JPS62155015A - コンバインの刈取制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取制御型とに関し、コンバ
インの刈取装置の穀稈刈取高さを一定に維持すべく制御
させるものである。

従来の技術 刈取装置に水平センサを設け、この水平センサによって
刈取装置の左右傾斜を検出して、刈取装置を車体に対し
て水平姿勢に維持すべくローリング制御し、又、刈取装
置に高さセンサを設け、この高さセンサによって刈取装
置の刈高さを検出して、刈取装置を車体に対してジノ降
させて一定刈高さに維持すべく刈高さ制御する。又、こ
のようなローリング制御と刈高さ制御とを各々独（ｆ的
に行うように併１没している。

発ＩＪＩが解決しようとする問題点 刈取装置の刈高さを設定高さに維持させる刈高さ制御と
、刈取装置の左右幅方向を水ｆ状に維持するローリング
制御とを併行させて行わせる場合は、一般的には刈高さ
制御を優先し、〃れてローリング制御すると、土壌面に
対する刈取装置部分の接地、潜行等を少なくすることが
できるが、この刈高さを検出するための高さセンサの構
成をどの位置に設けるか、どのような刈高さ検出方式と
するか等複雑で制御に長時間を要し、かつ制御後に補正
をする等の面倒な操作を要することがある。

問題点を解決するための−ｒ段 この発明は、穀稈を刈取る刈取装ｇ’ｌ　（１）を車体
（２）に対して昇降させて刈高さを一定に維持制御する
刈高さ制御装置（３）と、該刈取装置（１）を・＋１体
（２）に対して左右にローリングさせて左右水ゼ状に維
持制御するローリング制御装置（４）とを、該刈取装置
（１）の左右両側部において刈取土壌面との高さを検出
すべく設けられる左右−・対の高さセンサ（５）（６）
によって、この左右一対の高さセンサ（５）（６）のう
ち低く検出した側の高さセンサ（５）によって刈高さ制
御を行わせながらローリング制御を行わせるべく制御連
動してなるコンバインの刈取制御装置の構成とする。

発明の作用 コンバイン作業を湯口１＃Ａ等の車体（２）の左右傾斜
し易い場所で行うときは、刈取装置（１）を刈高さ制御
とローリング制御との併用によって一定刈高さに維持さ
せる。刈取装置（１）の左右両側に設ける高さセンサ（
５）（６）によって刈取土壌面との高さを検出し、この
高さセンサ（５）（６）の高さが同高さであるときは、
刈高さ制御装２１　（３）による刈高さ制御が行われて
、刈取装置（１）は車体（２）に対してシＩ降されて一
定高さに維持制御される。又、高さセンサ（５）　　（
６）のうち例えば高さセンサ（５）が他方の高さセンサ
（６）に対して低いときは、この低い側の高さセンサ（
５）によって刈取装置（１）の刈高さ制御が行われ、刈
取装置（１）はこの低い側の高さセンサ（５）の位２１
ｉ’１分が昇降されて一定の刈高さに制御されると共に
、他方の高い側の高さセンサ（６）がこの低い側の高さ
センサ（５）による検出高さと比較しながら、一定の刈
高さにすべくローリング制御装置（４）によって制御し
、刈取装置（１）を設定の一定高さに木モ姿勢に維持す
る。

発明の効果 このように刈取装置（１）の左右両側部における高さセ
ンサ（５）（６）によって、各刈取装置（１）部分の高
さを検出し、このうち低く検出した側の高さセンサによ
る検出で刈高さ制御を行わせるものであるから、刈取装
置ｔ（１）の傾斜の低い側が設定刈高さよりも低位置に
ある場合でも。

直ちに上昇されてｕｉ地したり上申に潜行することが少
なく、これとは反対側の高い側の高さセンサ側の刈取装
置（１）部のローリング制御によるローリング角度を小
さくでき、これら高さ制御やローリング制御による刈取
位置（１）の昇降移動やローリングの正逆反復を少なく
して少ない移動量で一定刈高ざに維持でき、従って、安
全で、迅速、的確な刈取制御を行いうる。

実施例 なお、図例において、コンバインは、走行装置（７）に
操縦型ｒｌ（８）、脱穀装２１　（１０）　、及び刈取
装置（１）等を設け、刈取装２１　（１）は、車体（２
）上の伝動ケース（１１）上の軸（１２）回りに上下回
動する刈取機枠（１３）のｔγ１方下端部に、この刈取
機枠（１３）回りにローリング自在に設けている。（１
４）はこの刈取機枠（１３）を昇降回動させる５１降シ
リンダである。又、刈取装置（１）は、前端部に分草枠
（１５）を設け、この後側に穀稈引起装置（１Ｂ）、穀
稈掻込装置（１７）、穀稈を刈取る刈刃装′ｔ１（１Ｂ
）　、穀稈集送装ｍ（１９）等を設けてなり、この刈取
装Ｍ（１）の左右幅の中央部を刈取機枠（１３）に対す
るローリング部（２０）としている、　　（２１）はロ
ーリングシリンダで、該ローリング部（２０）の−側方
において、刈取装置（１）の機体部分（２２）と該刈取
機枠（１３）の−側多こ突出された７−１，（２３）と
の間に伸縮自在に設けている。高さセンサ（５）（６）
は刈取装置（１）の左右両側端部の穀稈引起装置（１Ｇ
）の後側に１例えば超音波により土壌面との間の高さを
検出すべく設けている。　　（２４）は穀稈移送装置で
、刈取装ｍ　（１）で刈取られて集送装２１（１９）で
集送された刈取穀稈を受継して後側の脱穀装置（１０）
へ移送供給する構成である。伝動ケース（１１）内には
左右の走行装置（７）の伝動を切る走向クラッチや、こ
の走行装置（７）の旧回りを制動する走向ブレーキ等を
設けている。

油圧回路は、油圧ポンプ（２５）から送られる油圧を油
圧回路（２Ｂ）から、アンロードバルブ（２７）、チェ
ックバルブ（２８）を介する上昇バルブ（２９）、切替
バルブ（３０）を介して走向バルブ（３１）とローリン
グバルブ（３２）とに送りうる構成としている。（３３
）はリリーフバルブである。

１　’ｊｌバルブ（２９）は、下降バルブ（３４）と共
に絞バルブ（３５）を介してシＩ降シリンダ（１４）に
連結するｙｌ降油圧回路（３６）を構成し、この上昇バ
ルブ（２９）と下降バルブ（３４）とを、刈取装２！ｔ
（１）の高さセンサ（５）（６）による刈高さ制御装置
（３）によって電磁機構を介して連動し、上昇バルブ（
２９）を開いて昇降シリンダ（１４）を伸長させ、刈取
装ｍ（１）を上昇し、又、下降バルブ（３４）を開いて
逆に下降させることができる。

走向油圧回路（３７）は、左右の走向クラッチ、及び走
向ブレーキを作動させる左右の走向シリンダ（３８）に
連通ずる走向バルブ（３１）を設け、刈取装置（１）の
分草枠（１５）部に設ける走向センサ（４０）と゛電磁
機構で連動し、走向センサ（４０）が穀稈条列を検出す
ることにより、走向クラッチや走向ブレーキを作動させ
なから刈取装置（１）の刈取進行方向を制御する構成と
している。

ローリング油圧回路（４１）は、ローリングシリンダ（
２１）を伸縮作動すべくローリングバルブ（３２）と連
結し、このローリングシリンダ（２１）の油圧による伸
縮によって、刈取装置（１）を刈取機枠（１３）に対し
て左右にローリングさせるもので、ローリングバルブ（
３２）は、高さセンサ（５）（６）による刈取装置（１
）の左右傾消角度を検出して切妊えられ、該ローリング
シリンダ（２１）の伸縮によって刈取装置（１）を水平
状に！ｌｔ持する。

走向バルブ（３１）とローリングバルブ（３２）との間
の切替バルブ（３０）によって、油圧回路（２６）との
連通が切替えられるもので、常時は走向バルブ（３１）
側に送油すべく切（）えられているが、ローリングバル
ブ（３２）の制御が開始されるときは、これに連動して
ローリングバルブ（３２）側へ送油すべく切替えられる
。又、上昇バルブ（２９）、走向バルブ（３１）　、又
はローリングバルブ（３２）が、各対応するシリンダ（
１４）、（３８）、（２１）に油圧を送るように作動す
ることによって、アンロードバルブ（２７）が閉じて、
油圧を高めうる関係に構成している。

又、高さセンサ（５）（６）と、上昇バルブ（２９）、
下降バルブ（３４）との関係、及びローリングバルブ（
３２）との関係等は、高さセンサ（５）（６）の検出高
さが比較装置（４２）で比較されて、このうち高さの低
い側の高さセンサの検出値が、比較”Ａ置（４３）で予
め設定装置（４４）で設定された設定高さと比較されて
、刈取装置（１）の検出高さがこの設定高さになるよう
に、制御装置（４５）を経て上昇バルブ（２９）　、又
は下降バルブ（３４）を開閉して、この刈取高さを！ｌ
降作動させるよう刈高さ制御装置（３）を構成している
。

又、該比較装置（４２）で選択されて出力される低い側
の例えば高さセンサ（５）による高さは、他方の高い側
の高さセンサ（６）による検出高さと比較装置（４６）
で比較されて、制御装置（４７）で、高い側の高さセン
サ（６）による検出イ１が低い側の高さセンサ（５）に
よって検出される検出値と同高さになるように、ローリ
ングバルブ（３２）を切替制御すべく設けて、ローリン
グ制御装置（４）を構成している。

なお、この−リング制御装置（４）は、比較装２１（４
Ｂ）では、高い検出値を１１）だ側の高さセンサ（６）
の検出値とｔ記設定装置（４４）での設定値とを比較し
て制御すべく構成してもよい。

操縦装置（８）には、−Ｌ動による操作レバー（４８）
が設けられて、この操作レバー（４８）を前後方向へ回
動すれば、下降バルブ（３４）　、又はＪ−）１バルブ
（２９）を開いて刈取装置（１）を下降、又は上Ｈさせ
ることができ、又、操作レバー（４８）を左右方向へ回
動すれば、走向バルブ（３１）をす１苔えて刈取方向を
左右方向へ走向変更できる構成としている。

刈取装置Ｉ！１（１）が走行装置（７）の左右傾斜によ
って同側に傾斜され、高さセンサ（５）側が低〈なり、
これに対して他方の高さセンサ（６）側が高くなったと
すれば（第３図）、刈高さ制御装置（３）は、この高さ
センサ（５）の検出値によって、設定装置１１”ｔ（４
４）による設定値と比較しながら、高過ぎるときは下降
バルブ（３４）を開いて昇降シリンダ（＋４）を縮小さ
せて、刈取装置（１）を軸（１２）回りに下方へ回動さ
せ、この高さセンサ（５）が設定値を検出するに至ると
この下降を停止する。又、逆に＋ｔｌさセンサ（５）に
よる検出値が設定（＋ｒｉよりも低過ぎるときは、同様
にして１−昇パルブ（２８）を開いて刈取装ｍ　（１）
を上昇させる。

これと併行して、ローリング制御装置（４）においては
、他方の高さセンサ（６）の検出値が、この制御される
高さセンサ（５）による検出値、又は設定装置（４４）
による設定値と比較装２１　（４Ｂ）で比較されながら
、ローリングバルブ（３２）を！、ＩＪ　Ｆｔえて、高
さセンサ（５）（６）の検出値が同じになるように制御
し、刈取装置（１）を水平姿勢にする（第４図）。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図はモ面図、第３図、第４図は作動を示す正面図
、第５図は油圧回路図、第６図はブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装こ、（２）は・ｌ（体、（３
）は刈高さ制御装置、（４）はローリング制御装置、（
５）、（６）は高さセンサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈を刈取る刈取装置（１）を車体（２）に対して昇降
   させて刈高さを一定に維持制御する刈高さ制御装置（３
   ）と、該刈取装置（１）を車体（２）に対して左右にロ
   ーリングさせて左右水平状に維持制御するローリング制
   御装置（４）とを、該刈取装置（１）の左右両側部にお
   いて刈取土壌面との高さを検出すべく設けられる左右一
   対の高さセンサ（５）（６）によって、この左右一対の
   高さセンサ（５）（６）のうち低く検出した側の高さセ
   ンサ（５）によって刈高さ制御を行わせながらローリン
   グ制御を行わせるべく制御連動してなるコンバインの刈
   取制御装置。