JPH0367515A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈高制御装置に関する。

従来の技術 刈取装置の車体に対する高さ位置を検出するポジション
センサを設け、このポジションセンサによって検出され
る刈取装置の高さを数段階に設定しておき、刈高さ設定
ダイヤルを目標の刈高さ位置に設定して刈取装置を下降
すると、この設定ダイヤルで設定された高さ位置にセッ
トされる。刈高制御を開始すると、超音波センサによっ
て一定距離の間の刈取装置の対地高さが検出され、この
対地高さの平均値を制御目標高さとして記憶し、以降は
超音波センサによって検出される対地高さをこの制御目
標高さに近付けるように刈取装置を昇降させて刈高制御
が行われる。

発明が解決しようとする課題 このように、刈取装置の制御目標高さを刈高さ設定ダイ
ヤルによって設定する形態にあっては、手動操作によっ
て刈取装置を所望の刈高さ位置として刈取作業中に刈高
制御を開始したとき、刈高設定ダイヤルが任意の位置に
あってこの所望の刈高さ位置とずれている場合には、刈
取装置がこの刈高設定ダイヤルの設定位置迄急に昇降さ
れて刈取高さが異なってしまうから、再度刈高設定ダイ
ヤルによって刈取装置の刈高さ位置を設定し直す必要が
あった。

そこでこの発明は、刈高制御開始時の誤動作を防止する
と共に、制御目標値の設定を容易化しようとするもので
ある。

課題を解決するための手段 この発明は、超音波を刈取土壌面に発信させて刈取装置
（１）の対地高さを検出する超音波センサ（２）によっ
て、該刈取装置（１）を車体（３）に対して昇降させて
対地高さを一定に維持制御する刈高制御装置（４）にお
いて、作動条件が揃うことによって作動開始し、この作
動条件が揃った制御開始時に該超音波センサ（２）によ
って対地高さを検出し、この検出値を制御目標値とする
ことを特徴とするコンバインの構成とする。

発明の作用 刈取装置（１）を所望の刈取高さ位置として刈取作業を
開始すると穀稈は刈取装置（１）で刈取られる。刈高制
御は、刈高自動スイッチＯＮ、刈取装置（１）内に殻稈
があることを検出する殻稈センサＯＮ、及び脱穀装置へ
伝動のクラッチ入りの作動条件が揃うことによって作動
開始とし、この作動条件が揃った地点から超音波センサ
（２）によって刈取装置（１）の対地高さの検出が開始
される。

この超音波センサ（２）によって検出される対地高さの
データを制御目標値として記憶し、以降・は超音波セン
サ（２）によって検出される対地高さを制御目標値と比
較しながら、この対地高さを制御目標値に維持するよう
に刈取装置（１）を車体（３）に対して昇降させて刈高
制御装置（４）による刈高制御が行われる。

発明の効果 このように刈高制御の開始時に超音波センサ（２）によ
って直接制御目標値を決めるものであるから、従来技術
のように刈高設定ダイヤルを操作する必要がなくなり、
対地高さの制御目標値の設定が容易にできるから円滑に
刈高制御を開始することができる。

実施例 なお、回倒において、コンバインは左右走行装置（５）
を有した車体（３）上に脱穀装置（６）を搭載し、該車
体（３）の前部に刈取装置（１）を設けている。

車体（３）の前部に左右走行装置（５）及び刈取装置（
１）を伝動する伝動機構を内装した伝動ケース（７）を
設け、この伝動ケース（７）上には刈取装置（１）の本
体をなす刈取機枠（８）の後端上部を横軸（９）回りに
回動自在にして取付け、該刈取機枠（８）は車体（３）
との間の昇降シリンダ（１０）で支持させて、この昇降
シリンダ（１０）の油圧による伸縮によって該横軸（９
）回りに昇降回動できる構成である。

刈取装置（１）は、刈取機枠（８）の前側から後部へ、
分車体（１１）　、殻稈引起装置（１２）　、殻稈掻込
装置（１３）　、刈刃装置（１４）　、刈取殻稈を集送
する集送装置（１５）　、及びこの集送殻稈を後部の脱
穀装置（６）へ移送する穀稈移送装置（１６）等を配設
した構成である。

殻稈引起装置（１２）の後方に殻稈の有無を検出する殻
稈センサ（１７）を設けている。前記伝動ケース（７）
には、左右走行装置（５）を伝動する伝動機構の一部か
ら回転数を検出して該左右走行装置（５）の走行距離を
検出する走行距離センサ（１８）を設けている。

車体（３）の操縦台には前後方向へ傾動自在の操作レバ
ー（１９）を設けている。該操作レバー（１９）を前後
へ傾斜回動させると、刈取装置（１）を昇降シリンダ（
ｌＯ）の伸縮によって下降させたり上昇させることがで
きる連動構成であるにの油圧による昇降シリンダ（ｌＯ
）の伸縮は、この油圧回路にパルス発振によって開閉作
動される上昇ソレノイドバルブ（２０）又は下降ソレノ
イドバルブ（２１）によって、油圧回路が昇降シリンダ
（１０）に対する上昇側と下降側とに切替えられて行わ
れる。（２２）はアンロードバルブ、　（２３）は油圧
ポンプである。

超音波センサ（２）は刈取機枠（８）に設けてあり、土
壌面に向けて超音波を発信し、この土壌面から反射され
る反射波を受信して、この発信から受信迄の時間を検出
して、刈刃装置（１４）の土壌面に対する高さ位置を測
定するものである。

第２図はブロック回路図で、ＣＰＵ、メモリ、及び入出
力回路を備える刈高制御装置（４）に対して、前記操作
レバー（１９）　、刈高自動スイッチ（２４）の操作情
報、そして超音波センサ（２〉、殻稈センサ（１７）　
、走行距離センサ（１８）　、及び脱穀装置く６〉へ伝
動の脱穀クラッチの人切りを検出する脱穀クラッチスイ
ッチ（２５〉の各検出情報が入力されると、これらの情
報に応じて該刈高制御装置（４）から上昇ソレノイドバ
ルブ（２０）、下降ソレノイドバルブ（２１）　、及び
アンロードバルブ（２２）の各ソレノイドへ制御信号が
出力されるよう制御構成している。

該超音波センサ（２）は、パルス発振器による発振パル
スに同期して超音波を発信し、この受信データを走行距
離センサ（１８）が検出する一定距離の間積算し平均演
算して平均値を求める。

操作レバー（１９）の操作によって刈取装置（１）を所
望の刈高位置にセットする。脱穀クラッチを入りとして
脱穀装置（６〉へ伝動すると脱穀クラッチスイッチ（２
５）がＯＮとなり、刈取作業を開始すると、殻稈センサ
（１７）が殻稈を検出する。

刈高自動スイッチ（２４）をＯＮとすると、これら操作
レバー（１９〉による刈取装置（１）の所望刈高位置へ
のセット、脱穀クラッチスイッチ（２５）のＯＮ、及び
殻稈センサ（１７）の殻稈検出の作動条件が揃った地点
から超音波センサ（２）による対地高さの測定が開始さ
れる。

超音波センサ（２）によって一定距離の間の対地高さが
測定され、この測定データが刈高制御装置（４〉へ入力
されると、平均演算されてこの平均値が対地高さの制御
目標値として記憶され、以降は新しく超音波センサ（２
）によって検出される一定距離毎の対地高さの平均値を
この制御目標値と比較しながら、刈高さが高く検出値が
制御目標値を越えて高いときは、刈高制御装置（４）か
ら下降信号が出力されて昇降シリンダ（１０）を縮小さ
せ、刈取装置（１）を制御目標値の領域内へ下降させる
。又、逆に刈高さが低く制御目標値以下のときは、上昇
信号が出力されて昇降シリンダ（ｌＯ）を伸長させ、刈
取装置（１）を制御目標値の領域内へ上昇させるよう刈
高制御が行われる。

コンバイン作業において、刈高制御は刈高自動スイッチ
（２４）ＯＮ、殻稈センサ（１７）　ＯＮ、脱穀クラッ
チスイッチ（２５）　ＯＮで作動が開始され、これらの
作動条件が揃った地点から一定距離の間の対地高さが超
音波センサ（２）によって測定され、平均化されて対地
高さの制御目標値として記憶し、刈取装置（１〉をこの
制御目標値の対地高さに維持するように刈高制御装置（
４〉による刈高制御が行われる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック回路図、第２図は油圧回路図、第３図はコンバイン
前部の側面図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は超音波センサ、
　（３）は車体、（４）は自動刈高制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 超音波を刈取土壌面に発信させて刈取装置（１）の対地
   高さを検出する超音波センサ（２）によって、該刈取装
   置（１）を車体（３）に対して昇降させて対地高さを一
   定に維持制御する刈高制御装置（４）において、作動条
   件が揃った制御開始時に該超音波センサ（２）によって
   対地高さを検出し、この検出値を制御目標値とすること
   を特徴とするコンバイン。