JPH0368792B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0368792B2 JPH0368792B2 JP15243485A JP15243485A JPH0368792B2 JP H0368792 B2 JPH0368792 B2 JP H0368792B2 JP 15243485 A JP15243485 A JP 15243485A JP 15243485 A JP15243485 A JP 15243485A JP H0368792 B2 JPH0368792 B2 JP H0368792B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- speed
- robot
- electrode roll
- electrode
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボツトにワークを保持させ、その
溶接部を１対の電極ロール間に送り込みシーム溶
接を行なうようにした自動シーム溶接における溶
接速度制御方法に関する。
溶接部を１対の電極ロール間に送り込みシーム溶
接を行なうようにした自動シーム溶接における溶
接速度制御方法に関する。
（従来の技術）
シーム溶接において、ロボツトによるワークの
送り方向への移動はカムにより行なわれ、その移
動速度は電極ロールの周速により決定される。し
かしながら実際に電極ロールに通電させて溶接を
行なつた場合には、ワークは電極ロールに対して
すべりが生じ、ロボツトの送りと実際のワークの
送り量との間に差が生じるため、ロボツトアーム
に無理な力が加わつたり、あるいはワークに変形
が生じたり、電極ロールが目標の溶接線から外れ
たりする問題を生ずる。
送り方向への移動はカムにより行なわれ、その移
動速度は電極ロールの周速により決定される。し
かしながら実際に電極ロールに通電させて溶接を
行なつた場合には、ワークは電極ロールに対して
すべりが生じ、ロボツトの送りと実際のワークの
送り量との間に差が生じるため、ロボツトアーム
に無理な力が加わつたり、あるいはワークに変形
が生じたり、電極ロールが目標の溶接線から外れ
たりする問題を生ずる。
したがつて、溶接条件に変化が生じた時、形状
の異なるカムと取り換えていた。
の異なるカムと取り換えていた。
（発明が解決しようとする問題点）
上記した従来方法によれば、操作が面倒である
とともに微細な調整が困難であるなどの不都合が
あつた。
とともに微細な調整が困難であるなどの不都合が
あつた。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、従来方法の不都合を解消することを
その目的とするもので、ワークを多軸ロボツトに
保持させてその溶接部を設定した駆動速度でシー
ム溶接機に備える１対の電極ロール間に送り込む
ようにした溶接速度制御方法において、種々の溶
接条件に応じた前記ロボツト駆動速度の電極ロー
ル速度に対するすべり率を記憶させることと、運
転前に、設定した溶接条件に応じたロボツト駆動
速度のすべり率を前記記憶内容から求め、該すべ
り率と電極ロール周速度とから設定した溶接条件
におけるロボツト駆動速度を算出することから成
ることを特徴とする。
その目的とするもので、ワークを多軸ロボツトに
保持させてその溶接部を設定した駆動速度でシー
ム溶接機に備える１対の電極ロール間に送り込む
ようにした溶接速度制御方法において、種々の溶
接条件に応じた前記ロボツト駆動速度の電極ロー
ル速度に対するすべり率を記憶させることと、運
転前に、設定した溶接条件に応じたロボツト駆動
速度のすべり率を前記記憶内容から求め、該すべ
り率と電極ロール周速度とから設定した溶接条件
におけるロボツト駆動速度を算出することから成
ることを特徴とする。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
第１図は本発明方法の実施に使用する装置のブ
ロツク図を示す。
ロツク図を示す。
第１図において、１はロボツトの各軸の駆動デ
ータを記憶するメモリ、２はCPUで、CPU２か
ら出力した速度データは速度データ分周器３及び
パルス分周器４を経て各軸のサーボ制御回路５1，
５2…に供給するようにした。
ータを記憶するメモリ、２はCPUで、CPU２か
ら出力した速度データは速度データ分周器３及び
パルス分周器４を経て各軸のサーボ制御回路５1，
５2…に供給するようにした。
サーボ制御回路５1，５2…は、それぞれ周知の
ように、偏差カウンタ６、Ｄ／Ａ変換器７、サー
ボ増幅器等のサーボドライバ８、ロボツトの１軸
を駆動するDCサーボモータ９、該モータ９に連
結されたパルスエンコーダ１０及び位相弁別器１
１とから成り、CPU２からの速度データ及び位
置データに応じてロボツトの各軸をサーボ制御
し、かくてロボツト全体として、保持するワーク
の溶接部をシーム溶接機に備える１対の電極ロー
ル間に設定した速度で送り込むようにした。
ように、偏差カウンタ６、Ｄ／Ａ変換器７、サー
ボ増幅器等のサーボドライバ８、ロボツトの１軸
を駆動するDCサーボモータ９、該モータ９に連
結されたパルスエンコーダ１０及び位相弁別器１
１とから成り、CPU２からの速度データ及び位
置データに応じてロボツトの各軸をサーボ制御
し、かくてロボツト全体として、保持するワーク
の溶接部をシーム溶接機に備える１対の電極ロー
ル間に設定した速度で送り込むようにした。
次に本発明の溶接速度制御方法について説明す
る。
る。
先ず、溶接しない状態でロボツトを動作させて
ワークの溶接部をシーム溶接機の１対の電極ロー
ル間に送り込み、その履歴を教示し、メモリ１に
記憶させる。
ワークの溶接部をシーム溶接機の１対の電極ロー
ル間に送り込み、その履歴を教示し、メモリ１に
記憶させる。
次いで、種々の溶接条件に応じた、ロボツトの
駆動速度の電極ロール速度に対するすべり率と電
極ロールの周速を記憶させる。この溶接条件に応
じたすべり率は実験により求められる。第２図
は、電極ロールの幅Ｌ及び周速Ｖをパラメータと
した溶接電流とすべり率との関係、第３図は電極
加圧力Ｗ及び周速Ｖをパラメータとした溶接電流
とすべり率との関係を示す。
駆動速度の電極ロール速度に対するすべり率と電
極ロールの周速を記憶させる。この溶接条件に応
じたすべり率は実験により求められる。第２図
は、電極ロールの幅Ｌ及び周速Ｖをパラメータと
した溶接電流とすべり率との関係、第３図は電極
加圧力Ｗ及び周速Ｖをパラメータとした溶接電流
とすべり率との関係を示す。
次いで、運転前に溶接条件すなわち、電極ロー
ルの幅、周速及び加圧力と溶接電流を操作盤より
設定し、この溶接条件におけるすべり率及び電極
ロールの周速ＶをCPU２によりメモリ１の記憶
内容から読み出す。そしてCPU２において電極
ロールの周速Ｖと読み出されたすべり率とから
Ve＝Ｖ（１−Ｓ）の乗算をし、溶接条件に応じた
ロボツトの最適の駆動速度Veを算出する。この
駆動速度データは、パルス分配器４により各軸成
分に分けられてそれぞれのサーボ制御回路５1，
５2…に入力し、それぞれの軸を駆動する。かく
てロボツトは算出された最適の駆動速度でワーク
を１対の電極ロール間に送りこむ。
ルの幅、周速及び加圧力と溶接電流を操作盤より
設定し、この溶接条件におけるすべり率及び電極
ロールの周速ＶをCPU２によりメモリ１の記憶
内容から読み出す。そしてCPU２において電極
ロールの周速Ｖと読み出されたすべり率とから
Ve＝Ｖ（１−Ｓ）の乗算をし、溶接条件に応じた
ロボツトの最適の駆動速度Veを算出する。この
駆動速度データは、パルス分配器４により各軸成
分に分けられてそれぞれのサーボ制御回路５1，
５2…に入力し、それぞれの軸を駆動する。かく
てロボツトは算出された最適の駆動速度でワーク
を１対の電極ロール間に送りこむ。
以上の関係を図示すれば第４図の通りで、溶接
条件の変更がないときには、先に設定した駆動速
度を維持し、先に述べたような演算を行なわな
い。
条件の変更がないときには、先に設定した駆動速
度を維持し、先に述べたような演算を行なわな
い。
（発明の効果）
以上のように本発明によるときは、溶接条件の
変化があつてもその度毎にロボツトへの教示をや
り直す必要がないので取扱いが簡便であり、また
溶接しない状態でロボツトに教示することができ
る等の効果がある。
変化があつてもその度毎にロボツトへの教示をや
り直す必要がないので取扱いが簡便であり、また
溶接しない状態でロボツトに教示することができ
る等の効果がある。
第１図は、本発明方法の実施に使用する装置の
ブロツク図、第２図及び第３図は溶接条件に対す
るすべり率の関係特性図、第４図は流れ図を示
す。 １……メモリ、２……CPU、４……パルス分
配器、５1，５2……サーボ制御回路。
ブロツク図、第２図及び第３図は溶接条件に対す
るすべり率の関係特性図、第４図は流れ図を示
す。 １……メモリ、２……CPU、４……パルス分
配器、５1，５2……サーボ制御回路。
Claims (1)
- １ ワークを多軸ロボツトに保持させてその溶接
部を設定した駆動速度でシーム溶接機に備える１
対の電極ロール間に送り込むようにした溶接速度
制御方法において、種々の溶接条件に応じた前記
ロボツト駆動速度の電極ロール速度に対するすべ
り率を記憶させることと、運転前に、設定した溶
接条件に応じたロボツト駆動速度のすべり率を前
記記憶内容から求め、該すべり率と電極ロール周
速度とから設定した溶接条件におけるロボツト駆
動速度を算出することから成ることを特徴とする
自動シーム溶接における溶接速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15243485A JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15243485A JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216889A JPS6216889A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0368792B2 true JPH0368792B2 (ja) | 1991-10-29 |
Family
ID=15540445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15243485A Granted JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216889A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103223670A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种五自由度中速锡焊机器人伺服控制系统 |
| CN103223671A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种双核两自由度高速锡焊机器人伺服控制器 |
| CN103264390B (zh) * | 2013-06-06 | 2016-01-20 | 苏州工业园区职业技术学院 | 双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法 |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15243485A patent/JPS6216889A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6216889A (ja) | 1987-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |