JPH0365924B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0365924B2 JPH0365924B2 JP58106510A JP10651083A JPH0365924B2 JP H0365924 B2 JPH0365924 B2 JP H0365924B2 JP 58106510 A JP58106510 A JP 58106510A JP 10651083 A JP10651083 A JP 10651083A JP H0365924 B2 JPH0365924 B2 JP H0365924B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- height
- height above
- control gain
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、対地高さ検出用の超音波センサーを
作業装置に設け、その検出対地高さに基づいて作
業装置を基準対地高さに昇降操作する制御手段を
備えた農作業機に関する。
作業装置に設け、その検出対地高さに基づいて作
業装置を基準対地高さに昇降操作する制御手段を
備えた農作業機に関する。
従来の農作業機、例えばコンバインでは、刈取
部の地面への突入を防ぐために、前記超音波セン
サーによる対地高さ検出結果に基づいて上下昇降
を同一速度で行い、刈取部を前記基準対地高さに
保つていた。
部の地面への突入を防ぐために、前記超音波セン
サーによる対地高さ検出結果に基づいて上下昇降
を同一速度で行い、刈取部を前記基準対地高さに
保つていた。
従来の農作業機では、上下昇降を同一速度で行
う、すなわち、上昇側の制御ゲインと下降側の制
御ゲインとを同一に設定してあつたので、検出対
地高さが基準対地高さに対して低い場合に、作業
装置の応答が遅れて地面に突つ込んでしまう問題
があつた。これとは逆に、全体の制御ゲインを大
きくして制御応答を速く設定した場合は、いわゆ
るハンチング現象を起こして、制御が収束しなく
なる問題があつた。
う、すなわち、上昇側の制御ゲインと下降側の制
御ゲインとを同一に設定してあつたので、検出対
地高さが基準対地高さに対して低い場合に、作業
装置の応答が遅れて地面に突つ込んでしまう問題
があつた。これとは逆に、全体の制御ゲインを大
きくして制御応答を速く設定した場合は、いわゆ
るハンチング現象を起こして、制御が収束しなく
なる問題があつた。
本発明は、従来技術の有する以上の問題点を解
消するものであり、前記のような制御の応答遅れ
とハンチング現象の何れをも回避できる農作業機
の提供を目的とする。
消するものであり、前記のような制御の応答遅れ
とハンチング現象の何れをも回避できる農作業機
の提供を目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明は、対地
高さを前記基準対地高さからの偏差に対応して複
数のエリアに分割設定し、上昇側の前記エリアに
おける制御ゲインを下降側のエリアにける制御ゲ
インよりも大きく定するとともに、前記基準対地
高さに近い前記エリアほど制御ゲインが小さくな
るように設定したものである。
高さを前記基準対地高さからの偏差に対応して複
数のエリアに分割設定し、上昇側の前記エリアに
おける制御ゲインを下降側のエリアにける制御ゲ
インよりも大きく定するとともに、前記基準対地
高さに近い前記エリアほど制御ゲインが小さくな
るように設定したものである。
したがつて、本発明の農作業機によれば次の効
果が得られる。
果が得られる。
イ 作業装置を昇降制御する際に、下降操作する
場合より上昇操作の方が速く応答し、従来のよ
うな応答遅れによる作業装置と地面との衝突を
回避できる。しかも、作業装置を下降操作する
場合はその上昇操作より制御応答が遅くなるの
でハンチング現象の発生をも回避できる。
場合より上昇操作の方が速く応答し、従来のよ
うな応答遅れによる作業装置と地面との衝突を
回避できる。しかも、作業装置を下降操作する
場合はその上昇操作より制御応答が遅くなるの
でハンチング現象の発生をも回避できる。
ロ 対地高さを前記基準対地高さからの偏差に対
応して複数のエリアに分割設定し、前記基準対
地高さに近い前記エリアほど制御ゲインが小さ
くなるように設定したので、制御の応答性が極
めて良好でありながら上記ハンチング現象の発
生も回避し易い。
応して複数のエリアに分割設定し、前記基準対
地高さに近い前記エリアほど制御ゲインが小さ
くなるように設定したので、制御の応答性が極
めて良好でありながら上記ハンチング現象の発
生も回避し易い。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図において、クローラ走行装置２を装備し
た機体１の前部に、横軸芯Ｐ周りに刈取部３を油
圧シリンダ４によつて揺動自在に設けて、農作業
機としてのコンバインを構成している。
た機体１の前部に、横軸芯Ｐ周りに刈取部３を油
圧シリンダ４によつて揺動自在に設けて、農作業
機としてのコンバインを構成している。
前記刈取部３は、引起し装置５、刈取装置６、
搬送装置７を備え、前部先端に分草装置８…を支
持フレーム９に固着している。この分草具８の背
後で支持フレーム９の上方に、刈取部３の対地高
さＨを検出する発信器１０と受信器１１よりなる
超音波センサー１２を設けてある。超音波センサ
ー１２による対地高さ検出結果に基づいて、刈取
部３が基準対地高さH0となるように前記油圧シ
リンダ４を作動させ、刈取部３を自動的に昇降操
作するのである。
搬送装置７を備え、前部先端に分草装置８…を支
持フレーム９に固着している。この分草具８の背
後で支持フレーム９の上方に、刈取部３の対地高
さＨを検出する発信器１０と受信器１１よりなる
超音波センサー１２を設けてある。超音波センサ
ー１２による対地高さ検出結果に基づいて、刈取
部３が基準対地高さH0となるように前記油圧シ
リンダ４を作動させ、刈取部３を自動的に昇降操
作するのである。
次に、前記昇降操作する刈り高さ制御システム
について説明する。
について説明する。
第２図に示すように、主要部をマイクロンピユ
ータで構成した制御装置１３に前記超音波センサ
ー１２からの対地高さＨ検出信号を入力してあ
る。制御装置１３は、予め設定してある基準対地
高さH0と前記検出対地高さＨとを比較し、その
比較結果に基づいて油圧シリンダ４の作動速度、
すなわち制御ゲインを算出して油圧シリンダ４作
動用の電磁バルブ１４を駆動する制御信号を出力
する。前記油圧シリンダ４の作動速度、つまり刈
取部３の昇降速度は、前記電磁バルブ１４を駆動
する制御信号としてのパルス電流のデユーテイー
比D0…で決定され、このデユーテイー比D0…が
前記制御ゲインに対応する。
ータで構成した制御装置１３に前記超音波センサ
ー１２からの対地高さＨ検出信号を入力してあ
る。制御装置１３は、予め設定してある基準対地
高さH0と前記検出対地高さＨとを比較し、その
比較結果に基づいて油圧シリンダ４の作動速度、
すなわち制御ゲインを算出して油圧シリンダ４作
動用の電磁バルブ１４を駆動する制御信号を出力
する。前記油圧シリンダ４の作動速度、つまり刈
取部３の昇降速度は、前記電磁バルブ１４を駆動
する制御信号としてのパルス電流のデユーテイー
比D0…で決定され、このデユーテイー比D0…が
前記制御ゲインに対応する。
第３図に示すように、デユーテイー比D0…は
基準対地高さH0からの偏差に対応して分割設定
した複数のエリアH0〜H7夫々について個別に設
定してある。基準対地高さH0より下方側のエリ
アH1〜H3であつて刈取部３の上昇操作のデユー
テイー比DLを、上方側のエリアH4〜H7であつて
刈取部３の下降操作のデユーテイー比DHより大
きく設定して、刈取部３の上昇操作の応答を下降
操作の場合より速くしてある。
基準対地高さH0からの偏差に対応して分割設定
した複数のエリアH0〜H7夫々について個別に設
定してある。基準対地高さH0より下方側のエリ
アH1〜H3であつて刈取部３の上昇操作のデユー
テイー比DLを、上方側のエリアH4〜H7であつて
刈取部３の下降操作のデユーテイー比DHより大
きく設定して、刈取部３の上昇操作の応答を下降
操作の場合より速くしてある。
又、前記各エリアH0〜H7に対応するデユーテ
イー比を所定値D0〜D4としてテーブル化してあ
り、基準対地高さH0に近いエリアほどデユーテ
イー比を小さくしてハンチングを起こさないよう
にし、基準対地高さH0に対して検出対地高さＨ
が大きく異なる場合は刈取部３の昇降を高速で行
つて速く目標値である基準対地高さH0となるよ
うに制御すべく構成してある。尚、第４図は以上
に説明した制御装置１３の動作を示すフローチヤ
ートである。
イー比を所定値D0〜D4としてテーブル化してあ
り、基準対地高さH0に近いエリアほどデユーテ
イー比を小さくしてハンチングを起こさないよう
にし、基準対地高さH0に対して検出対地高さＨ
が大きく異なる場合は刈取部３の昇降を高速で行
つて速く目標値である基準対地高さH0となるよ
うに制御すべく構成してある。尚、第４図は以上
に説明した制御装置１３の動作を示すフローチヤ
ートである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は制
御システムのブロツク図、第３図は対地高さの偏
差と制御ゲインの関係を示す説明図、第４図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 ３……作業装置、１２……超音波センサー、Ｈ
……検出対地高さ、H0……基準対地高さ、H0〜
H7……対地高さエリア、DL，DH……制御ゲイ
ン。
御システムのブロツク図、第３図は対地高さの偏
差と制御ゲインの関係を示す説明図、第４図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 ３……作業装置、１２……超音波センサー、Ｈ
……検出対地高さ、H0……基準対地高さ、H0〜
H7……対地高さエリア、DL，DH……制御ゲイ
ン。
Claims (1)
- １ 対地高さ検出用の超音波センサー１２を作業
装置３に設け、その検出対地高さＨに基づいて作
業装置３を基準対地高さH0に昇降操作する制御
手段を備えた農作業機において、対地高さを前記
基準対地高さH0からの偏差に対応して複数のエ
リアH0〜H7に分割設定し、上昇側の前記エリア
における制御ゲインDLを下降側のエリアにける
制御ゲインDHよりも大きく定するとともに、前
記基準対地高さH0にに近い前記エリアほど制御
ゲインが小さくなるように設定したことを特徴と
する農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58106510A JPS59232021A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58106510A JPS59232021A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232021A JPS59232021A (ja) | 1984-12-26 |
| JPH0365924B2 true JPH0365924B2 (ja) | 1991-10-15 |
Family
ID=14435421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58106510A Granted JPS59232021A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232021A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2611779B2 (ja) * | 1987-08-24 | 1997-05-21 | ヤンマー農機株式会社 | 自動刈高さ制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6119611Y2 (ja) * | 1981-04-24 | 1986-06-13 |
-
1983
- 1983-06-13 JP JP58106510A patent/JPS59232021A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59232021A (ja) | 1984-12-26 |
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