JPH0366581A - 複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド - Google Patents
複数自由度のフィンガーを持つロボットハンドInfo
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- JPH0366581A JPH0366581A JP20129389A JP20129389A JPH0366581A JP H0366581 A JPH0366581 A JP H0366581A JP 20129389 A JP20129389 A JP 20129389A JP 20129389 A JP20129389 A JP 20129389A JP H0366581 A JPH0366581 A JP H0366581A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野］
本発明は複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド
に関する。
に関する。
［従来の技術］
複数自由度のフィンガーを持つロボットハンドとして、
例えば第５図に示すようなロボットハンドが提案されて
し）る（Ｍａｔｔｅｗ Ｔ、Ｍａｓｏｎ ａｎｄ Ｊ。
例えば第５図に示すようなロボットハンドが提案されて
し）る（Ｍａｔｔｅｗ Ｔ、Ｍａｓｏｎ ａｎｄ Ｊ。
Ｋｅｎｎｅｔｈ ５ａｌｉｓｂａｕｒｙ、Ｊｒ ”
Ｒｏｂｏｔ ）ｌａｎｄｓ ａｎｄ ｔｈｅＭｅ
ｃｈａｎｉｃｓ ｏｆ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ”
、ｔｈｅ ＭＩＴ ｐｒｅｓｓ）。
Ｒｏｂｏｔ ）ｌａｎｄｓ ａｎｄ ｔｈｅＭｅ
ｃｈａｎｉｃｓ ｏｆ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ”
、ｔｈｅ ＭＩＴ ｐｒｅｓｓ）。
第５図に示すロボットハンドはフィンガー４１およびマ
ニピュレータ４２から離れた位置にフィンガー駆動装置
４３を置き、フィンガー駆動装置４３内のアクチュエー
タ（図示しない）の発生する駆動力をワイヤ４４を介し
てフィンガー４１に伝達しフィンガー４１を駆動するも
のである。このタイプのロボットハンドはフィンガー駆
動装置４３をマニピュレータ４２およびフィ・シガー４
１から離れた場所に置くこととが可能なため、フィンガ
ー４１内にフィンガー駆動用アクチュエータを配置する
必要がなくフィンガー４１を比較的小型軽量に設計でき
るという利点がある。しかし、アクチュエータの駆動力
をワイヤ４４を介してフィンガー４１に伝達するため、
ワイヤ４４の弾性および摩擦等が障害となり、アクチュ
エータの発生する力がフィンガー４１に正確に伝わらず
アクチュエータの発生する力に時間遅れが生じたり、ま
たアクチュエータの発生する力とフィンガー４１の発生
する力との関係が除去困難な非線形関係になりフィンガ
ー先端の良好な力制御が困難であるという欠点があった
。
ニピュレータ４２から離れた位置にフィンガー駆動装置
４３を置き、フィンガー駆動装置４３内のアクチュエー
タ（図示しない）の発生する駆動力をワイヤ４４を介し
てフィンガー４１に伝達しフィンガー４１を駆動するも
のである。このタイプのロボットハンドはフィンガー駆
動装置４３をマニピュレータ４２およびフィ・シガー４
１から離れた場所に置くこととが可能なため、フィンガ
ー４１内にフィンガー駆動用アクチュエータを配置する
必要がなくフィンガー４１を比較的小型軽量に設計でき
るという利点がある。しかし、アクチュエータの駆動力
をワイヤ４４を介してフィンガー４１に伝達するため、
ワイヤ４４の弾性および摩擦等が障害となり、アクチュ
エータの発生する力がフィンガー４１に正確に伝わらず
アクチュエータの発生する力に時間遅れが生じたり、ま
たアクチュエータの発生する力とフィンガー４１の発生
する力との関係が除去困難な非線形関係になりフィンガ
ー先端の良好な力制御が困難であるという欠点があった
。
また、第５図とは異なるタイプのロボットハンドとして
第６図に示すフィンガーにより構成されたロボットハン
ドが実現されている（ＵＧＳＢ Ｈａｎｄ。
第６図に示すフィンガーにより構成されたロボットハン
ドが実現されている（ＵＧＳＢ Ｈａｎｄ。
Ｎａｋａｓ＋ｕｒａ ｅｔ ａｌ 、１９８８１ＥＥ
Ｅ ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ
ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉ
ｏｎ、ｐｐ１３５４〜１３６０） 、第６図のロボット
ハンドはアクチュエータ５９によりθ１．θ２．θ３方
−向の駆動力を発生する。リンク５１とリンク５３、リ
ンク５２とリンク５４はそれぞれ互いに平行に配置され
、リンク５１とリンク５２、リンク５１とリンク５４お
よびリンク５３とリンク５４はそれぞれ３６０度回転可
能な回転軸５５、回転軸５８、回転軸５７により連結さ
れている。図に示すように、リンク５１、リンク５２、
リンク５３、リンク５４の４本の平行なリンクによりフ
ィンガーが構成されている。また、フィンガーの根本近
傍にアクチュエータ５９が配置されている。このような
構成となっているため、フィンガー先端（リンク５１の
先端）位置のおよびフィンガー先端に発生する力を制御
することが可能である。このタイプのロボットハンドは
、多関節型のハンド（回転軸５５の場所にアクチュエー
タを配置し、リンク５３およびリンク５４を除いたタイ
プのロボットハンド）に比べ、フィンガーの根本近傍Ｃ
アクチュエータ５９を配置することが可能なため、アク
チュエータ５９の負荷を軽減することが可能で、かつフ
ィンガーの先端の位置およびフィンガー先端に発生する
力を制御することが可能であるという利点を持つ。しか
し、多関節型のハンドに比べ、リンク機構を用いるため
、占有空間が大きくなり、ハンドをコンパクトにできな
いという欠点があった。また、平行なリンク５１、リン
ク５２、リンク５３、リンク５４がねじれ等の歪みを生
じた場合、多関節型のハンドに比べ回転軸５５、回転軸
５７、回転軸５８の摩擦が大きくなり、フィンガー先端
の位置制御および力制御機能が劣化するという欠点があ
った。
Ｅ ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ
ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉ
ｏｎ、ｐｐ１３５４〜１３６０） 、第６図のロボット
ハンドはアクチュエータ５９によりθ１．θ２．θ３方
−向の駆動力を発生する。リンク５１とリンク５３、リ
ンク５２とリンク５４はそれぞれ互いに平行に配置され
、リンク５１とリンク５２、リンク５１とリンク５４お
よびリンク５３とリンク５４はそれぞれ３６０度回転可
能な回転軸５５、回転軸５８、回転軸５７により連結さ
れている。図に示すように、リンク５１、リンク５２、
リンク５３、リンク５４の４本の平行なリンクによりフ
ィンガーが構成されている。また、フィンガーの根本近
傍にアクチュエータ５９が配置されている。このような
構成となっているため、フィンガー先端（リンク５１の
先端）位置のおよびフィンガー先端に発生する力を制御
することが可能である。このタイプのロボットハンドは
、多関節型のハンド（回転軸５５の場所にアクチュエー
タを配置し、リンク５３およびリンク５４を除いたタイ
プのロボットハンド）に比べ、フィンガーの根本近傍Ｃ
アクチュエータ５９を配置することが可能なため、アク
チュエータ５９の負荷を軽減することが可能で、かつフ
ィンガーの先端の位置およびフィンガー先端に発生する
力を制御することが可能であるという利点を持つ。しか
し、多関節型のハンドに比べ、リンク機構を用いるため
、占有空間が大きくなり、ハンドをコンパクトにできな
いという欠点があった。また、平行なリンク５１、リン
ク５２、リンク５３、リンク５４がねじれ等の歪みを生
じた場合、多関節型のハンドに比べ回転軸５５、回転軸
５７、回転軸５８の摩擦が大きくなり、フィンガー先端
の位置制御および力制御機能が劣化するという欠点があ
った。
本発明の目的は、フィンガーを構成するリンクを駆動す
るためのアクチュエータの負荷が軽減され、かつフィン
ガー先端の良好な力制御が可能なロボットハンドを提供
することである。
るためのアクチュエータの負荷が軽減され、かつフィン
ガー先端の良好な力制御が可能なロボットハンドを提供
することである。
［課題を解決するための手段］
本発明の、複数自由度フィンガーを持つロボットハンド
は、 回転台と、 軸心が互いに直交するように配置されたとき、互いに噛
合うことが可能な１個の差動大歯車および２個の差動小
歯車と、 差動大歯車の歯部とは反対側の面に、軸心が差動大歯車
の軸心と一致するように固着された動力伝達軸と、 差動大歯車をその軸心まわりに回転可能に支持する支持
枠と、 支持枠に固着されて、動力伝達軸をその軸心まわりに回
転可能なように支持する第１のリンクと、 動力伝達軸の軸心と直交する直線のまわりを回転するよ
うに第１のリンクに回転支持された第２のリンクと、 動力伝達軸のその軸心まわりの回転運動を第２のリンク
に伝達する歯車機構と、 各差動小歯車を、回転台の一方の面と平行な直線上に各
軸心が位置し、かつ差動大歯車が差動小歯車と噛合うこ
とができる距離だけ互いｃｍれて回転台上に支持する差
動小歯車支持部と、各差動小歯車を回転させるモータと
、 差動大歯車が差動小歯車と噛合い、かつ差動大歯車が前
記直線のまわりを回転できるように支持枠を回転台上に
支持する支持枠支持部と、回転台を、差動大歯車の軸心
のまわりに回転させる駆動機構とを有する、 ［作用コ ２個の差動小歯車が同一方向に同じ回転速度で回転した
場合、差動大歯車は差動小歯車の軸心まわりに回転運動
し、第１および第２のリンクも同じく差動小歯車の軸心
まわりに回転運動する。２個の差動小歯車が同一方向に
異なる回転速度で回転した場合、差動大歯車は差動小歯
車の軸心まわりに回転運動するとともに、その軸心まわ
りに両差動車歯車の回転速度の差の回転速度で回転運動
し、第１のリンクは差動小歯車の軸心まわりに回転運動
し第２のリンクは第１のリンクに対して回転運動をする
。２個の差動小歯車が同一速度で互いに反対方向に回転
した場合、差動大歯車はその軸心まわりに両差動車歯車
の回転速度と同じ回転速度で回転運動し、第１のリンク
は回転運動せず、第２のリンクのみが第１のリンクに対
して回転運動する。
は、 回転台と、 軸心が互いに直交するように配置されたとき、互いに噛
合うことが可能な１個の差動大歯車および２個の差動小
歯車と、 差動大歯車の歯部とは反対側の面に、軸心が差動大歯車
の軸心と一致するように固着された動力伝達軸と、 差動大歯車をその軸心まわりに回転可能に支持する支持
枠と、 支持枠に固着されて、動力伝達軸をその軸心まわりに回
転可能なように支持する第１のリンクと、 動力伝達軸の軸心と直交する直線のまわりを回転するよ
うに第１のリンクに回転支持された第２のリンクと、 動力伝達軸のその軸心まわりの回転運動を第２のリンク
に伝達する歯車機構と、 各差動小歯車を、回転台の一方の面と平行な直線上に各
軸心が位置し、かつ差動大歯車が差動小歯車と噛合うこ
とができる距離だけ互いｃｍれて回転台上に支持する差
動小歯車支持部と、各差動小歯車を回転させるモータと
、 差動大歯車が差動小歯車と噛合い、かつ差動大歯車が前
記直線のまわりを回転できるように支持枠を回転台上に
支持する支持枠支持部と、回転台を、差動大歯車の軸心
のまわりに回転させる駆動機構とを有する、 ［作用コ ２個の差動小歯車が同一方向に同じ回転速度で回転した
場合、差動大歯車は差動小歯車の軸心まわりに回転運動
し、第１および第２のリンクも同じく差動小歯車の軸心
まわりに回転運動する。２個の差動小歯車が同一方向に
異なる回転速度で回転した場合、差動大歯車は差動小歯
車の軸心まわりに回転運動するとともに、その軸心まわ
りに両差動車歯車の回転速度の差の回転速度で回転運動
し、第１のリンクは差動小歯車の軸心まわりに回転運動
し第２のリンクは第１のリンクに対して回転運動をする
。２個の差動小歯車が同一速度で互いに反対方向に回転
した場合、差動大歯車はその軸心まわりに両差動車歯車
の回転速度と同じ回転速度で回転運動し、第１のリンク
は回転運動せず、第２のリンクのみが第１のリンクに対
して回転運動する。
このように、差動大歯車の軸心を回転中心とする回転運
動を動力伝達軸によりフィンガーの１つのリンクを回転
させ、差動大歯車の差動小歯車の軸心を回転中心とする
回転運動によりフィンガーの他のリンクを回転させるこ
とにより、フィンガーの２つのリンクの力制御の特性が
向上し５またフィンガーの根本付近にアクチュエータを
とり付けることによりアクチュエータの負荷が軽減され
る。
動を動力伝達軸によりフィンガーの１つのリンクを回転
させ、差動大歯車の差動小歯車の軸心を回転中心とする
回転運動によりフィンガーの他のリンクを回転させるこ
とにより、フィンガーの２つのリンクの力制御の特性が
向上し５またフィンガーの根本付近にアクチュエータを
とり付けることによりアクチュエータの負荷が軽減され
る。
［実施例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のロボットハンドの正面図、
第２図はその斜視図、第３図はその自由度構成を示す図
である。
第２図はその斜視図、第３図はその自由度構成を示す図
である。
回転台ｌは円板で、その上面に、支持板１７と１８が回
転台１の中心に関して対称に、かつ互いに対向するよう
に直角に固設されている。モータ１０の出力軸はベアリ
ング１９により支持板１７に回転支持され、出力軸の先
端には差動小歯車３が固設されている。同様に、モータ
１１の出力軸はベアリング２０により支持板１８に回転
支持され、出力軸の先端に差動小歯車４が固設されてい
る。ここで、モータ１０と１１の出力軸の軸心は回転板
１から同じ高さにあり、かつ回転板１の軸心と直交する
直線上にある。また、差動小歯車３と４は同一サイズの
平歯車である。差動大歯車２はその軸心に細長い棒状の
動力伝達軸５が固着されており、ベアリング２１により
矩形の支持枠１２に回転支持されている。支持枠１２は
、回転台１の上面に、回転台１の軸心に関して対称に、
かつ互いに対向するように直角に固設されている支持板
１３と１４に回転台ｌと平行になるように両端が固定さ
れたシャフト１６にベアリング１５により回転支持され
ている。ここで、シャフトの軸心は、モータ１０の軸心
とモータ１１の軸心を結ぶ直線上にある。動力伝達軸５
は、支持枠１２に固定されたリンク８にベアリング２１
．２２により回転支持されている。リンク８にはベアリ
ング２３とシャフト２４によりリンク９が、動力伝達軸
５の軸心と直交するシャフト２４の軸心のまわりを回転
するように回転支持されている。そして動力伝達軸５と
シャフト２４の先端には互いに噛合うようにフェースギ
ヤ６と平歯車７が固設されている。回転台１の下面には
回転台１の軸心と同心に平歯車２５の固設され、これは
ロボット本体に取付けられた平歯車２６との噛合い、モ
ータ２７により駆動される。
転台１の中心に関して対称に、かつ互いに対向するよう
に直角に固設されている。モータ１０の出力軸はベアリ
ング１９により支持板１７に回転支持され、出力軸の先
端には差動小歯車３が固設されている。同様に、モータ
１１の出力軸はベアリング２０により支持板１８に回転
支持され、出力軸の先端に差動小歯車４が固設されてい
る。ここで、モータ１０と１１の出力軸の軸心は回転板
１から同じ高さにあり、かつ回転板１の軸心と直交する
直線上にある。また、差動小歯車３と４は同一サイズの
平歯車である。差動大歯車２はその軸心に細長い棒状の
動力伝達軸５が固着されており、ベアリング２１により
矩形の支持枠１２に回転支持されている。支持枠１２は
、回転台１の上面に、回転台１の軸心に関して対称に、
かつ互いに対向するように直角に固設されている支持板
１３と１４に回転台ｌと平行になるように両端が固定さ
れたシャフト１６にベアリング１５により回転支持され
ている。ここで、シャフトの軸心は、モータ１０の軸心
とモータ１１の軸心を結ぶ直線上にある。動力伝達軸５
は、支持枠１２に固定されたリンク８にベアリング２１
．２２により回転支持されている。リンク８にはベアリ
ング２３とシャフト２４によりリンク９が、動力伝達軸
５の軸心と直交するシャフト２４の軸心のまわりを回転
するように回転支持されている。そして動力伝達軸５と
シャフト２４の先端には互いに噛合うようにフェースギ
ヤ６と平歯車７が固設されている。回転台１の下面には
回転台１の軸心と同心に平歯車２５の固設され、これは
ロボット本体に取付けられた平歯車２６との噛合い、モ
ータ２７により駆動される。
差動小歯車３と４が同一方向に同じ回転速度で回転すれ
ば、差動大歯車２は差動小歯車３と４の軸心を回転中心
とする回転運動を行い、同一方向に異なる回転速度で回
転すれば、差動大歯車２はその軸心まわりに差動小歯車
３と４の回転速度の差の回転速度で回転運動を行なうと
ともに差動小歯車３と４の軸心を回転中心とする回転運
動を行ない、差動小歯車３と４が同一速度で互いに反対
方向に回転すれば、差動大歯車２はその軸心のまわりに
差動小歯車３と４の回転速度と同じ回転速度で回転する
。差動大歯車２の軸心を回転中心とする回転運動は差動
大歯車２の軸心に取付けられた動力伝達軸５によりフェ
ースギヤ６へ伝えられ、フェースギヤ６の回転運動は平
歯車７を介してリンク７の運動へ変換される。また、差
動大歯車２の差動小歯車３，４の軸心を回転中心とする
回転運動は動力伝達軸５の周囲にベアリング２１．２２
を介して取付けられたリンク８へ伝えられる。なお、リ
ンク８の動力伝達軸５の軸心のまわりの回転運動は平歯
車２５．２６とモータ２７によって行なわれる。
ば、差動大歯車２は差動小歯車３と４の軸心を回転中心
とする回転運動を行い、同一方向に異なる回転速度で回
転すれば、差動大歯車２はその軸心まわりに差動小歯車
３と４の回転速度の差の回転速度で回転運動を行なうと
ともに差動小歯車３と４の軸心を回転中心とする回転運
動を行ない、差動小歯車３と４が同一速度で互いに反対
方向に回転すれば、差動大歯車２はその軸心のまわりに
差動小歯車３と４の回転速度と同じ回転速度で回転する
。差動大歯車２の軸心を回転中心とする回転運動は差動
大歯車２の軸心に取付けられた動力伝達軸５によりフェ
ースギヤ６へ伝えられ、フェースギヤ６の回転運動は平
歯車７を介してリンク７の運動へ変換される。また、差
動大歯車２の差動小歯車３，４の軸心を回転中心とする
回転運動は動力伝達軸５の周囲にベアリング２１．２２
を介して取付けられたリンク８へ伝えられる。なお、リ
ンク８の動力伝達軸５の軸心のまわりの回転運動は平歯
車２５．２６とモータ２７によって行なわれる。
以上示したよう心、動力伝達＠５と同じ運動をするよう
にリンク８と９を配置すれば、リンク８と９の回転運動
を差動小歯車３と４の回転により行うことができる。こ
こで、差動小歯車３の回転角を０口差動小歯車４の回転
角を０２とし、差動大歯車２の差動小歯車３と４の軸心
を回転中心とする回転の回転角をφ１、差動大歯車２の
軸心を回転中心とする回転角をφ２とし、差動小歯車３
．４と差動大歯車２は歯車比１で連結されているとする
とく第３図参照）、差動小歯車３と４の回転角θ１．θ
２と差動大歯車２の回転角φ１゜φ２との関係は以下の
ようになる。
にリンク８と９を配置すれば、リンク８と９の回転運動
を差動小歯車３と４の回転により行うことができる。こ
こで、差動小歯車３の回転角を０口差動小歯車４の回転
角を０２とし、差動大歯車２の差動小歯車３と４の軸心
を回転中心とする回転の回転角をφ１、差動大歯車２の
軸心を回転中心とする回転角をφ２とし、差動小歯車３
．４と差動大歯車２は歯車比１で連結されているとする
とく第３図参照）、差動小歯車３と４の回転角θ１．θ
２と差動大歯車２の回転角φ１゜φ２との関係は以下の
ようになる。
ただし、Ｊは減速比によって与えられる写像関数であり
、式（１）に示すものは減速比１の場合の一例である。
、式（１）に示すものは減速比１の場合の一例である。
式（１）で示した様にφ１．φ２とθ１．θ２は線形関
係になるため、リンク８と９の位置ＩＩＩ御を差動小歯
車３と４に取付けられたモータ１０，１１により容易に
行うことができる。また、差動小歯＄３に取つけられた
モータ１０の発生するトルクをτ１、差動小歯車４に取
りつけられたモータ１１の発生するトルクをτ２、リン
ク９に発生するトルクを７１、差動大歯車２の差動小歯
車３，４の軸心を回転中心とする回転運動のトルクをＴ
２とし、ＦＴ＝（ＴＩ Ｔ２ ）” ”ＦＴ＝ （τ
□て２）Ｔとすると、次式（２）が成立する。
係になるため、リンク８と９の位置ＩＩＩ御を差動小歯
車３と４に取付けられたモータ１０，１１により容易に
行うことができる。また、差動小歯＄３に取つけられた
モータ１０の発生するトルクをτ１、差動小歯車４に取
りつけられたモータ１１の発生するトルクをτ２、リン
ク９に発生するトルクを７１、差動大歯車２の差動小歯
車３，４の軸心を回転中心とする回転運動のトルクをＴ
２とし、ＦＴ＝（ＴＩ Ｔ２ ）” ”ＦＴ＝ （τ
□て２）Ｔとすると、次式（２）が成立する。
ＪＴＦ＝Ｔ −（２）
フィンガーを構成するリンク８，９とモータ１０．１１
は歯車２，３．４と動力伝達軸５のみにより連結されて
いるため、アクチュエータとリンクの間をワイヤ等で連
結した従来のロボットハンドに比ベアクチュエータの発
生する力とフィンガーの発生する力との間に式（２）に
示す線形関係が成立するので非線形関係が小さく良好な
力制御を行うことができる。さらに、アクチュエータを
フィンガーの根本付近に配置するので、アクチュエータ
の負荷を軽減することが可能であり、平行リンクを用い
るフィンガーに比べ、フィンガーの重量を軽減すること
ができ、またリンク８と９の変形による各回転軸の摩擦
の増加が生じ難い。
は歯車２，３．４と動力伝達軸５のみにより連結されて
いるため、アクチュエータとリンクの間をワイヤ等で連
結した従来のロボットハンドに比ベアクチュエータの発
生する力とフィンガーの発生する力との間に式（２）に
示す線形関係が成立するので非線形関係が小さく良好な
力制御を行うことができる。さらに、アクチュエータを
フィンガーの根本付近に配置するので、アクチュエータ
の負荷を軽減することが可能であり、平行リンクを用い
るフィンガーに比べ、フィンガーの重量を軽減すること
ができ、またリンク８と９の変形による各回転軸の摩擦
の増加が生じ難い。
なお、本実施例で４差動小歯車３と４を平歯車形状、差
動大歯車２をフェースギヤ形状としたが、傘）ｊｊ歯車
のような他の歯車構成を用いて差動歯車を構成してもよ
いことは言うまでもない。
動大歯車２をフェースギヤ形状としたが、傘）ｊｊ歯車
のような他の歯車構成を用いて差動歯車を構成してもよ
いことは言うまでもない。
第４図は本発明のロボットハンドの応用例を示す図であ
る。
る。
本応用例は、第１図〜第３図で示したロボットハンド３
０を３台マニピュレータ３２の先端に取付治具３１を介
して取りつけ、複数桁を持つロボットハンドを構成した
ものである。
０を３台マニピュレータ３２の先端に取付治具３１を介
して取りつけ、複数桁を持つロボットハンドを構成した
ものである。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、フィンガーの根本付近に
差動歯車をとり付け、２個の差動小歯車をモータで駆動
し、差動大歯車の中心を回転中心とする回転運動と動力
伝達軸によりフィンガーの１つのリンクを回転させ、差
動大歯車の差動小歯車の中心を回転中心とする回転運動
によりフィンガーの他のリンクを回転させることにより
、フィンガーの２つのリンクの力制御特性が向上し、ま
たフィンガーの種木付近にアクチュエータをとり付ける
ことによりアクチュエータの負荷を軽減できる効果があ
る。
差動歯車をとり付け、２個の差動小歯車をモータで駆動
し、差動大歯車の中心を回転中心とする回転運動と動力
伝達軸によりフィンガーの１つのリンクを回転させ、差
動大歯車の差動小歯車の中心を回転中心とする回転運動
によりフィンガーの他のリンクを回転させることにより
、フィンガーの２つのリンクの力制御特性が向上し、ま
たフィンガーの種木付近にアクチュエータをとり付ける
ことによりアクチュエータの負荷を軽減できる効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例のロボットハンドの正面図、
第２図はその斜視図、第３図はその自由度構成を示す図
、第４図は本発明のロボットハンドの応用例を示す図、
第５図および第６図はロボットハンドの従来例を示す斜
視図である。 １・・・回転台、２・−差動大歯車、３．４−・・差動
小歯車、５・・・動力伝達軸、６・・・フェースギヤ、
７・・・平歯車、８．９−・・リンク、１０゜ｉ ｉ−
・・モータ、１２−・・支持枠、１３．１４・・・支持
板、１５−・・ベアリング、１６−・・シャフト、１７
．１８−・・支持板、１９．２０・・・ベアリング、２
１〜２３・・・ベアリング、２４−・・シャフト、２５
．２６・・・平歯車、２７・・・モータ。
第２図はその斜視図、第３図はその自由度構成を示す図
、第４図は本発明のロボットハンドの応用例を示す図、
第５図および第６図はロボットハンドの従来例を示す斜
視図である。 １・・・回転台、２・−差動大歯車、３．４−・・差動
小歯車、５・・・動力伝達軸、６・・・フェースギヤ、
７・・・平歯車、８．９−・・リンク、１０゜ｉ ｉ−
・・モータ、１２−・・支持枠、１３．１４・・・支持
板、１５−・・ベアリング、１６−・・シャフト、１７
．１８−・・支持板、１９．２０・・・ベアリング、２
１〜２３・・・ベアリング、２４−・・シャフト、２５
．２６・・・平歯車、２７・・・モータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転台と、 軸心が互いに直交するように配置されたとき、互いに噛
合うことが可能な１個の差動大歯車および２個の差動小
歯車と、 差動大歯車の歯部とは反対側の面に、軸心が差動大歯車
の軸心と一致するように固着された動力伝達軸と、 差動大歯車をその軸心まわりに回転可能に支持する支持
枠と、 支持枠に固着されて、動力伝達軸をその軸心まわりに回
転可能なように支持する第１のリンクと、 動力伝達軸の軸心と直交する直線のまわりを回転するよ
うに第１のリンクに回転支持された第２のリンクと、 動力伝達軸のその軸心まわりの回転運動を第２のリンク
に伝達する歯車機構と、 各差動小歯車を、回転台の一方の面と平行な直線上に各
軸心が位置し、かつ差動大歯車が差動小歯車と噛合うこ
とができる距離だけ互いに離れて回転台上に支持する差
動小歯車支持部と、 各差動小歯車を回転させるモータと、 差動大歯車が差動小歯車と噛合い、かつ差動大歯車が前
記直線のまわりを回転できるように支持枠を回転台上に
支持する支持枠支持部と、 回転台を、差動大歯車の軸心のまわりに回転させる駆動
機構とを有する、複数自由度のフィンガーを持つロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20129389A JPH0366581A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | 複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20129389A JPH0366581A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | 複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0366581A true JPH0366581A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16438581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20129389A Pending JPH0366581A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | 複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0366581A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516286A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | ２つのピボット連結部を有する電動関節およびこの関節を実装したヒューマノイドロボット |
-
1989
- 1989-08-04 JP JP20129389A patent/JPH0366581A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516286A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | ２つのピボット連結部を有する電動関節およびこの関節を実装したヒューマノイドロボット |
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