JPH0366406B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ダブルツイスタ用ロボツトの給糸交
換用チヤツカに係り、特に給糸パツケージとこれ
に装着されるテンサーキヤツプとを共通のチヤツ
ク片により把持するようにしたチヤツカに関す
る。

［従来の技術］ ダブルツイスタ（二重撚糸機）の各ユニツト
は、スピンドルに支持された給糸パツケージから
引出される糸を、その軸孔に通すことにより二重
の撚を加えつつクレードルアームに支持されつ紙
管に巻取り、巻取パツケージを形成するようにな
つている。紙管が給糸パツケージの糸を全て巻取
つて満玉の巻取ハツケージとなつたら、空給糸パ
ツケージを実給糸パツケージと交換し（給糸交
換）、その給糸パツケージから糸端を引出して
（口出し）軸孔に通し（糸多し）、クレードルアー
ムから満玉の巻取パツケージを取外して新たな紙
管をクレードルアームに供給する（玉揚）すると
共に、その紙管に給糸パツケージから引出した糸
端を固定（糸掛）する必要がある。

従来、これらの作業は専ら人手により行われて
いたが、多品種少量数生産に伴い、給糸交換等の
作業頻度が増加し、これらの作業の自動化か望ま
れている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、給糸交換に際しては、給糸パツケー
ジ上には糸に適当に張力を付与しつつ軸孔に案内
するためのテンンサーキヤツプが装着されている
ため、テンサーキヤツプを給糸パツケージから抜
取り、更に給糸パツケージをスピンドル上から抜
取る作業を行う必要がある。しかし、これらテン
サーキヤツプと給糸パツケージの形状が異なつて
いるため、給糸交換を自動化する場合にはこれら
を個々に把持するチヤツカが必要と考えられ、装
置が大形化する傾向がある。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、
一つの機構でテンサーキヤツプの把持と給糸パツ
ケージの把持とを行うことができ、装置の小形化
が図れる給糸交換用チヤツカを提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、ダブルツ
イスタ用ロボツトの操作アームに設けられるチヤ
ツカ本体と、該チヤツタ本体に設けられ、給糸パ
ツケージ上に装着させるテンサーキヤツプをその
外側から、給糸パツケージをその軸孔内側から着
脱自在に把持する共通のチヤツク片とを備えたも
のである。

［作用］ テンサーキヤツプを把持する場合には、チヤツ
カ片を開いてテンサーキヤツプの外側に位置さ
せ、チヤツク片を閉じることによりその内面でテ
ンサーキヤツプの外面を把持することができる。
また、給糸パツケージを把持する場合には、チヤ
ツク片を閉じて給糸パツケージの軸孔に挿入し、
チヤツク片を開くことによりその外面で軸孔の内
面を押圧把持することができる。このように、一
つの機構でテンサーキヤツプの把持と給糸パツケ
ージの把持を行うことができるので、装置の小形
化が図れる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。

第１図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニツト２を並設してなり、各ユニツト２は第２
図に示すように下方に給糸パツケージ３を垂直に
支持するスピンドル４を、上方に紙管５を水平に
支持するクレードルアーム６を備え、給糸パツケ
ージ３から引出した糸をその軸孔３ａに通して二
重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転
駆動される紙管５に巻取つて巻取パツケージ８を
形成するようになつている。給糸パツケージ３の
上方には糸を案内するスネルワイヤ９、糸の有無
を検出するドロツプワイヤ１０、糸ガイドローラ
１１及び糸を巻取パツケージ８に供給するフイー
ドローラ１２が順に配置されている。

この給糸パツケージ３の上端部にはその糸層か
ら引出した糸Ｙを給糸パツケージの軸孔ａに案内
する中心孔を有するテンサーキヤツプ１３が装着
される。

クレードルアーム６は巻取ハツケージ８を回転
ドラム７上に接触させたり、離反させるべく俯抑
自在に枢支され、クレードルアーム６にはこれを
玉揚位置に引上げるためのシリンダ１４が連結さ
れている。クレードルアーム６の上方には複数個
に紙管５を収容したストツカ１５が取付られてい
る。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パツケ
ージ８を搬送するコンベア１６が、給糸パツケー
ジ３の前方には実給糸パツケージをトレイ１７に
載せて搬送するコンベア１８がユニツト２に沿つ
てそれぞれ配設されている。搬送コンベヤ１８は
第４図に示すようにトレイ１７を載置して搬送す
る無端ベルト１９と、このベルト１９及びトレイ
１７を案内するガイドフレーム２０を備えてい
る。トレイ１７の上部には給糸バツケージを挿立
支持するためのペグ１７ａが突設されている。

このような構成されたユニツト２の前部には各
ユニツト２の給糸パツゲージ交換、口出し、糸通
し、玉揚及び糸掛を自動的に行いロボツト２１が
走行自在に設けられている。このロボツト２１は
並設されたユニツト２前部の上部と下部に取付け
られたレール２２に車輪２３を介して走行自在に
支持されている。

ロボツト２１上には第３図に示すように搬送コ
ンベヤ１８上の実給糸パツケージ３Ａをセンサ２
４により検出してその信号によりシリンダ２５を
介して係止片２６をトレイ１７のペグ基部に係合
させてトレイ１７を停止させるトレイ停止機構２
７、給糸交換等を行う操作アーム２８、トレイ１
７上の実給糸パツケージ３Ａをその口出しを行う
ためにロボツト２１上に仮置きする口出しペグ２
９、口出しペグ２９上の実給糸パツケージ３Ａの
口出しを行うサクシヨンマス３０を有する旋回自
在のサクシヨンアーム３１、テンサーキヤツプ１
３を仮置きするテンサーチヤツカ３２を有し、旋
回シリンダ３３によりサクシヨンアーム３１と一
体に旋回される受取アーム３４等が配設されてい
る。

ロボツト２１上の口出しペグ２９、搬送コンベ
ヤ１８上に停止されたトレイ１７及びスピンドル
４はロボツト２１の走行方向と直角の同一線上に
配置され、また操作アーム２８はその線と平行に
配置されている。

操作アーム２８はユニツト２に臨んで俯抑及び
昇降自在に取付けられ、水平になつたときに先端
部がスピンドル４上の給糸パツケージ３上に位置
する長さに形成されている。操作アーム２８を俯
抑及び昇降自在に支持するために、ロボツト２１
の一側には垂直のスクリイーロツド３５及びガイ
ドロツド３６を介して昇降ブロツク３７が昇降自
在に支持され、この昇降ブロツク３７には操作ア
ーム２８の一側に突設した支軸３８が軸受３９を
介して回動自在に支持されている。スクリユーロ
ツド３５はモータ４０によりプーリ４１，４２及
び無端ベルト４３を介して回転駆動されるように
なつている。

昇降ブロツク３７の軸受３９部分には操作アー
ム２８の後部上面を係止してこれを水平に支持す
るストツパ４４が取付られ、操作アーム２８の下
方には水平状態で下降移動しり操作アーム２８の
前側下面を係止してこれをロボツト側に起立収納
させるストツパ４５がシリンダ４６により出没自
在に取付けられている。これにより操作アーム２
８は先端部が前方斜め上方に臨んだ状態に収納さ
れ、走行時にユニツト２と干渉しないようになつ
ている。

第５図、第６図に示すように操作アーム２８の
一側部には給糸ボビンやテンサーキヤツプ１３を
把持するチヤツカ４７が長手方向に沿つてスライ
ド自在に設けらている。このチヤツカ４７をスラ
イダ操作するため、操作アーム２８のフレーム２
８ａ内には一端にモータ４８を有するスクリーロ
ツド４９が長手方向に沿つて支持され、このスク
リユーロツド４９にはその回転によつて移動され
る移動ブロツク５０を介してチヤツカ本体５１が
支持されている。

チヤツカ本体５１にはシリンダ５２により開閉
操作される二又のアーム片５３ａ，５３ｂが取付
けられ、両アーム片５３ａ，５３ｂの下面には筒
体を半割りした形状のチヤツク片５４ａ，５４ｂ
が一体的に垂下され、第７図のように両チヤツク
片５４ａ，５４ｂを閉じることによりこれらの間
でテンサーキヤツプ１３をその外側から狭んで把
持できると共に、第８図のように両チヤツク片５
４ａ，５４ｂを給糸パツケージ３の軸孔３ａに挿
入して開くことにより軸孔３ａ内面を押圧して把
持できるようになつている。チヤツク片５４ａ，
５４ｂは閉じた時にこれらのテンサキヤツプ１３
を収納でき、かつ閉じた時に上記給糸パツケージ
３の軸孔３ａ内に挿入できる大きさに形成されて
いる。給糸交換は、このようなチヤツク５４ａ，
５４ｂの開閉、チヤツカ４７のスライド及び操作
アーム２８の昇降により先ずスピンドル４位置の
空給糸パツケージ３Ｂ上からテンサーキヤツプ１
３を抜取つて受取アーム３４のテンサーチヤツカ
３２に受渡した後、第４図に示すように、トレイ
１７上から実給糸パツケージ３Ａを抜取つて口出
しペグ２９上に移し（）、次いでスピンドル４
上から空給糸パツケージ３Ｂを抜取つてトレイ１
７上に移し（）、次いで口出しされた給糸パツ
ケージ３Ａを口出しペグ２９上から抜取つてスピ
ンドル４上に移し（）て完了することになる。

なお、操作アーム２８の先端部にはドロツプワ
イヤ１０等を給糸パツケージ３の上方へ押上げて
逃す伸縮アーム５５、糸通し時の糸端を吸引する
サクシヨンパイプ５６等が取付けられている。ま
た、ロボツト２１には玉揚位置に引上げられてい
るクレードルアーム６を開閉する操作レバー５
７、巻取パツケージ８下に延出されてクレードル
アーム６の開放で落下する満玉の巻取パツケージ
８を受止めて搬送コンベア１６上に転がす受皿５
８、ストツカ１５から紙管５を抜取つてクレード
ルアーム６に供給する紙管供給アーム５９等が取
付けられている。

次に実施例の作用を説明する。

ロボツト２１は給糸交換等を要求するユニツト
２の前部に停止して給糸交換等の処理動作を開始
する。給糸交換を行う場合には、先ずチヤツカ４
７がスピンドル４上方に位置決めされ、操作アー
ム２８の下降によりチヤツク片５４ａ，５４ｂが
開いた状態で空給糸パツケージ３（空給糸パツケ
ージ３Ｂ）上のテンサーキヤツプ１３の位置まで
下降され、チヤツク片５４ａ，５４ｂが閉じてそ
の内面でテンサーキヤツプ３の外面を把持する。
この把持状態で操作アーム２８の上昇によりテン
サーキヤツプ１３を空給糸パツケージ３Ｂから抜
取り、チヤツカ４７の後退によりテンサッキヤツ
プ１３を口出しペグ２９上まで移動する。一方、
受取アーム３４のテンサーチヤツカ３２が待機位
置から口出しペグ２９植まで旋回してテンサーキ
ヤツプ１３をチヤツク片５４ａ，５４ｂから受取
り待機位置に戻つて待機する。

この間に、搬送コンベヤ１８上おいてトレイ停
止機構２７により実給糸パツケージＡを挿立した
トレイ１７が停止されており、上記チヤツカ４７
は今度はトレイ４７上方に位置決めされ、操作ア
ーム２８の下降によりチヤツク片５４ａ，５４ｂ
を閉じた状態でトレイ１７上の実給糸パツケージ
３Ａの軸孔３ａ内に挿入する。次いで、チヤツク
片５４ａ，５４ｂを開いてその外面で軸孔３ａ内
面を押圧把持し、この状態で操作アーム２８の上
昇により実給糸パツケージ３Ａをトレイ１７のペ
グ１７ａ上から抜取り、チヤツカ４７の後退及び
操作アーム２８の下降により実給糸パツケージ３
Ａを口出しペグ２９上に装着する（第４図）。
この口出しペグ２９上でサクシヨンマウス３０に
より実給糸パツケージ３Ａを糸端の口出しがなさ
れている間に、チヤツカ４７が再度スピンドル４
上方に移動して同様の操作でスピンドル４上から
空給糸パツケージ３Ｂを抜取り、これをトレイ１
７上まで移動してそのペグ１７ａに装着する（同
図）。

そして、口出しされた実給糸パツケージ３Ａを
口出しペグ２９上から抜取り、スピンドル４上ま
で移動して装着する（同図）ことにより給糸交
換が完了する。

このような開閉自在のチヤツク片５４ａ，５４
ｂの外面で給糸パツケージの軸孔３ａ内面を把持
し、またチヤツク片５４ａ，５４ｂの内面でテン
サーキヤツプ１３の外面を把持する構成としたの
で、一つの機構で給糸パツケージ３の把持とテン
サーキヤツプ１３と把持とを行うことができ、装
置の小形化が図れる。またスピンドル４、トレイ
１７及び口出しペグ２９が同一線上に配置され、
この線と平行に配置される操作アーム２８に沿つ
てチヤツカ４７が移動する構成であるため、スピ
ンドル４等に対するチヤツク片５４ａ，５４ｂの
位置決めが容易であり、給糸交換を迅速に行うこ
とができる。

［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば、開閉自在のチヤ
ツク片の外面で給糸パツケージの軸孔内面を把持
し、またチヤツク片の内面でテンサーキヤツプの
外面を把持するようにしたので、一つの機構で給
糸パツケージの把持とテンサーキヤツプの把持を
行うことができ、部分点数が減り、装置の小形化
が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイス
タ全体の斜視図、第２図はダブルツイスタのユニ
ツトとロボツトの関連構成を示す拡大側断面図、
第３図はロボツトの部分的平面図、第４図は第３
図のＡ−Ａ線断面図、第５図が操作アームの一部
断面平面図、第６図は第５図のＢ−Ｂ線断面図、
第７図はテンサーキヤツプを把持した状態を示す
図、第８図は給糸パツケージを把持した状態を示
す図である。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニツト、３
は給糸パツケージ、３ａは軸孔、１３はテンサー
キヤツプ、２１はロボツト、４７はチヤツカ、５
１はチヤツカ本体、５４ａ，５４ｂはチヤツク片
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ダブルツイスタ用ロボツトの操作アームに設
   けられるチヤツカ本体と、該チヤツカ本体に設け
   られ、給糸パツケージ上に装着されるテンサーキ
   ヤツプをその外側から、給糸パツケージをその軸
   孔内側から着脱自在に把持する共通のチヤツク片
   とを備えたことを特徴とする給糸交換用チヤツ
   カ。