JPH02259130A - ダブルツイスタ用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ダブルツイスタの各ユニットの給糸交換等を
行うダブルツイスタ用ロボットに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタ（二重撚糸機）は、スピンドルに支持さ
れた給糸パッケージから引出される糸をその軸孔に通す
ことにより二重の撚を加えつつクレードルアームに支持
された紙管に巻取り、巻取パッケージを形成するように
なっている。

紙管が給糸パッケージの糸を全て巻取って溝工の巻取パ
ッケージとなったなら、空の給糸パッケージを溝工の給
糸パッケージと交換しく給糸交換）、その給糸パッケー
ジから糸端を引出して（口出し）軸孔に通しく糸通し）
、クレードルアームから溝工の巻取パッケージを取外し
て新たな紙管をクレードルアームに供給する（玉揚）と
共に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を固
定（糸掛）しなければならない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われており、手
間がかかっていた。

しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚。

給糸交換等の作業頻度が増加した今日においては、労力
の軽減及び生産性の向上を図る上で」１記作業の自動化
か望まれている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、上記給糸交換をロボットにより行う場合、例
えは実給糸パッケージを１〜レイ上に載せて搬送コンベ
アで搬送し、そのトレイ上の実給糸パッケージとスピン
ドル上の全給糸パッケージとを一本の操作アームで交換
する方法が考えられる。

この場合、スピンドル上から全給糸パッケージを抜取っ
て一時保管しておき、トレイ上の実給糸パッケージをス
ピンドルに供給した後、−時保管していた全給糸パッケ
ージをトレイに装着するか、或いはトレイ上の実給糸パ
ッケージを抜取って一時保管しておき、スピンドル上の
全給糸パッケージをトレイに装着した後、保管していた
実給糸パッケージをスピンドルへ供給することになる。

しかし、いづれにしても給糸パッケージを一時的に保管
乃至仮置しておくペグ及びスペースが必要であり、この
ペグ及びスペースを各ユニットに設けた場合、ダブルツ
イスタ全体の大形化及びコストアップを招く問題かある
。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、給糸パッ
ケージを保管するペグ及びスペースを各ユニッ１へに設
ける必要がなく、ダブルツイスタ全体の大形化及びコス
トアップを招くことがないタプルツイスタ用ロボットを
提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、並設されたダブル
ツイスタのユニットに沿って巡回走行自在に設けられた
ロボット本体に、ユニットの全給糸パッケージと実給糸
パッケージとを交換する時に該実給糸パッケージを仮置
するペグを設けたものである。

［作用］ 給糸交換時に実給糸パッケージをロボット本体上のペグ
に仮置しておくことができるので、給糸パッケージを保
管するペグ及びスペースを各ユニットに設ける必要がな
く、従ってダブルツイスタ全体の大形化及びコストアッ
プを招くことかない。

また、実給糸パッケージの保管中に口出し処理すること
が可能となり、全給糸パッケージの抜取中に実給糸パッ
ケージの糸端の準備ができ、効率的である。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニット２を並設してなり、各ユニット２は下方に給糸
パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方に
紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、給
糸パッケージ３から引出した糸Ｙをその軸孔３ａに通し
て二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転駆
動されろ紙管５に巻取って巻取パッケージ８を形成する
ようになっている。給糸パッケージ３の上方には糸を案
内するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出するドロップ
ワイヤー０、糸カイトローラー１及び糸Ｙを巻取パッケ
ージ８に供給するフィードローラ１２が順に配置されて
いる。

第１０図に示すように上記スピンドル４には外周に糸Ｙ
を一時的に巻付けておく糸貯留部１３ａを有する回転デ
ィスク１３が一体的に設けられ、回転ディスク１３の上
部に突出したスピンドル４には給糸パッケージ３を収容
する静止筒体１４が軸受１５を介して回転自在に支持さ
れている。静止筒体１４は底部に設けたマグネット１６
ａとこれを囲繞する固定リング１７に設けたマグネット
１６ｂとの吸引作用によりスピンドル４の回転に拘らず
静止状態を保つようになっている。

静止筒体１４の底部に突設されたボス部１４ａには上記
給糸パッケージ３が挿立され、この給糸パッケージ３の
軸孔上端部にはその糸屑から引出した糸Ｙを給糸パッケ
ージ３の軸孔３ａに案内する中心孔１８ａを有するテン
サーキャップ１８が装着される。

上記回転ディスク１３の糸貯留部１３ａには反径方向に
糸導孔１９ａが形成され、スピンドル４にはその糸導孔
１９ａに圧縮空気を噴出する噴出孔１９ｂと、その噴出
流によるエゼクタ効果により糸端Ｙ１を軸孔３ａから糸
導孔１９ａに吸引する吸引孔１９ｃとが形成されている
。圧縮空気により糸導孔１９ａから噴出された糸端Ｙ１
は固定リング１７の傾斜した内面１７ａに当たって固定
リング１７に固定したバルーン制御筒２０と静止筒体１
４との間を吹上げられるようになっている。

糸通し時にはこのようにスピンドル４部に糸通し用の空
気流か形成されるようになっている。

第２図に示ずようにユニッＩ〜２の下部にはペダル２１
が取付けられ、このペダル２Ｊを浅く踏むとスピンドル
４が制動停止され、深く踏むと上記噴出孔１９ｂに圧縮
空気が供給されるようになっている。ペダル２１の上方
には後述する処理ロボッｌ〜４１に圧縮空気を供給する
ための圧気供給バルブ２２が配設されている。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反させるべく俯仰自在に枢支され
、クレードルアーム６にはこれを玉揚位置に引上げるた
めのクレードルシリンダ２３か連結されている。クレー
ドルアーム６の上方には複数個の紙管５を収容したスト
ッカ２４が取付けられている。

上記ドロップワイヤ１０の基端部は給糸パッケージ３後
方の後壁に枢支され、先端部はスネルワイヤつと糸カイ
トローラ１１との間の糸Ｙに立て掛けられており、給糸
パッケージ３の糸Ｙが空になったり、糸切れを生じた時
に給糸パッケージ３上に自重で落下するようになってい
る。ドロップワイヤ１０の基端部にはクレードルシリン
ダ２３の操作弁２５を開閉するカム２６か収（−Ｊけら
れ、ドロップワイヤ１０か落下すると操作弁２５か開か
れてクレードルシリンダ２３によりクレードルアーム６
が玉揚位置に引上げられるようになっている。」二記ス
）−ツカ２４の上方にはクレードルアーム６か引−１−
けられると点灯する表示ランプ２７が取付けられている
。

また、ｌくロップワイヤ１０の基端部にはこれを上方に
回動さぜるための回動レバー１０ａか突設され、先端部
か糸Ｙに立て掛けられる位置よりも上方には押上げられ
たドロップワイヤＪＯを吸着保持しておくためのマクネ
ッ１〜２８が取付けられている。このマクネッ１〜２８
の近傍には前方に水平に延出された表示レバー２９の基
端部が枢支され、この表示レバー２つが水平位置がら押
下けられた時その基端部がマクネット２８に吸着されて
いるドロップワイヤ１０をマクネッ１〜２８から引離し
て押下Ｃするようになっている。上記スネルワイヤ９は
給糸パッケージ３の交換時に後方へ逃げられるよう基端
部が水平回動自在に支持され、基端部には復帰レバー９
ａか形成されている。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パッケージ８を
搬出するコンベア３０が、給糸パッケージ３の前方には
実給糸パッケージ３Ａをトレイ３】に載せて搬送するコ
ンベア３２がユニッｌ−２に沿ってそれぞれ配設されて
いる。搬送コンベア３２は第４図に示すように１へレイ
３１を載置して搬送する無端ベルト３３と、このベルト
３３及びトレイ３１を案内する力゛イドフレーム３４と
を備えている。トレイ３１の上部には給糸パッケージ３
Ａを挿立支持するなめのペグ３１ａか突設されている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニッ１
へ２の給糸パッケージ交換、糸通し、玉揚及び糸掛を自
動的に行うロボッ１−３５がユニッ１〜に沿って巡回走
行自在に設けられている。このロボッｌ−３５の本体３
５ａはユニット２前部の上部と下部にはレール３６ａ、
３６ｂに車輪３７ａ。

３７ｂを介して走行自在に支持されている。

ロボット本体３５ａには表示ラング２７を検出するセン
サ３８及び表示レバー２９を検出するセンサ３９が取付
げられ、これらセンサ３８，３９により表示レンゾ２７
の点灯状態及び表示レバー２つの水平状態を同時に検出
すると、当該ユニッ１〜位置にロポッ１〜３５が減速停
止されるようになっている。ロボット本体３５ａの底部
には各ユニット２に設けられな圧気供給バルブ２２に着
脱自在に連結される図示しない圧気導入部と、ペダル２
１を踏むペダルレバー４０とが設けられ、これらは図示
しないカム式駆動機構により操作されるようになってい
る。また、圧気導入部より導入された圧気はロボット本
体３５ａに装備された各種シリンダの駆動源として用い
られるようになっている。

ロボット本体３５ａには玉揚条件を検出する手段として
、ストッカ２４内の紙管５の有無を検出するセンサ４１
及び巻取パッケージ搬出コンベア３０上の巻取パッケー
ジ８の有無を検出するセンサ４２が取付けられ、これら
センサ４１，４２により紙管有りの状態及びコンベア３
８上の巻取パッケージ無しの状態が検出されると、玉揚
条件を満足していると判断して給糸交換や玉揚等の処理
を開始するようになっている。

ロボット本体３５ａには第３図に示すように搬送コンベ
ア３２上の給糸パッケージ３Ａを検出するセンサ４３と
、その検出信号によりトレイ３１を停止させるトレイ停
止シリンダ４４とが取付けられ、このシリンダ４４のピ
ストンロッド先端部にはトレイ３１のペグ基端部を側方
から係止する７字状の係止片４５が取付けられている。

また、シリンダ４４にはピストンロッドが所定ストロー
ク延出したことを検出する近接センサ４６が取付けられ
、その検出信号により搬送コンベア３２が停止されるよ
うになっている。

ロボット３５には各ユニット２のスピンドル４に支持さ
れた全給糸パッケージ３Ｂを給糸パッケージ３Ａと交換
する給糸交換機構４７と、該給糸パッケージ３Ａから糸
端を引出す口出しＩＩＭ４８と、給糸パッケージ３Ａの
軸孔３ａにその糸端を空気流により挿通させる糸通しｆ
ｉｌｌ１４９と、各ユニット２のクレードルアーム６に
支持された溝工の巻取パッケージ８を取外すと共にクレ
ードルアーム６に紙管５を供給する玉揚ｌａ＃１５０と
、クレードルアーム６か紙管５を支持する時に上記給糸
パッケージ３Ａの糸端を空紙管５に糸掛する糸掛機＃Ｊ
（図示省略）とが設（うられている。

（口出しＩＩＭ） ロボット本体３５ａは正面Ｕ字状に形成され、その中央
上面部には給糸パラゲージ搬送コンベア３２上に停止さ
れている実給糸パッゲージ３Ａをその口出しを行うため
に仮置きしておくペグ（口出しペグ）５１が取付けられ
ている。このようにロボット本体３５ａ上に口出しペグ
５１を設けることにより、各ユニッ１〜２に仮置き用の
ペグ及びスペースを設ける必要がなくなると共に、給糸
パッケージ３Ａの仮置き中に口出し処理ができ、処理効
率が上がる。この口出しペグ５１、搬送コンベア３２に
停止されたトレイ３１のペグ３１ａ及びスピンドル４は
ロボット３５の走行方向と直角の同一線上に配置されて
いる。上記口出しペグ５１はその軸回りに軸受５２を介
して回転自在に支持されると共に、口出し処理時に糸端
を繰出す方向にプーリ５３ａ、５３ｂ及び無端ベルト５
４を介してモータ５５により回転駆動されるようになっ
ている。

また、ロボット本体３５ａの中央上面部には口出しペグ
５１に挿立された給糸パッケージ３Ａから糸端を繰出す
（口出しする）サクションアーム５６及び口出しされた
糸を支承する糸支承部５７が配設されたいる。サクショ
ンアーム５６は糸支承部５７の支持フレーム５８と干渉
しないよう円弧状に形成され、先端部には給糸パッケー
ジ３Ａの紙管上端部３ｂに被冠されて紙管上端部にパン
チ巻或いは軸孔に挿入されて準備された糸端を吸引して
口出しするサクションマウス５９が取付けられている。

サクションアーム５６の基端部はロボット本体３５ａの
中央上面部に軸受６０を介して起立して回転自在に支持
された吸引筒体６１の上部側面に回動自在に連結され、
この吸引筒体６１の下端部はロボット本体３５ａに搭載
した図示しない吸引源（ブロワ）に連結されている。

吸引筒体６１の上端部にはセクションアーム５６に沿っ
て円弧状に形成された受取アーム６２が固定され、受取
アーム６２の先端部にはテンサーキャップ１８を着脱自
在に把持するテンサーチャツカ６３が取付けられている
。

サクションアーム５６の基端部には口出しペグ５１上の
給糸パッケージ３Ａの紙管上端部３ｂからサクションマ
ウス５９を離反させるべくサクションアーム５６を上方
に付勢するバネ６４かレバー６５を介して連結され、上
記受取アーム６２にはそのバネ力に抗してサクションア
ーム５６を下方に押下けるシリンダ６６が取付けられて
いる。

上記吸引筒体６１の下部にはレバー６７を介して旋回用
シリンダ６８が連結され、サクションアーム５６をその
サクションマウス５９が口出しペグ５１の上方に位置す
る口出し位置から側方に離反する待機位置まで旋回操作
できるようになっている。

上記糸支承部５７はロポッ１−本体３５ａの中央上面部
に起立された支持フレーム５８を有し、この支持フレー
ム５８の側面には上向きの糸溝６９ａを有する糸カイト
片６９が昇降フレーム７０を介して昇降自在に支持され
、昇降フレーム７０には支持フレーム５８内に取付けた
昇降用シリンダ７１が連結されている。糸カイト片６９
の糸１６９ａには一旦入った糸を逃がさないように支承
する図示しない糸保持リンクか取付けられ、糸ガイド片
６９は第３図に点線で示すように口出しされて給糸パラ
ゲージ３Ａと待機位置のスクションマウス５９との間に
跨がった糸￥２をその昇降動により糸溝６９ａ内に捕ら
えると共にその糸の保持高さを変えられるようになって
いる。

最下端に位置した糸カイト片６つと待機位置のザクジョ
ンマウス５つとの間に掛は渡される糸Ｙ２の糸道には糸
の有無を検出するセンサ（口出しセンサ）７２か配置さ
れ、糸の有無により口出しか成功したか否かを検出し、
糸有り（口出し成功）の検出信号によりロボット３５か
その後の一連の処理動作を行い、糸無しく口出しミス）
の検出信号によりその処理動作を省略するように設定さ
れている。

最下端に位置しな糸カイト片６つと対応して糸溝６９ａ
内の糸を切断するカッタ７３が配置されている。このカ
ッタ７３は固定刃７３ａと可動刃７３ｂとからなり、可
動刃７３ｂがシリンダ７４により駆動されるようになっ
ている。

（給糸交換機講） ロボッＩ−本体３５ａの左側内壁には給糸交換等を行う
ための一本の操作アーム７５か昇降及び俯仰自在に取付
Ｇフられている。上記左側内壁の外側には垂直に配置さ
れたスクリューロッド７６及びガイドロッド７７を介し
て昇降ブロック７８が昇降自在に支持され、この昇降ブ
ロック７８には操作アーム７５の側部に突設した支軸７
９か軸受８０を介して回動自在に支持されている。上記
スクリューロッド７６にはこれを回転駆動するための昇
降用モータ８１かプーリ８２ａ、８２ｂ及び無端ベルト
８３を介して連結されている。

軸受８０部分には操作アーム７５の後部上面を係止して
これを水平に支持するス１〜ツバ８４が取付けられ、操
作アーム７５の下方には水平状態で下降移動する操作ア
ーム７５の前側下面を係止してこれをロボット側に起立
収納させるストッパ８５が図示しない駆動機構により出
没自在に取付けられている。これにより操作アーム７５
は先端部か前方斜め上方に臨んだ状態に収納され、走行
時にユニット２と干渉しないようになっている。操作ア
ーム７５の先端部は水平状態の時、スピンドル４上の給
糸パラゲージ３上方に位置するようになっており、その
先端部には給糸パッケージ３の残糸の有無を検出する残
糸検出センサ８６か取付けられている。

第５図、第６図に示すように操作アーム７５の一側部に
は給糸パッケージ３やテンサーキャップ１８を把持する
チャツカ８７が長手方向に沿ってスライド自在に設けら
れている。このチャツカ８７をスライド操作するために
、一端にモータ８８を有するスクリューロッド８９か長
手方向に沿って内設され、このスクリューロッド８９に
はその回転によって移動される移動ブロック９０を介し
て上記チャツカ８７か支持されている。

チャツカ８７はシリンダ９１により開閉操作される二叉
のアーム片９２ａ、９２ｂを有し、その一方のアーム片
９２ａはスネルワイヤ９を逃かずべく押圧するブツシャ
として用いられ、他方のアーム片９２ｂの先端部は糸を
捕らえるために斜め外方に延出されている。両アーム片
９２ａ９２ｂの下面には筒体を半割りした形状のチャッ
ク片９３ａ、９３ｂが一体的に垂下され、両チャック片
９３ａ、９３ｂの内側でテンサーキャップ１８を把持し
、両チャック片９３ａ、９３ｂの外側で給糸パッケージ
３の軸孔内面を押圧把持するようになっている。

また、両アーム片９２ａ、９２ｂ間にはチャック片９３
ａ、９３ｂの軸心と一致させて糸保持リング９４が取付
けられると共にその糸保持リンク９４の上側にはその糸
保持リング９４の中心に向って圧縮空気を噴射するノズ
ル９５が取付けられている。ノズル９５は糸通し時に圧
縮空気を噴射して給糸パッケージ３の軸孔３ａに作用し
ている吸引空気流と共に糸端を軸孔３ａ内に挿入するよ
うになっている。

操作アーム８５上には糸通しされてバルーン制御筒２０
と静止筒体１４との間を吹上げられた糸＠Ｙ１を吸引保
持する吸引スリット９６ａを有するサクションパイプブ
９６が丁度スピンドル４上の給糸パッケージ３上方に位
置するように取付けられている。

上記操作アーム７５の先端部にはこれよりシリンダ９７
の作動で前方に伸縮される伸縮アーム９８が取付けられ
、伸縮アーム９８の先端部が表示レバー２９の基端部（
図示省略〉、ドロップワイヤ１０の回動レバー１０ａ及
びスネルワイヤ９の復帰レバー９ａを押すようになって
いる。また、伸縮アーム９８には上記サクションパイプ
９６と給糸パッケージ３との間の糸Ｙ１をスネルワイヤ
９や糸ガイドローラ１１に糸掛けすべく案内する糸カイ
ト片９９が側方に突設されている。

（糸道しａＷＪ） 糸通し機構４つは上記操作アーム７５のチャツカ８７に
設けられたノズル９５と、操作アーム７５に設けられた
サクションパイプ９６とによって主に構成され、スピン
ドル４部に発生される糸通し用空気流と共に糸通しを行
うようになっている。

この場合、第９図に示すように給糸交換によりスピンド
ル４上に装着された給糸パッケージ３Ａから引出された
糸端Ｙ２は操作アーム７５のチャツカ８７及び糸支承部
５７の糸ガイド片６つを介してサクションマウス５つに
吸引された状態にあり、この状態でチャツカ８７がキャ
ップチャツカ６３から受取ったテンサーキャップ１８を
給糸パッケージ３Ａ上に移送してその軸孔３ａに装着す
ると、ペダルレバー４０がユニット２のへタル２１を深
く踏んでスピンドル４部に口出し用空気流を発生させる
と共にチャツカ８７のノズル９５から圧縮空気を噴射し
、これと同時に糸支承部５７のカッタ７３が糸Ｙ２を切
断すると、第１０図に示すように切断された糸端Ｙ１が
空気流の作用で軸孔３ａに糸通しされてサクションパイ
プ９６に吸引保持され、糸通しが完了するように設定さ
れている。

（玉揚機構等） ロボット本体３５ａの左側内壁には玉揚機構５０として
玉揚位置に引上げられているクレードルアーム６の開閉
、押下げ操作をする操作レバー１００と、巻取バラゲー
ジ下に出没自在に延出してクレードルアームが開かれる
ことにより落下する溝工の巻取パッケージ８を受止めて
搬出コンベア３０上に転がす受皿１０１と、ストッカ２
４から紙管５を抜取ってクレードルアーム６に供給する
紙管供給アーム１０２とが取付けられている。

なお、紙管供給アーム１０２には糸掛は機構を構成する
クランプ力・ｙ夕（図示省略〉が取付けられ、紙管供給
アーム１０２がクレードルアーム６に紙管５を供給する
ときにクランプカッタが給糸パッケージ３Ａからの糸端
Ｙ１を把持して紙管５の一端とクレードルアーム６の図
示しない一方のホルりとの間に位置させてクレードルア
ーム６か紙管５を把持するときに糸端Ｙ１を固定するよ
うになっている。

次に上記実施例の作用を説明する。

ロボット３５はユニット２に沿って巡回走行し、センサ
３８．３９が点灯した表示ランプ２７及び水平状態の表
示レバー２９を検出すると、低速となって当該ユニット
位置に停止し、センサ４１゜４２により玉揚条件（スト
ッカ上に紙管有り、搬出コンベア上に巻取パッケージ無
し）を満足しているか否かを検出し、否の場合には走行
を再開する。

玉揚条件を満足している場合には、操作アーム７５の上
下動作が開始され、ペダルレバー４０がペダル２１を浅
く踏んでスピンドル４の回転を停止させると共に、圧気
導入部が圧気供給バルブ２２に連結される。また、操作
アーム７５の伸縮アーム９８が表示レバー２９の基端部
を押して表示レバー２９を押下げ、残糸検出センサ８９
により給糸パッケージ３の残糸の有無を検出する。残糸
有りの場合には給糸交換及び玉揚動作を行わずに、操作
アーム７５を収納状態としてロボット３５の走行を再開
する。

残糸無しの場合には給糸交換動作及び玉揚動作を開始す
る。

給糸交換を行うに際して、先ず操作アーム７５の伸縮ア
ーム９８かドロップワイヤ１０の回動レバー１０ａを、
チャツカ８７の左側アーム片９２ａかスネルワイヤ９を
それぞれ押して給糸パッケージ３」−から逃がす。また
、給糸パッケージ検出センサ４３が搬送コンベア３２で
移送されているトレイ３１上の給糸パラケシ３Ａを検出
すると、第３図に示すようにトレイ停止シリンダ４４が
作動して係止片４５をトレイ３１のベグ３１ａ基端部に
係合させてトレイ３１を停止さぜ、シリンダ４４上の近
接センサ４６によりコンベア３２も停止される。

そして、チャツカ８７は先ずスピンドル４上の空給糸パ
ッケージ３Ｂに装着されているテンサーキャップ１８を
把持して受取アーム６２のテンサ一チャツカ６３に受渡
し、次いで第４図に示すようにトレイ３１上の給糸パッ
ケージ３Ａを把持してロボット３５上の口出しベグ５１
に移し、更にスピンドル４上の空給糸パッグージ３Ｂを
把持してトレイ３１のペグ３１ａ上に移す。受取アーム
６２はテンサーキャップ１８を受取る際に旋回用シリン
ダ６８により待機位置から口出し位置に旋回移動され、
受取り後再び待機位置に１ｒＬ帰される。

給糸パッケージ３Ａが口出しペグ５１上に装着されたら
、その口出しを開始する。この場合、サクションアーム
５６か口出し位置に旋回移動され、抑圧シリンタロ６に
よりサクションマウス５つか給糸パッケージ３Ａの紙管
上端部３ｂに被冠される。これによりサクションアーム
５６は紙管上端部３ｂに準備されている糸端をサクショ
ンマウス５９から吸引し、待機位置に復帰される。

この間に、給糸パッケージ３Ａかモータ５５により口出
しペグ５１を介して糸繰出し方向に回転され、繰出され
た糸端Ｙ２はザクジョンアーム５６及び吸引筒体６１内
に蓄えられる。次いて、糸支承部５７の糸カイト片７９
か昇降用シリンタフ１により上下動され、給糸パッケー
ジ３Ａとサクションマウス５つとの間に跨がる糸Ｙ２を
糸ガイド片６つの糸溝６９ａ内に糸保持リングを介して
捕え、その糸Ｙ２を口出しセンサ７２に位置さぜる。

そして、糸の有無により口出しが成功したか否かが判断
され、成功の場合には給糸装着及び糸通しくエアスレッ
ディング）を順次行う。すなわち、先ず糸ガイド片６つ
が上昇移動され、第８図に示すように給糸パッケージ３
Ａと糸カイト片６９との間に跨がる糸Ｙ２をチャツカ８
７が前進して糸保持リング１０７内に捕える。次いで、
糸ガイド片６つか下降移動され、チャツカ８７は口出し
ペグ５１」二の給糸パッケージ３Ａを把持してスピンド
ル４上に移し、更に第９図に示すように口だし位置に旋
回した受取アーム６２のテンサーチャツカ６３からテン
サーキャップ１８を受取って給糸パッケージ３Ａの紙管
上端部３ｂに装着する。

次いで、ペダルレバー４０がペダル２１を深く踏んでス
ピンドル４部に糸通し用の空気流を発生させると共に、
チャツカ８７のノズル９５から圧縮空気を噴出させ、こ
の状態で糸支承部５７のカッタ７３が作動して給糸パラ
ゲージ３Ａからサクションマウス５９に連なる糸Ｙ２を
切断すると、切断された給糸パッケージ側の糸端Ｙ１は
ノズル６５からの圧縮気流及びテンサーキャップ中心孔
１８ａからの吸引流によりその中心孔１８ａ内に確実に
吸入され、第１０図に点線で示すように軸孔３ａ内への
糸通しが確実に行われる。糸通しされた糸端Ｙ１はサク
ションパイプ９６に吸引保持される。

糸通しが終了すると、伸縮アーム９８がスネルワイヤ９
の復帰レバー９ａを押してスネルワイヤ９を復帰さぜ、
糸カイト片９９が給糸パッケージ３Ａとサクションパイ
プ９６との間の糸￥１をスネルワイヤ９及び糸カイトロ
ーラ１１に順次系掛けした後、操作アーム７５は収納状
態となる。

一方、玉揚ａ構がクレードルアームからの巻取パラゲー
ジの取外し及びクレードルアームへの紙管の供給を行う
と共に、糸掛は機構が紙管５への糸掛けを行う。玉揚及
び糸掛けか終了すると、クレードルアーム６が操作レバ
ー１００により押下げられ、これにより紙管５か回転ド
ラム７上に接触して回転し、紙管５への糸Ｙの巻取が開
始するする。これと同時にペダル２１が浅い踏込み状態
から解放され、スピンドル４の回転が開始する。

また、クレードルアーム６の押下げにより表示ランプ２
７が消灯する。次いで、圧気導入部が圧気供給バルブ２
２から外され、表示レバー２９がロボットに設けられた
図示しない押上レバーによって押上げられ、ロボット３
５の走行を再開する。

表示レバー２９が押上られると、その基端部によりドロ
ップワイヤ１０はマグネット２８から引離され、自重で
スネルワイヤ９と糸ガイドローラ１１との間の走行糸Ｙ
に立て掛かかる。

口出しミスの場合には、ロボット３５は給糸装着のみを
行い、糸通し、玉揚及び糸掛けの処理動作を省略して操
作アーム７５を収納状態とし、表示レバー２９を押上げ
て走行を再開する。このように口出しミスが生じた場合
にはロボットは当該ユニット位置でそれ以後の処理動作
を行わずに次のユニットへ進めるため、ロボットの運転
効率か向上する。この場合、給糸パッケージ３Ａから紙
管５に糸Ｙが繋がっていないので、表示レバー２９の押
上によりドロップワイヤ１０かマグネット２８から引き
離されると、そのまま落下し、操作弁２５か開放されて
クレードルアーム６か引上げられ、表示ランプ２７が点
灯する。このため、巡回走行によりロボット３５は再び
当該ユニット２を検出して停止し、表示レバー２９を押
下け、給糸側残糸の検出を行うが、残糸が有るので、給
糸交換及び玉揚動作を行わす、走行を再開することにな
る。しかし、以後は表示レバー２９か下がっているので
、ロボット３５は当該ユニット位置には停止しなくなり
、ロボット３５の無駄な運転が回避される。表示レバー
２つか下りているユニットは可動していないので、この
ように下りている表示レバー２つを作業員が見付けて当
該ユニットの処理を行えばよい。

上述したようにロボット本体３５ａ上に口出しペグ５１
を設けたので、各ユニット２に仮置き用のペグ及びスペ
ースを設ける必要がなくなると共に、給糸パラゲージ３
Ａの仮置き中に口出し処理ができ、処理効率が上がる。

［発明の効果］ 以上要する本発明によれば、給糸交換時に実給糸パッケ
ージをロボット本体上のペグに仮置しておくことができ
るので、給糸パラゲージを保管するペグ及びスペースを
各ユニットに設ける必要がなく、従ってダブルツイスタ
全体の大形化及びコストアップを招くことがない。また
、実給糸パッケージの保管中に口出し処理することが可
能となり、全給糸パッゲージの抜取中に実給糸パッケー
ジの糸端の準備ができ、効率的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタ全体の
斜視図、第２図はダブルツイスタのユニットとロボット
の関連構成を示す拡大明断２つ 前回、第３図はロボッ１〜の部分的平面図、第４図は第
３図のＡ−Ａ線断面図、第５図はロボットの操作アーム
を示す一部断面平面図、第６図は第５図のＢ−Ｂ線断面
図、第７図は第３図のＣ−Ｃ線断面図、第８図は操作ア
ームに取付けられたチャツカが口出しされた給糸パッケ
ージの糸を捕える状態を示す平面図、第９図は第８図の
チャツカがテンサーキャップを給糸パラゲージ上に移送
した状態を示す斜視図、第１０図は糸通しの状態を示す
拡大断面図である。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニット、３は給糸パ
ラゲージ、３Ａは実給糸パッケージ、３Ｂは全給糸パッ
ケージ、３５ａはロボット本体、５１は口出しペグ（ペ
グ）である。 特許出願人　　村田機械株式会社 代理人弁理士　　絹　谷　信　雄 手続祁ｊＩＥ書（自発） 平成１年５月１２日 特許庁長官　　吉　［Ｂ　　文　毅　　殿１、事件の表
示 特願平１．−７９３２３号 ２、発明の名称 タプルツイスタ用ロポッ１− ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （６２９）村田機織株式会社 ４、代理人 郵便番号　１０５ 東京都港区愛宕１丁目６番７号 愛宕山弁護士ビル （１）明細書８頁１７〜１８行「水平装置から押下ζブ
られた時」を「水平位置の時」と訂正。 （２）　　同１３Ｔ！Ｔ１２行［ないる。」を「ている
。」と訂正。 （３）同１４頁４行「セクションアーム」を「サクショ
ンアーム」と訂正。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、並設されたダブルツイスタのユニットに沿って巡回
   走行自在に設けられたロボット本体に、ユニットの空給
   糸パッケージと実給糸パッケージとを交換する時に該実
   給糸パッケージを仮置するペグを設けたことを特徴とす
   るダブルツイスタ用ロボット。