JPH0160215B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0160215B2 JPH0160215B2 JP21812083A JP21812083A JPH0160215B2 JP H0160215 B2 JPH0160215 B2 JP H0160215B2 JP 21812083 A JP21812083 A JP 21812083A JP 21812083 A JP21812083 A JP 21812083A JP H0160215 B2 JPH0160215 B2 JP H0160215B2
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- Japan
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- control
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- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、農作業機、詳しくは、対地高さを制
御するために、作業装置の対地高さを検出するセ
ンサーを有し、このセンサーによる検出対地高さ
を制御目標値に維持させるべく前記作業装置を自
動的に昇降制御する手段を備えた農作業機に関す
る。
御するために、作業装置の対地高さを検出するセ
ンサーを有し、このセンサーによる検出対地高さ
を制御目標値に維持させるべく前記作業装置を自
動的に昇降制御する手段を備えた農作業機に関す
る。
従来より、超音波センサー等の対地高さ検出セ
ンサーによる対地高さ検出結果に基いて作業装置
を昇降することによつて対地高さを設定高さに維
持させるための昇降制御が行なわれている。そし
て、設定された対地高さ、すなわち制御目標値に
対する制御応答のハンチングを防止するために、
所定の許容差（不感帯）を設けてあるが、従来で
は、この許容差を設けているために、以下に示す
不都合が有つた。
ンサーによる対地高さ検出結果に基いて作業装置
を昇降することによつて対地高さを設定高さに維
持させるための昇降制御が行なわれている。そし
て、設定された対地高さ、すなわち制御目標値に
対する制御応答のハンチングを防止するために、
所定の許容差（不感帯）を設けてあるが、従来で
は、この許容差を設けているために、以下に示す
不都合が有つた。
即ち、維持すべき対地高さの制御目標値を作業
装置の下端が地面に接地する程度まで低く設定す
ると、前記許容差を含めた制御目標値の下限値は
地面より更に低くなつてしまうため、作業装置が
地面に突込んでしまつていても作業装置が上昇操
作されることが無く、実質的に所期の作業を行な
うことができなくなつてしまう場合が有つた。
装置の下端が地面に接地する程度まで低く設定す
ると、前記許容差を含めた制御目標値の下限値は
地面より更に低くなつてしまうため、作業装置が
地面に突込んでしまつていても作業装置が上昇操
作されることが無く、実質的に所期の作業を行な
うことができなくなつてしまう場合が有つた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、対地高さの制御目標値を低く
設定しても作業装置を地面に突込ませること無く
自動的に昇降制御可能な手段を備えた農作業機を
提供することにある。
つて、その目的は、対地高さの制御目標値を低く
設定しても作業装置を地面に突込ませること無く
自動的に昇降制御可能な手段を備えた農作業機を
提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による農作業機
は、前記作業装置を昇降制御するに、前記検出対
地高さが制御目標値に対する許容差の下限値以下
になつた場合は、直ちに作業装置を上昇させるべ
く、自動的に前記制御目標値を前記下限値に切換
えるとともに、この下限値より低い側には制御の
許容差を設けないで制御する手段を設けてある点
に特徴を有する。
は、前記作業装置を昇降制御するに、前記検出対
地高さが制御目標値に対する許容差の下限値以下
になつた場合は、直ちに作業装置を上昇させるべ
く、自動的に前記制御目標値を前記下限値に切換
えるとともに、この下限値より低い側には制御の
許容差を設けないで制御する手段を設けてある点
に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮さ
れるに至つた。
れるに至つた。
即ち、作業装置の検出対地高さが制御目標値に
対する許容差を含む下限値より低くなると、前記
制御目標値をこの下限値に自動的に切換えるとと
もに、その下限値より低い側には制御の許容差
（不感帯）を設けないようにして、新たな制御目
標値（下限値）より高い制御の許容差内に対地高
さを維持すべく、直ちに作業装置を上昇させる制
御が行なわれるので、制御目標値を作業装置が地
面に接地寸前となるような低い値に設定された場
合であつても、作業装置を地面に突込ませること
なく、作業装置を昇降制御可能なものにできたの
である。
対する許容差を含む下限値より低くなると、前記
制御目標値をこの下限値に自動的に切換えるとと
もに、その下限値より低い側には制御の許容差
（不感帯）を設けないようにして、新たな制御目
標値（下限値）より高い制御の許容差内に対地高
さを維持すべく、直ちに作業装置を上昇させる制
御が行なわれるので、制御目標値を作業装置が地
面に接地寸前となるような低い値に設定された場
合であつても、作業装置を地面に突込ませること
なく、作業装置を昇降制御可能なものにできたの
である。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図は、農作業機としてのコンバインの前部
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起装置２の前方に
は分草具５…を設け、この分草具５下端先端部が
刈取装置３の支持フレーム６により固着されてい
る。そして、発信器７と受信器８から成る対地高
さ検出センサーとしての超音波センサー９が、穀
稈による誤動作を起さない様に、前記分草具５の
背後で、支持フレーム６の上方に配置された状態
で、取付けてあり、この超音波センサー９による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ１０を作
動させて、横軸芯Ｐ周りに前記刈取部１を揺動す
ることによつて刈取部１の対地高さ、つまり刈高
さを調節すべく構成してある。
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起装置２の前方に
は分草具５…を設け、この分草具５下端先端部が
刈取装置３の支持フレーム６により固着されてい
る。そして、発信器７と受信器８から成る対地高
さ検出センサーとしての超音波センサー９が、穀
稈による誤動作を起さない様に、前記分草具５の
背後で、支持フレーム６の上方に配置された状態
で、取付けてあり、この超音波センサー９による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ１０を作
動させて、横軸芯Ｐ周りに前記刈取部１を揺動す
ることによつて刈取部１の対地高さ、つまり刈高
さを調節すべく構成してある。
尚、前記超音波センサー９は、第２図にも示す
ように、平面視形状が先細り状で、かつ、横側壁
を備えたカバーＡで上部および側部全体を覆つて
あり、刈取部に導入される穀稈や雑草等によつて
誤動作しないようにしてある。
ように、平面視形状が先細り状で、かつ、横側壁
を備えたカバーＡで上部および側部全体を覆つて
あり、刈取部に導入される穀稈や雑草等によつて
誤動作しないようにしてある。
以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。
第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈがポテンシヨメータ１２によつて設定した基準
目標値H0となるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降操作すべく構成してある。
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈがポテンシヨメータ１２によつて設定した基準
目標値H0となるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降操作すべく構成してある。
そして、第３図に示すように、前記基準目標値
H0の上方と下方の夫々に所定の許容差±Δを設
定してあり、通常は前記検出対地高さＨが目標値
H0に対して前記許容差±Δ内に収束した時点で
前記油圧シリンダ１０の作動を停止させるべく制
御するのである。
H0の上方と下方の夫々に所定の許容差±Δを設
定してあり、通常は前記検出対地高さＨが目標値
H0に対して前記許容差±Δ内に収束した時点で
前記油圧シリンダ１０の作動を停止させるべく制
御するのである。
一方、前記検出対地高さＨが前記目標値H0に
対する下側の許容差−Δを差し引いた下限値H0
−Δよりも低くなつた場合は、この下限値H0−
Δを新たな制御目標値H0として前記目標値H0に
置換えるとともに、変更した目標値H′0すなわち
下限値H0−Δの下側には許容差−Δを設けない
で、検出対地高さＨが前記下限値H0−Δである
新目標値H′0とその上側許容差＋Δとの範囲内に
収束するまで刈取部１を上昇操作すべく制御す
る。
対する下側の許容差−Δを差し引いた下限値H0
−Δよりも低くなつた場合は、この下限値H0−
Δを新たな制御目標値H0として前記目標値H0に
置換えるとともに、変更した目標値H′0すなわち
下限値H0−Δの下側には許容差−Δを設けない
で、検出対地高さＨが前記下限値H0−Δである
新目標値H′0とその上側許容差＋Δとの範囲内に
収束するまで刈取部１を上昇操作すべく制御す
る。
その後は、前記通常の昇降制御を再開して、刈
取部の対地高さＨを目標値H0に対して前記許容
差±Δ内に維持すべく制御する。
取部の対地高さＨを目標値H0に対して前記許容
差±Δ内に維持すべく制御する。
従つて、制御目標値H0が、刈取部１の下端が
地面に接地寸前となるような低い値に設定された
場合であつても、刈取部１を地面に突込ませるこ
と無く、自動的に刈取部１の昇降制御を行なうこ
とが可能になつたのである。
地面に接地寸前となるような低い値に設定された
場合であつても、刈取部１を地面に突込ませるこ
と無く、自動的に刈取部１の昇降制御を行なうこ
とが可能になつたのである。
尚、第４図は以上説明した制御装置の動作を示
すフローチヤートである。
すフローチヤートである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は対地高さの説明
図、そして、第４図は制御装置の動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、H0……制御目標値、Ｈ……検出対地高さ、±
Δ，Δ……許容差、H0−Δ……下限値。
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は対地高さの説明
図、そして、第４図は制御装置の動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、H0……制御目標値、Ｈ……検出対地高さ、±
Δ，Δ……許容差、H0−Δ……下限値。
Claims (1)
- １ 対地高さを制御するために作業装置１の対地
高さを検出するセンサー９を有し、このセンサー
９による検出対地高さＨを制御目標値H0に維持
させるべく前記作業装置１を自動的に昇降制御す
る手段を備えた農作業機であつて、前記作業装置
１を昇降制御するに、前記検出対地高さＨが制御
目標値H0に対する制御の許容差±Δの下限値H0
−Δ以下になつた場合は、直ちに前記作業装置１
を昇降させるべく、自動的に前記制御目標値H0
を前記下限値H0−Δに切換えるとともに、この
下限値H0−Δより低い側には制御の許容差Δを
設けないで制御する手段を設けてある農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21812083A JPS60110206A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21812083A JPS60110206A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60110206A JPS60110206A (ja) | 1985-06-15 |
| JPH0160215B2 true JPH0160215B2 (ja) | 1989-12-21 |
Family
ID=16714937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21812083A Granted JPS60110206A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60110206A (ja) |
-
1983
- 1983-11-18 JP JP21812083A patent/JPS60110206A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60110206A (ja) | 1985-06-15 |
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