JPH02259124A - 給糸交換用チャッカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分！ｌ！Ｆ　］ 本発明は、ダブルツイスタ用＋１ポツトの給糸交換用ヂ
ャッカに係り、特に給糸パッケージとこれに装着される
テンサーキャップとを共通のチャック片により把持する
ようにしたヂャッカに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタ（二重撚糸機）の各ユニッ１〜は、スピ
ンドルに支持された給糸パッケージから引出される糸を
、その軸孔に通ずことにより二重の撚を加え′ｐつクレ
ードルアームに支持された紙管に巻取り、巻取パッケー
ジを形成するようになっている。紙管が給糸パッケージ
の糸を全て巻取って濯玉の巻取パッケージとなったなら
、空給糸パッケージを実給糸パッゲージと交換しく給糸
交換）、その給糸パッケージから糸端を引出して（［」
出し）軸孔に通しく糸通し）、クレードルアームから濯
玉の巻取パッケージを取外して新たな紙管をクレードル
アームに供給する（玉揚）すると共に、その紙管に給糸
パッケージから引出した糸端を固定（糸１１Ｆ）する必
要がある。

従来、これらの作業は専ら人手により行われていなが、
多品種少基生産に伴い、給糸交換等の作業頻度が増加し
、これらの作業の自動化が望まれている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、給糸交換に際しては、給糸パッケージ上には
糸に適当な張力を（＝Ｉ与し９つ軸孔に案内するための
テンサーキャップか装着されているなめ、テンサーキャ
ップを給糸パッケージから抜取り、更に給糸パッケージ
をスピンドル上から抜取る作業を行う必要かある。しか
し、これらテンサーキャップと給糸パッケージの形状が
異なっているなめ、給糸交換を自動化する場合にはこれ
らを個々に把持するチャツカが必要と考えられ、装置が
大形化する傾向がある。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、一つの機
構でテンサーキャップの把持と給糸パッケージの把持と
を行うことができ、装置の小形化か図れる給糸交換用チ
ャツカを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、ダブルツイスタ用
ロボットの操作アームに設けられるチャツカ本体と、該
チャツカ本体に設けられ、給糸パッケージ上に装着され
るテンサーキャップをその外側から、給糸パッケージを
その軸孔内側から着脱自在に把持する共通のチャック片
とを郁Ｉえたものである。

［作用］ テンサーキャップを把持する場合には、チャック片を開
いてテンサーキャップの外側に位置させ、チャック片を
閉しることによりその内面でテンサーキャップの外面を
把持することができる。また、給糸パッケージを把持す
る場合には、チャック片を閉じて給糸パッケージの軸孔
に挿入し、チャック片を開くことによりその外面で軸孔
の内面を押圧把持することができる。このように、一つ
の機構でテンサーキャップの把持と給糸パッケージの把
持とを行うことかできるので、装置の小形化か図れる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図に示すようにタプルツイスタ１は多数のユニット
２を並設してなり、各ユニット２は第２図に示すように
下方に給糸パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４
を、上方に紙管５を水平に支持するクレードルアーム６
を倫え、給糸パッケージ３から引出した糸をその軸孔３
ａに通して二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７によ
り回転駆動される紙管５に巻取って巻取パッケージ８を
形成するようになっている。給糸パッケージ３の上方に
は糸を案内するスネルワイヤ９、糸の有無を検出するド
ロップワイヤ１０、糸カイトローラ１１及び糸を巻取パ
ッケージ８に供給するフィードローラ１２か順に配置さ
れている。

この給糸パッケージ３の上端部にはその糸屑から引出し
た糸Ｙを給糸パッケージの軸孔３ａに案内する中心孔を
有するテンサーキャップ１３が装着される。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反させるべく俯仰自在に枢支され
、クレードルアーム６にはこれを玉揚位置に引上げるた
めのシリンダ１４か連結されている。クレードルアーム
６の上方には複数個の紙管５を収容したストッカ１５か
取付けられている。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パッケージ８を
搬出するコンベア１６が、給糸パッケージ３の前方には
実給糸パッケージをトレイ１７に載せて搬送するコンベ
ア１８がユニット２に沿ってそれぞれ配設されている。

搬送コンベア１８は第４図に示すようにトレイ１７を載
置して搬送する無端ベルト１つと、このベルト１つ及び
トレイ１７を案内するガイドフレーム２０とを備えてい
る。トレイ１７の上部には給糸パッケージを挿立支持す
るためのベグ１７ａが突設されている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニット
２の給糸パッケージ交換、口出し、糸通し、玉揚及び糸
掛を自動的に行うロボット２１が走行自在に設けられて
いる。このロボット２１は並設されたユニット２前部の
上部と下部に取付けられなレール２２に車輪２３を介し
て走行自在に支持されている。

ロボット２１上には第３図に示すように搬送コンベア１
８上の実給糸パッケージ３Ａをセンサ２４により検出し
てその信号によりシリンダ２５を介して係止片２６をト
レイ１７のペグ基部に係合させてトレイ１７を停止さぜ
るトレイ停廿ＩＦｌｊ２７、給糸交換等を行う操作アー
ム２８．１〜レイ１７上の実給糸パッケージ３Ａをその
口出しを行うためにロポッｌ−２１Ｊ二に仮置きする［
１出しペグ２９、口出しペグ２９上の実給糸パッケージ
３Ａの［１出しを行うサクションマウス３０を有する旋
回自在のザクジョンアーム３１、テンサーキャップ１−
３を仮置きするテンサーチャツカ３２を有し、軛回シリ
ンタ３３によりサクションアーム３１と一体に旋回され
る受取アーム３４等が配設されている。

ロボット２１上の［１出しペグ２９、搬送コンベア１８
上に停止された１〜レイ１７及びスピンドル４はロホッ
１〜２１の走行方向と直角の同一線上に配置され、また
操作アーム２８はその線と平行に配：ηされている。

操作アーム２８はユニッ１〜２に臨んで俯仰及び昇降自
在に取付りちれ、水平になったときに先端部がスピンド
ル４上の給糸パッケージ３上に位置する長さに形成され
ている。操作アーム２８を俯仰及び昇降自在に支持する
ために、ロポッ１〜２１の一側には垂直のスクリューロ
ッド３５及びカイトロッド３６を介して昇降ブロック３
７か昇降自在に支持され、この昇降ブロック３７には操
作アーム２８の一側に突設した支軸３８か軸受３９を介
して回動自在に支持されている。スクリューロッド３５
はモータ４０によりプーリ４１，４２及び無端ベル１〜
４３を介して回転駆動されるようになっている。

昇降ブロック３７の軸受３９部分には操作アーム２８の
後部上面を係止してこれを水平に支持するストッパ４４
が取付けられ、操作アーム２８の下方には水平状態で下
降移動する操作アーム２８の前側下面を係」トシてこれ
をロボッ１〜側に起立収納させるストッパ４５がシリン
グ４６により出没自在に取付けられている。これにより
操作アーム２８は先端部が前方斜め上方に臨んだ状態に
収納され、走行時にユニット２と干渉しないようになっ
ている。

第５図、第６図に示すように操作アーム２８の一四部に
は給糸ポビン３やテンサーキャップ１３を把持するチャ
ツカ４７が長手方向に沿ってスライド自在に設Ｇｆられ
ている。このチャツカ４７をスライド操作するために、
操作アーム２８のフレーム２８ａ内には一端にモータ４
８を有するスクリューロッド４つか長手方向に沿って支
持され、このスクリューロッド４９にはその回転によっ
て移動される移動ブロック５０を介してチャツカ本体５
１か支持されている。

チャツカ本体５１にはシリング５２により開閉操作され
る二叉のアーム片５３ａ、５３ｂか取付けられ、両アー
ム片５３　ａ　＋　５３１）の下面には筒体を半割りし
た形状のチャック片５４．ａ、５４ｂが一体的に垂下さ
れ、第７図のように両チャック片５４ａ、５４ｂを閉じ
ることによりこれらの間てテンサーキャップ１３をその
外側から挾んで把持できると共に、第８図のように両チ
ャック片５４ａ　　５４．ｂを給糸パッケージ３の軸孔
３ａに挿入して開くことにより軸孔３ａ内面を押圧して
把持てきるようになっている。チャック片５４ａ５４ｂ
は閉じた時にこれらの間にテンサキャツプ１３を収容で
き、かつ閉した時に」１記給糸パッケージ３の軸孔３ａ
内に挿入できる大きさに形成されている。給糸交換は、
このようなチャック片５４ａ、５４ｂの開閉、チャツカ
４７のスライド及び操作アーム２８の昇降により先ずス
ピンドル４位置の空給糸パッケージ３Ｂ上からテンサー
キャップ１３を抜取って受取アーム３４のテンサーチャ
ツカ３２に受渡した後、第４図に示すように、トレイ１
７」二から実給糸パッケージ３Ａを抜取って口出しペグ
２９上に移しく■）、次いでスピンドル４上から空給糸
パッケージ３Ｂを抜取ってＩ・レイ１７上に移しく■）
、次いて口出しされた給糸パッケージ３Ａを口出しペグ
２９−Ｅから抜取ってスピンドル４上に移しく■）て完
了することになる。

なお、操作アーム２８の先端部にはドロップワイヤ１０
等を給糸パッケージ３の上方へ押上げて逃がず伸縮アー
ム５５、糸通し時の糸端を吸引ずるサクションパイプ５
６等が取付けられている。

また、ロボット２１には玉揚位置に引上げられているク
レードルアーム６を開閉する操作レバー５７、巻取パラ
ゲージ８下に延出されてクレードルアーム６・の開放で
落下する溝工の巻取パラゲージ８を受止めて搬出コンベ
ア１６十、に転がす受皿５８、ストッカ１５から紙管５
を抜取ってクレードルアーム６に供給する紙管供給アー
ム５９等か取付けられている。

次に実施例の作用を説明する。

ロボット２１は給糸交換等を要求するユニッＩ〜２の前
部に停止して給糸交換等の処理動作を開始する。給糸交
換を行う場合には、先ずチャツカ４７がスピンドル４上
方に位置決めされ、操作アーム２８の下降によりチャッ
ク片５４ａ、５４ｂか開いた状態で空給糸パッケージ３
（空給糸パッケージ３Ｂ＞上のテンサーキャップ１３の
位置まで下降され、チャック片５４ａ、５４ｂが閉じて
その内面でテンサーキャップ１３の外面を把持する。こ
の把持状態で操作アーム２８の」−昇によりテンサーキ
ャップ１３を空給糸パッケージ３Ｂから抜取り、チャツ
カ４７の後退によりテンサーキャップ１３を口出しペグ
２９上まで移動する。

方、受取アーム３４のテンサーチャツカ３２が待機位置
から口出しペグ２９上まで旋回してテンサーキャップ１
３をチャック片５４ａ、５４ｂから受取り待機位置に戻
って待機する。

この間に、搬送コンベア１８上においてトレイ停止機構
２７により実給糸パッケージ３Ａを挿立したトレイ１７
か停止されており、上記チャツカ４７は今度はトレイ１
７上方に位置決めされ、操作アーム２８の下降によりチ
ャック片５４ａ５４ｂを閉じた状態でトレイ１７上の実
給糸パッケージ３Ａの軸孔３ａ内に挿入する。次いで、
チャック片５４ａ、５４ｂを開いてその外面で軸孔３ａ
内面を押圧把持し、この状態で操作アーム２８の上昇に
より実給糸パッケージ３Ａをトレイ１−７のペグ１７ａ
上から抜取り、チャツカ４７の後退及び操作アーム２８
の下降により実給糸パッケージ３Ａを口出しペグ２９上
に装着する（第４図■）。この口出しペグ２９上でザク
ジョンマウス３０による実給糸パッケージ３Ａの糸端の
口出しかなされている間に、チャツカ４７が再度スピン
ドル４上方に移動して同様の操作でスピンドル４上から
空給糸パッゲージ３Ｂを抜取り、これをトレイ上１７ま
で移動してそのペグ１７ａに装着する（同図■）。

そして、口出しされた実給糸パッケージ３Ａを口出しペ
グ２９上から抜取り、スピンドル４−ヒまで移動して装
着する（同図■）ことにより給糸交換が完了する。

このように開閉自在のチャック片５４ａ５４ｂの外面で
給糸パッケージの軸孔３ａ内面を把持し、またチャック
片５４ａ、５４ｂの内面でテンサーキャップ１３の外面
を把持する構成としたので、一つの機構で給糸パラゲー
ジ３の把持とテンサーキャップ１３の把持とを行うこと
かでき、装置の小形化が図れる。また、スピンドル４、
トレイ１７及び口出しペグ２９が同一線上に配置され、
この線と平行に配置される操作アーム２８に沿ってチャ
ツカ４７か移動する構成であるなめ、スピンドル４等に
対するチャック片５４ａ。

５４ｂの位置決めが容易であり、給糸交換を迅速に行う
ことができる。

［発明の効果］ 以」１要するに本発明によれば、開閉自在のチャック片
の外面で給糸パッケージの軸孔内面を把持し、またチャ
ック片の内面でテンサーキャップの外面を把持するよう
にしたので、一つの機構で給糸パラゲージの把持とテン
サーキャップの把持とを行うことかでき、部品点数が減
り、装置の小形化が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すタプルツイスタ全体の
斜視図、第２図はタプルツイスタのユニットとロボット
の関連構成を示す拡大側断面図、第３図はロボットの部
分的平面図、第４図は第３図のＡ−Ａ線断面図、第５図
が操作アームの一部断面平面図、第６図は第５図のＢＢ
線断面図、第７図はテンサーキャップを把持した状態を
示す図、第８図は給糸パッケージを把持した状態を示す
図である。 図中、１はタプルツイスタ、２はユニット、３は給糸パ
ッケージ、３ａは軸孔、１３はテン→ノーーキへ・・ン
ブ、２１はロポッｈ、４７はチへ・・ツカ、５１はチャ
ツカ本体、５４ａ、５４ｂはチャック片で′ある。 特許出願人　　村田機械株式会社 代理人弁理士　　絹　谷　信　雄

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ダブルツイスタ用ロボットの操作アームに設けられ
   るチャッカ本体と、該チャッカ本体に設けられ、給糸パ
   ッケージ上に装着されるテンサーキャップをその外側か
   ら、給糸パッケージをその軸孔内側から着脱自在に把持
   する共通のチャック片とを備えたことを特徴とする給糸
   交換用チャッカ。