダからの原点信号を受けたどき、上記積算器の
内容を用いて上記カウンタ内容を設定する設定手段と、
を有している。
伝えるモータの制御系において、モータの回転角の変化
に応じてパルス出力をするパルスエンコーダとパルスエ
ンコーダからのパルス出力に応じてカウントアツプ又は
カウントダウンするカウンタと、このカウンタ内容を参
照しながらモータの回転制御を行う制御手段と、上記モ
ータの回転数を機械的に計数する積算器と、上記パルス
エンコーダからの原点信号を受けたどき、上記積算器の
内容を用いて上記カウンタ内容を設定する設定手段と、
を有している。
ホ）作 用
モータの１回転範囲内でカウンタ内容の設定が行なえる
ので、初期設定の時間が短かくなる。
ので、初期設定の時間が短かくなる。
へ）実施例
第１図に本発明による、モータ制御系の構成図そ、第２
図に本発明による積算器の出力信号とＰＥの原点出力信
号の回転体の回転位置との関係を示す。また、第１図に
おいて、第３図と同一部分５二は同一符号を付しである
。同図において、（ｉ）ｊ！モータ（Ｃ）の出力軸（ｈ
）に設けられた突起によって、モータの各回転毎にその
スイッチ（ｊ）が押される積算器であって、スイッチ（
ｊ）の押される方向に応じて加算もしくは減算を行ない
、モータの回転数が機械的に行なわれる。（ｋ）は上記
パルスエンコーダ（ｂ）からのパルス及びモータ（Ｃ）
の回転方向信号を受けてカウントアツプ、又はカウント
ダウンをするカウンタであり、上記制御装置（ａ）へそ
の内容を伝えるとともに制御装置（ａ）から内容のリセ
ット信号が送られる。また、上記パルスエンコーダ（ｂ
）はモータ（Ｃ）の１回転中に、１０００パルスを出力
し、１回の原点信号を出力する。この原点信号は制御装
置（ａ）へ伝えられる。（１ンは電源装置を示し、スイ
ッチ（Ｍ）を介して上記制御装置（ａ）、カウンタ（ｋ
）、パルスエンコーダ（ｂ）及びモータ（Ｃ）へ与えら
れる。
図に本発明による積算器の出力信号とＰＥの原点出力信
号の回転体の回転位置との関係を示す。また、第１図に
おいて、第３図と同一部分５二は同一符号を付しである
。同図において、（ｉ）ｊ！モータ（Ｃ）の出力軸（ｈ
）に設けられた突起によって、モータの各回転毎にその
スイッチ（ｊ）が押される積算器であって、スイッチ（
ｊ）の押される方向に応じて加算もしくは減算を行ない
、モータの回転数が機械的に行なわれる。（ｋ）は上記
パルスエンコーダ（ｂ）からのパルス及びモータ（Ｃ）
の回転方向信号を受けてカウントアツプ、又はカウント
ダウンをするカウンタであり、上記制御装置（ａ）へそ
の内容を伝えるとともに制御装置（ａ）から内容のリセ
ット信号が送られる。また、上記パルスエンコーダ（ｂ
）はモータ（Ｃ）の１回転中に、１０００パルスを出力
し、１回の原点信号を出力する。この原点信号は制御装
置（ａ）へ伝えられる。（１ンは電源装置を示し、スイ
ッチ（Ｍ）を介して上記制御装置（ａ）、カウンタ（ｋ
）、パルスエンコーダ（ｂ）及びモータ（Ｃ）へ与えら
れる。
二のようなモータの制御装置において、積算器（ｉ）は
機械的にモータ（ｃ）の回転数を保持しているので、ス
イッチ（Ｍ）を切って、電源供給を禁止５た状態で放置
しても、積算！（ｉ ）は機械的にモータ（Ｃ）の回転
数を保持する。一方、モータ（ｃ）の動作の再開に際し
て、スイッチ（Ｍ）を投入して制御−装置（ａ）、カウ
ンタ（ｋ）、パルスエンコーダ（ｂ）及びモータ（ｃ）
にｔ源供給が為される。この電力供給に応じて制御装置
（ａ）はモータ（ｃ）に信号を与えて低速回転を行なわ
しめる。そしてパルスエンコーダ（ｂ）から原点信号を
受けると、積算器（ｉ）の保持内容に応じて、カウンタ
（ｋ）の内容を設定する。積算！（ｉ）の保持内容を（
Ｎ）この設定方法としては、モータ（ｃ）１回転したと
きのパルスエンコーダ（ｂ）の出力パルス数をｐとする
と、カウンタ（ｋ）の内容をＮＸｐとすると良い。こう
してカウンタ（ｋ）の内容が設定されｆＳ後、制御装置
（ａ）はカウンタ（ｋ）内容でモータ（り）の回転状態
を検出しながら、所定のプログラムに沿ってモータ（ｃ
）の回転を制御する。
機械的にモータ（ｃ）の回転数を保持しているので、ス
イッチ（Ｍ）を切って、電源供給を禁止５た状態で放置
しても、積算！（ｉ ）は機械的にモータ（Ｃ）の回転
数を保持する。一方、モータ（ｃ）の動作の再開に際し
て、スイッチ（Ｍ）を投入して制御−装置（ａ）、カウ
ンタ（ｋ）、パルスエンコーダ（ｂ）及びモータ（ｃ）
にｔ源供給が為される。この電力供給に応じて制御装置
（ａ）はモータ（ｃ）に信号を与えて低速回転を行なわ
しめる。そしてパルスエンコーダ（ｂ）から原点信号を
受けると、積算器（ｉ）の保持内容に応じて、カウンタ
（ｋ）の内容を設定する。積算！（ｉ）の保持内容を（
Ｎ）この設定方法としては、モータ（ｃ）１回転したと
きのパルスエンコーダ（ｂ）の出力パルス数をｐとする
と、カウンタ（ｋ）の内容をＮＸｐとすると良い。こう
してカウンタ（ｋ）の内容が設定されｆＳ後、制御装置
（ａ）はカウンタ（ｋ）内容でモータ（り）の回転状態
を検出しながら、所定のプログラムに沿ってモータ（ｃ
）の回転を制御する。
従って、このようなモータの制御装置において回転体（
ｅ）がΔθ＝２π／Ｒ（Ｒ：減速比）回転するまでにカ
ウンタ（ｋ）の内容を設定出来る。
ｅ）がΔθ＝２π／Ｒ（Ｒ：減速比）回転するまでにカ
ウンタ（ｋ）の内容を設定出来る。
ト）発明の効果
以」−１述べた如く本発明モータの制御装置は、モータ
の回転角の変化に応じてパルス出力をするパルスエンコ
ーダとパルスエンコーダからのパルス出力に応じてカウ
ントアツプ又はカウントダウンするカウンタと、このカ
ウンタ内容を参照しながらモータの回転制御を行う制御
手段と、上記モータの回転数を機械的に計数する積算器
と、上記パルスエンコーダからの原点信号を受けたとき
、上記積″ＫＷの内容を用いて上記カウンタ内容を設定
する設定手段と、を有しているので、少いモータ河転量
で、モータ制御のための初期設定が行なわれ、例えばマ
ニュピユレータ動作等の初期設定に要する時間が短縮さ
れ、初期設定の効率化が図れる。
の回転角の変化に応じてパルス出力をするパルスエンコ
ーダとパルスエンコーダからのパルス出力に応じてカウ
ントアツプ又はカウントダウンするカウンタと、このカ
ウンタ内容を参照しながらモータの回転制御を行う制御
手段と、上記モータの回転数を機械的に計数する積算器
と、上記パルスエンコーダからの原点信号を受けたとき
、上記積″ＫＷの内容を用いて上記カウンタ内容を設定
する設定手段と、を有しているので、少いモータ河転量
で、モータ制御のための初期設定が行なわれ、例えばマ
ニュピユレータ動作等の初期設定に要する時間が短縮さ
れ、初期設定の効率化が図れる。
第１図は本発明モータ、！Ｉ＋御装置のブロック図、第
２図はその動作を説明するタイミング図、第３図は従来
のモータ制御装置のプロ７り図、第４図はその動作を説
明するタイミング図である。 ａ・・・制御装置、ｂ・・・パルスエンコーダ、Ｃ・・
・モータ、ｄ・・・減速機、ｅ・・・回転体、ｋ・・・
カウンタ、１・・・電源装置。 第１図
２図はその動作を説明するタイミング図、第３図は従来
のモータ制御装置のプロ７り図、第４図はその動作を説
明するタイミング図である。 ａ・・・制御装置、ｂ・・・パルスエンコーダ、Ｃ・・
・モータ、ｄ・・・減速機、ｅ・・・回転体、ｋ・・・
カウンタ、１・・・電源装置。 第１図
Claims (1)
- １）モータの回転力を減速機を介して回転体に伝えるモ
ータの制御系において、モータの回転角の変化に応じて
パルス出力をするパルスエンコーダとパルスエンコーダ
からのパルス出力に応じてカウントアップ又はカウント
ダウンするカウンタと、このカウンタ内容を参照しなが
らモータの回転制御を行う制御手段と、上記モータの回
転数を機械的に計数する積算器と、上記パルスエンコー
ダからの原点信号を受けたとき、上記積算器の内容を用
いて上記カウンタ内容を設定する設定手段と、を有して
成るモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201996A JPH0365088A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201996A JPH0365088A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0365088A true JPH0365088A (ja) | 1991-03-20 |
Family
ID=16450212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1201996A Pending JPH0365088A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0365088A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5758905A (en) * | 1994-12-28 | 1998-06-02 | Kabushiki Kaisha Nihon Pisco | Tube joint |
-
1989
- 1989-08-02 JP JP1201996A patent/JPH0365088A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5758905A (en) * | 1994-12-28 | 1998-06-02 | Kabushiki Kaisha Nihon Pisco | Tube joint |
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