JPH01233603A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH01233603A JPH01233603A JP6120988A JP6120988A JPH01233603A JP H01233603 A JPH01233603 A JP H01233603A JP 6120988 A JP6120988 A JP 6120988A JP 6120988 A JP6120988 A JP 6120988A JP H01233603 A JPH01233603 A JP H01233603A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slow speed
- speed
- stage
- control
- command
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はモータで駆動する工作機械の主軸等を定位置
に停止させる制御装置において、オリエンテーション指
令から停止までの所定時間を短くすることができるよう
にしたものに関する。
に停止させる制御装置において、オリエンテーション指
令から停止までの所定時間を短くすることができるよう
にしたものに関する。
定位置停止制御装置では第５図に示すように高速（図で
は６０００ｒｐｍ）で回転中のモータをオリエンテーシ
ョン指令にもとづいていったん一定の緩速（図では６０
ｒｐｍ）に減速し、緩速速度に達した後回転軸の回転方
向位置が第６図に示すように制御ゾーンに到達すると制
御系を速度制御から位置制御に切替えて定位置に停止さ
せるようにしていた。この場合前記緩速速度は一般に１
種類としかつ停止位置の精度を出すために例えば６０ｒ
ｐｍという低速に設定していた。
は６０００ｒｐｍ）で回転中のモータをオリエンテーシ
ョン指令にもとづいていったん一定の緩速（図では６０
ｒｐｍ）に減速し、緩速速度に達した後回転軸の回転方
向位置が第６図に示すように制御ゾーンに到達すると制
御系を速度制御から位置制御に切替えて定位置に停止さ
せるようにしていた。この場合前記緩速速度は一般に１
種類としかつ停止位置の精度を出すために例えば６０ｒ
ｐｍという低速に設定していた。
前記構造では緩速速度が低速であるので回転軸が緩速速
度社達してから制御ゾーンに到達するまでの所要時間ｔ
１が長くなるという欠点があった。
度社達してから制御ゾーンに到達するまでの所要時間ｔ
１が長くなるという欠点があった。
この発明は前記の欠点を除去するために、オリエンテー
ション指令から停止までの所要時間を短（することがで
きるようにした定位置停止制御装置を提供することを目
的とする。
ション指令から停止までの所要時間を短（することがで
きるようにした定位置停止制御装置を提供することを目
的とする。
この発明は前記の目的を達成するために、オリエンテー
ション指令信号Ｇの入力により緩速指令回路１を介して
緩速切替え回路２の出力信号りでモータ３の回転速度を
高速から緩速に減速し、一定の緩速速度に達した後回転
軸４の回転方向位置が制御ゾーンに到達すると制御系を
速度制御から位置制御に切替えて定位置に停止させる制
御装置において、前記緩速速度を第１段の適当な中間緩
速とこれより低速の適当な第２段緩速との２段階に設定
し、第１段緩速から第２段緩速への切替えタイミングを
前記回転軸４の回転方向位置検出手段５から出力したパ
ルス信号Ａをカウントして設定するようにしたものであ
る。
ション指令信号Ｇの入力により緩速指令回路１を介して
緩速切替え回路２の出力信号りでモータ３の回転速度を
高速から緩速に減速し、一定の緩速速度に達した後回転
軸４の回転方向位置が制御ゾーンに到達すると制御系を
速度制御から位置制御に切替えて定位置に停止させる制
御装置において、前記緩速速度を第１段の適当な中間緩
速とこれより低速の適当な第２段緩速との２段階に設定
し、第１段緩速から第２段緩速への切替えタイミングを
前記回転軸４の回転方向位置検出手段５から出力したパ
ルス信号Ａをカウントして設定するようにしたものであ
る。
〔作用〕
高速（例えば６０００ｒｐｍ）で回転中の回転軸４をオ
リエンテーション指令にもとづいていったん第１段緩速
（例えば３００ｒｐｍ）に減速し、この状態で回転軸４
の回転方向位置が制御ゾーンに適当に近づくまで回動さ
せてから第２段緩速（例えば従来例と同じ６０ｒｐｍ）
に切替えるようにしたので、オリエンテーション指令か
ら停止までの所要時間を短くすることができる。
リエンテーション指令にもとづいていったん第１段緩速
（例えば３００ｒｐｍ）に減速し、この状態で回転軸４
の回転方向位置が制御ゾーンに適当に近づくまで回動さ
せてから第２段緩速（例えば従来例と同じ６０ｒｐｍ）
に切替えるようにしたので、オリエンテーション指令か
ら停止までの所要時間を短くすることができる。
第１図はこの発明の実施例を示すもので、工作機械の主
軸６を回転駆動する交流モータ３が図示しないインバー
タ等で変速制御され、主軸６の先端外周部に取付けたマ
グネット（発磁体）７と対向して主軸６の回転方向位置
を検出するセンサ８および図示しない検出手段が設けら
れている。前記モータ３は回転軸４の回転に伴いパルス
信号Ａを発生して回転軸４の回転方向位置を検出する検
出手段５を備え、この検出手段５から出力したパルス信
号Ａはカウンタ９、デジタルコンパレータ１０等からな
る緩速指令回路１に入力される。前記パルス信号Ａは回
転軸４が１回転すると例えば２５６個の第２図に示すよ
うなくけい波パルスを出力するもので、前記カウンタ９
はこのパルス数をカウントして７セグメント１１で表示
するとともに回転軸４の回転角度を演算し８ビット信号
Ｃとしてデジタルコンパレータ１０に入力するようにな
っている。なおりウンタ９は回転軸４の定位置停止点が
制御ゾーン内に入って制御ゾーン信号ＢがＨレベルにな
るとゼロにリセットされる。
軸６を回転駆動する交流モータ３が図示しないインバー
タ等で変速制御され、主軸６の先端外周部に取付けたマ
グネット（発磁体）７と対向して主軸６の回転方向位置
を検出するセンサ８および図示しない検出手段が設けら
れている。前記モータ３は回転軸４の回転に伴いパルス
信号Ａを発生して回転軸４の回転方向位置を検出する検
出手段５を備え、この検出手段５から出力したパルス信
号Ａはカウンタ９、デジタルコンパレータ１０等からな
る緩速指令回路１に入力される。前記パルス信号Ａは回
転軸４が１回転すると例えば２５６個の第２図に示すよ
うなくけい波パルスを出力するもので、前記カウンタ９
はこのパルス数をカウントして７セグメント１１で表示
するとともに回転軸４の回転角度を演算し８ビット信号
Ｃとしてデジタルコンパレータ１０に入力するようにな
っている。なおりウンタ９は回転軸４の定位置停止点が
制御ゾーン内に入って制御ゾーン信号ＢがＨレベルにな
るとゼロにリセットされる。
前記デジタルコンパレータ１０は２個のデジタルスイッ
チ■２で８ビット信号として設定した緩速切替え角度設
定値ｄを入力して回転軸４の回転角度実際値の信号Ｃと
比較するようになっており、主軸６と回転軸４がギヤー
結合されかつギヤー比が１：１の場合には緩速切替え角
度をほぼ１．４゜ごとに設定することができる。前記回
転軸４の回転角度実際値の信号Ｃと緩速切替え角度設定
値ｄを比較して信号Ｃのほうが大きくなればデジタルコ
ンパレータ１０から出力される切替え角度到達信号ｅが
Ｈレベルとなってフリップフロップ１３に入力される。
チ■２で８ビット信号として設定した緩速切替え角度設
定値ｄを入力して回転軸４の回転角度実際値の信号Ｃと
比較するようになっており、主軸６と回転軸４がギヤー
結合されかつギヤー比が１：１の場合には緩速切替え角
度をほぼ１．４゜ごとに設定することができる。前記回
転軸４の回転角度実際値の信号Ｃと緩速切替え角度設定
値ｄを比較して信号Ｃのほうが大きくなればデジタルコ
ンパレータ１０から出力される切替え角度到達信号ｅが
Ｈレベルとなってフリップフロップ１３に入力される。
一方緩速速度は第１段の適当な中間緩速（例えば３００
ｒｐｍ）とこれより低速の適当な第２段緩速（例えば従
来例と同じ６０ｒｐｍ）との２段階に設定され、前記フ
リップフロップ１３に外部からオリエンテーション指令
信号ＧをＨレベルで入力すると高速（例えば６０００ｒ
ｐｍ）で回転中の回転軸４が減速して第１段緩速に達し
た時点で第１段緩速到達信号ＦがＨレベルとなりこれを
入力したフリップフロップ１３からの出力である緩速切
替え信号ｍがＨレベルとなってラッチングされる。前記
第１段緩速は第２段緩速の数倍程度の高速に設定され、
フリップフロップ１３に入力したオリエンテーション指
令信号Ｇは緩速切替え信号ｍがＨレベルになるとリセッ
トされる。
ｒｐｍ）とこれより低速の適当な第２段緩速（例えば従
来例と同じ６０ｒｐｍ）との２段階に設定され、前記フ
リップフロップ１３に外部からオリエンテーション指令
信号ＧをＨレベルで入力すると高速（例えば６０００ｒ
ｐｍ）で回転中の回転軸４が減速して第１段緩速に達し
た時点で第１段緩速到達信号ＦがＨレベルとなりこれを
入力したフリップフロップ１３からの出力である緩速切
替え信号ｍがＨレベルとなってラッチングされる。前記
第１段緩速は第２段緩速の数倍程度の高速に設定され、
フリップフロップ１３に入力したオリエンテーション指
令信号Ｇは緩速切替え信号ｍがＨレベルになるとリセッ
トされる。
前記緩速切替え信号ｍはアンドゲート１４に入力され、
このアンドゲート１４からオリエンテーション指令信号
Ｇとのアンド条件で第２段緩速指令信号りがＨレベルと
なって出力される。この第２段緩速指令信号りがＨレベ
ルになるとこれにより緩速切替え回路２内の接点１５を
閉じてボリューム１６で設定した第２段緩速速度設定値
ｊを演算増幅回路１７から指令信号又として出力し、い
ったん第１段緩速（例えば３０Ｏｒｐｍ）まで減速して
回動中の回転軸４を第３図に示すようにさらに示２段緩
速（例えば６０ｒｐｍ）まで減速して第４図に示すよう
に回転軸４の回転方向位置が制御ゾーンに到達するまで
低速で回動させる。前記回転軸４の定位置停止点が制御
ゾーン内に入ると制御系を速度制御から図示しない停止
位置指令回路等による位置制御に切替えて回転軸４を定
位置に停止させる。なお第１段緩速はアンドゲート１４
からの第２段緩速指令信号りがＬレベルの段階でアンド
ゲート１４からインバータゲート１８を介して第１段緩
速指令信号ｉを出力しこれにより緩速切替え回路２内の
接点１９を閉じてボリューム２０で設定した第１段緩速
速度設定値ｋを演算増幅回路１７から指令信号！とじて
出力して行われる。さらに前記緩速切替え角度設定値ｄ
は回転軸４を１回転させた場合の回転角度実際値の信号
Ｃを７セグメント１１で確認し ｄ＝切替え角度×１１回転の信号Ｃ／３６０゜で計算し
て設定する。
このアンドゲート１４からオリエンテーション指令信号
Ｇとのアンド条件で第２段緩速指令信号りがＨレベルと
なって出力される。この第２段緩速指令信号りがＨレベ
ルになるとこれにより緩速切替え回路２内の接点１５を
閉じてボリューム１６で設定した第２段緩速速度設定値
ｊを演算増幅回路１７から指令信号又として出力し、い
ったん第１段緩速（例えば３０Ｏｒｐｍ）まで減速して
回動中の回転軸４を第３図に示すようにさらに示２段緩
速（例えば６０ｒｐｍ）まで減速して第４図に示すよう
に回転軸４の回転方向位置が制御ゾーンに到達するまで
低速で回動させる。前記回転軸４の定位置停止点が制御
ゾーン内に入ると制御系を速度制御から図示しない停止
位置指令回路等による位置制御に切替えて回転軸４を定
位置に停止させる。なお第１段緩速はアンドゲート１４
からの第２段緩速指令信号りがＬレベルの段階でアンド
ゲート１４からインバータゲート１８を介して第１段緩
速指令信号ｉを出力しこれにより緩速切替え回路２内の
接点１９を閉じてボリューム２０で設定した第１段緩速
速度設定値ｋを演算増幅回路１７から指令信号！とじて
出力して行われる。さらに前記緩速切替え角度設定値ｄ
は回転軸４を１回転させた場合の回転角度実際値の信号
Ｃを７セグメント１１で確認し ｄ＝切替え角度×１１回転の信号Ｃ／３６０゜で計算し
て設定する。
前記実施例によれば高速で回転中の回転軸４を定位置停
止のオリエンテーション指令にもとづいていったんかな
り高速の第１段緩速に減速し、この状態で回転軸４の回
転方向位置が制御ゾーンに適当に近づくまで急速に回動
させてから第２段緩速に切替えるようにしたので、回転
軸４が緩速速度に達してから制御ゾーンに到達するまで
の所要時間（ｔｚ＋ｔｓ）が従来例で説明した所要時間
ｔ、より短縮されこれによりオリエンテーション指令か
ら停止までの所要時間を短くすることができる。
止のオリエンテーション指令にもとづいていったんかな
り高速の第１段緩速に減速し、この状態で回転軸４の回
転方向位置が制御ゾーンに適当に近づくまで急速に回動
させてから第２段緩速に切替えるようにしたので、回転
軸４が緩速速度に達してから制御ゾーンに到達するまで
の所要時間（ｔｚ＋ｔｓ）が従来例で説明した所要時間
ｔ、より短縮されこれによりオリエンテーション指令か
ら停止までの所要時間を短くすることができる。
この発明によれば回転軸の定位置停止制御装置において
、高速で回転中の回転軸をオリエンテーション指令にも
とづいていったんかなり高速の第１段緩速に減速し、こ
の状態で回転軸の回転方向位置が制御ゾーンに適当に近
づくまで急速に回動させてから第２段緩速に切替え、回
転軸の定位置停止点が制御ゾーン内に入ったら制御系を
速度制御から位置制御に切替えるようにしたので、オリ
エンテーション指令から停止までの所要時間を短くする
ことができるという効果が得られる。
、高速で回転中の回転軸をオリエンテーション指令にも
とづいていったんかなり高速の第１段緩速に減速し、こ
の状態で回転軸の回転方向位置が制御ゾーンに適当に近
づくまで急速に回動させてから第２段緩速に切替え、回
転軸の定位置停止点が制御ゾーン内に入ったら制御系を
速度制御から位置制御に切替えるようにしたので、オリ
エンテーション指令から停止までの所要時間を短くする
ことができるという効果が得られる。
第１図はこの発明の実施例の要部ブロック図、第２図は
第１図の各信号のタイムチャート、第３図および第４図
は第１図の動作説明図、第５図および第６図は従来例の
動作説明図である。 １・・・緩速指令回路、２・・・緩速切替え回路、３・
・・モータ、４・・・回転軸、５・・・検出手段、Ａ、
ｆ・・・信第１図 第２図 第３図 第５図
第１図の各信号のタイムチャート、第３図および第４図
は第１図の動作説明図、第５図および第６図は従来例の
動作説明図である。 １・・・緩速指令回路、２・・・緩速切替え回路、３・
・・モータ、４・・・回転軸、５・・・検出手段、Ａ、
ｆ・・・信第１図 第２図 第３図 第５図
Claims (1)
- １）オリエンテーション指令信号の入力により緩速指令
回路を介して緩速切替え回路の出力信号でモータの回転
速度を高速から緩速に減速し、一定の緩速速度に達した
後回転軸の回転方向位置が制御ゾーンに到達すると制御
系を速度制御から位置制御１に切替えて定位置に停止さ
せる制御装置において、前記緩速速度を第１段の適当な
中間緩速とこれより低速の適当な第２段緩速との２段階
に設定し、第１段緩速から第２段緩速への切替えタイミ
ングを前記回転軸の回転方向位置検出手段から出力した
パルス信号をカウントして設定するようにしたことを特
徴とする定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6120988A JPH01233603A (ja) | 1988-03-15 | 1988-03-15 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6120988A JPH01233603A (ja) | 1988-03-15 | 1988-03-15 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01233603A true JPH01233603A (ja) | 1989-09-19 |
Family
ID=13164574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6120988A Pending JPH01233603A (ja) | 1988-03-15 | 1988-03-15 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01233603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023244004A1 (ko) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 주식회사 디엔솔루션즈 | 공작기계의 자동공구교환장치 및 이의 제어방법 |
-
1988
- 1988-03-15 JP JP6120988A patent/JPH01233603A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023244004A1 (ko) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 주식회사 디엔솔루션즈 | 공작기계의 자동공구교환장치 및 이의 제어방법 |
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