JPH0214332Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、刈高さを制御するために刈取部の対
地高さを検出するセンサー、および、対地高さの
制御目標値を設定する手段を有し、前記対地高さ
検出センサーによる検出対地高さを制御目標値に
維持させるべく前記刈取部を自動的に昇降制御す
る手段を備えた刈取収穫機に関する。

〔従来の技術〕

従来より、この種の刈取収穫機においては、刈
取部に設けられた対地高さ検出センサーによりそ
その対地高さを測定し、この測定結果をサンプリ
ングし、所定回数サンプリングした計測データを
平均化した値に基づいて刈取部を自動昇降させて
刈高さを一定にするべく制御する手段が採用され
ている。

そして、このような従来の刈高さ制御方法は、
予め記憶してある検出対地高さと新たな制御目標
値との偏差に対応して、この偏差が大きい場合
は、刈取部を連続駆動させて昇降速度を高め、ま
た、前記偏差が小さい場合は昇降速度を遅くし
て、刈取部を駆動させていた。

ところが、測定した検出対地高さのデータをそ
のまま新たな制御目標値に対する比較データにす
ると、雑草や圃場の凹凸等がある場合、刈取部が
急に上昇したり下降したりして目標高さ、すなわ
ち制御目標値付近で安定しないという不都合が生
じる。そこでこの不都合を解消するためには、毎
回のサンプリングデータを平均して一つのデータ
を算出し、その平均データに基づいて刈取部の昇
降駆動を行うようにする制御方法が考えられてい
る。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、平均化するデータを多くする、
すなわち、サンプリング間隔を長くしてサンプリ
ングデータを平均化すると、実際の対地高さと平
均した対地高さとの差が大きくなるために刈取部
のオーバーシユートが起きやすくなるし、データ
の増加に伴いデータを記憶しておくメモリ容量の
大きいものが必要となるという不都合があつた。

また、平均化するデータを少なくすると、圃場
の細かい凹凸に応答しやすくなつて目標高さ付近
において安定な追従を行うことができなくなると
いう不都合もあつた。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特徴構成は前記検出対地高さと制御目
標値との偏差に対応して、この偏差が小さい場合
は前記検出対地高さのサンプリング間隔が長くな
るように前記サンプリング間隔を自動的に変更す
る手段を設けてある点にあり、その作用及び効果
は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、検出対地高さと制御目標値との偏差
に対応して、この偏差が小さい場合は、前記検出
対地高さのサンプリング間隔が長くなるように自
動的にサンプリング間隔を変更するのである。

〔考案の効果〕

したがつて、上記偏差が大きい場合は、検出対
地高さのサンプリング間隔を短くしているため刈
取部が急速に昇降されるので、応答性にすぐれ、
短時間の間にオーバーシユートを起こすこともな
い。また、前記偏差が小さい場合は、検出対地高
さのサンプリング間隔を長くしているため刈取部
がゆつくりと昇降されるので、圃場の小さな凹凸
に応答することなく刈取部を移動させることがで
きるので、機器の耐久性及び安全性を向上させる
ものであり、もつて、検出対地高さに対する制御
応答のよい刈取収穫機を得るに至つた。

また、データの数には無関係であるので、メモ
リ容量を大きくすることなく平均化の計算処理を
行うことができる。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前
部の刈取部１の側面図であつて、刈取部１は、引
起し装置２、刈取装置３、搬送装置４を有し、そ
の引起し装置２の前方には分草具５…を設け、こ
の分草具５下端先端部が刈取装置１の支持フレー
ム６により固着されている。そして、発信器７と
受信器８から成る対地高さ検出センサーとしての
超音波センサー９が、穀稈による誤動作を起こさ
ない様に、前記分草具５の背後で、支持フレーム
６の上方に配置された状態で、取付けてあり、こ
の超音波センサー９による対地高さ検出結果に基
づいて油圧シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ
周りに前記刈取部１を揺動することによつて刈高
さを調節すべく構成してある。

以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基づいて刈高さを制御する制御システム
について説明する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈがポテンシヨメータ１２によつて設定した制御
目標値H₀となるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降操作すべく構成してある。

第３図に示すように信号OKフラグにおいて前
記超音波センサー９による検出対地高さＨのサン
プリング値が入力されたかどうかを判定する。そ
して、前記サンプリング値が入力されると前記信
号OKフラグを“１”にセツトし、前記検出対地
高さＨと予め記憶してある所定値αとを大小比較
し、前記検出対地高さＨが前記所定値αより大き
い場合は、そのまま計測値を記憶して平均化の計
算を行い、この平均した対地高さをもとに刈取部
の昇降を行うようにしている。尚、前記所定値α
は検出検出対地高さＨと制御目標値H₀との間に
あり、予め設定されている。

また、前記検出対地高さＨが前記所定値αより
小さい場合は、間隔フラグを“１”あるいは
“０”にセツト、リセツトを行い、前記間隔フラ
グを“１”にセツトした場合、“０”に再度リセ
ツトし、以後、上記と同じような動作を行う。ま
た、前記間隔フラグを“０”にリセツトした場
合、“１”に再度セツトし、以後の動作が実行さ
れずにサンプリング制御を終了する。つまり、こ
の場合、前記検出対地高さは記憶されない。

前記間隔フラグは、サンプリング値を１個おき
に記憶させるので、検出対地高さＨを全体として
サンプリング値を間引く動作をしている。

〔別実施例〕

本実施例では、目標高さ付近のサンプリング方
法をサンプリング値を間引くことにより平均化の
計算を行つていたが、対地高さを検出するセンサ
ーのサンプリング時間を変更させて平均化しても
よい。

また、前記実施例では、サンプリング値を１個
おきに記憶させていたが、サンプリング値を間引
く個数は任意でもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システムのブロツク図、第３図は計測ルーチ
ンのフローチヤートである。 １…刈取部、９…対地高さを検出するセンサ
ー、H₀…対地高さの制御目標値、Ｈ…検出対地
高さ、ΔH…偏差、τ…サンプリング間隔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために刈取部１の対地高さを
   検出するセンサー９、および、対地高さの制御目
   標値H₀を設定する手段１２を有し、前記対地高
   さ検出センサー９による検出対地高さＨを制御目
   標値H₀に維持させるべく前記刈取部１を自動的
   に昇降制御する手段を備えた刈取収穫機であつ
   て、前記検出対地高さＨと制御目標値H₀との偏
   差ΔHに対応して、この偏差ΔHが小さい場合は
   前記検出対地高さＨのサンプリング間隔τが長く
   なるように前記サンプリング間隔τを自動的に変
   更する手段を設けてあることを特徴とする刈取収
   穫機。