JPS6216889A - 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 - Google Patents
自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法Info
- Publication number
- JPS6216889A JPS6216889A JP15243485A JP15243485A JPS6216889A JP S6216889 A JPS6216889 A JP S6216889A JP 15243485 A JP15243485 A JP 15243485A JP 15243485 A JP15243485 A JP 15243485A JP S6216889 A JPS6216889 A JP S6216889A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- speed
- robot
- welding conditions
- electrode roll
- Prior art date
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- Granted
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- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットにワークを保持させ、その溶接部を
１対の電極ロール間に送り込みシーム溶接を行なうよう
にした自動シーム溶接における溶接速度制御方法に関す
る。
１対の電極ロール間に送り込みシーム溶接を行なうよう
にした自動シーム溶接における溶接速度制御方法に関す
る。
（従来の技術）
シーム溶接において、ロボットによるワークの送り方向
への移動はカムにより行なわれ、その移動速度はＩｔ電
極ロール周速により決定される。しかしながら実際に電
極ロールに通電させて溶接を行なった場合には、ワーク
は電極ロールに対してすべりが生じ、ロボットの送りと
実際のワークの送り量との間に差が生じるため、ロボッ
トアームに無理な力が加わったり、あるいはワークに変
形が生じたり、電極ロールが目櫃の溶接線から外れたり
する問題を生ずる。
への移動はカムにより行なわれ、その移動速度はＩｔ電
極ロール周速により決定される。しかしながら実際に電
極ロールに通電させて溶接を行なった場合には、ワーク
は電極ロールに対してすべりが生じ、ロボットの送りと
実際のワークの送り量との間に差が生じるため、ロボッ
トアームに無理な力が加わったり、あるいはワークに変
形が生じたり、電極ロールが目櫃の溶接線から外れたり
する問題を生ずる。
したがって、溶接条件に変化が生じた時、形状の異なる
カムと取り換えていた。
カムと取り換えていた。
（発明が解決しようとする問題点）
上記した従来方法によれば、操作が面倒であるとともに
微細な調整が困難であるなどの不都合があった。
微細な調整が困難であるなどの不都合があった。
（問題点を解決するための手段〕
本発明は、従来方法の不都合を解消することをその目的
とするもので、ワークを多軸ロボットに保持させてその
溶接部を設定した駆動速度でシーム溶接機に備える１対
の電極ロール間に送り込むようにした溶接速度制御方法
において、種々の溶接条件に応じた前記ロボット駆動速
度の電極ロール速度に対するすべり率を記憶させること
と、運転前に、設定した溶接条件に応じたロボット駆動
速度のすべり率を前記記憶内容から求め、該すべり率と
電極ロール周速度とから設定した溶接条件におけるロボ
ット駆動速度を算出することから成ることを特徴とする
。
とするもので、ワークを多軸ロボットに保持させてその
溶接部を設定した駆動速度でシーム溶接機に備える１対
の電極ロール間に送り込むようにした溶接速度制御方法
において、種々の溶接条件に応じた前記ロボット駆動速
度の電極ロール速度に対するすべり率を記憶させること
と、運転前に、設定した溶接条件に応じたロボット駆動
速度のすべり率を前記記憶内容から求め、該すべり率と
電極ロール周速度とから設定した溶接条件におけるロボ
ット駆動速度を算出することから成ることを特徴とする
。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
第１図は本発明方法の実施に使用する装置のブロック図
を示す。
を示す。
第１図において、（１）はロボットの各軸の駆動データ
を記憶するメモリ、（２）はＯＰＵで、０ＰＵ（２）か
ら出力した速度データは速度データ分周器（３）及びパ
ルス分周器（４）を経て各軸のサーボ制御回路（５１）
（５ｔ ）・・・・・・に供給するようにした。
を記憶するメモリ、（２）はＯＰＵで、０ＰＵ（２）か
ら出力した速度データは速度データ分周器（３）及びパ
ルス分周器（４）を経て各軸のサーボ制御回路（５１）
（５ｔ ）・・・・・・に供給するようにした。
サーボ制御回路（５ｗ ）（５ｔ ）・・・・・・は、
それぞれ周知のように、偏差カウンタｔ６１、Ｄ／Ａ変
換器（７）、サーボ増幅器等のサーボドライバ（８）、
ロボットの１軸を駆動するＤｏサーボモータ（９）、該
モータ（９）に連結されたパルスエンワークαＱ及び位
相弁別器συとから成り、０ＰＵ（２１からの速度デー
タ及び位置データに応じてロボットの各軸をサーボ制御
し、かくてロボット全体として、保持するワークの溶接
部をシーム溶接機に備える１対の電極ロール間に設定し
た速度で送り込むようにした。
それぞれ周知のように、偏差カウンタｔ６１、Ｄ／Ａ変
換器（７）、サーボ増幅器等のサーボドライバ（８）、
ロボットの１軸を駆動するＤｏサーボモータ（９）、該
モータ（９）に連結されたパルスエンワークαＱ及び位
相弁別器συとから成り、０ＰＵ（２１からの速度デー
タ及び位置データに応じてロボットの各軸をサーボ制御
し、かくてロボット全体として、保持するワークの溶接
部をシーム溶接機に備える１対の電極ロール間に設定し
た速度で送り込むようにした。
次に本発明の溶接速度制御方法について説明する。
先ず、溶接しない状態でロボットを動作させり（１）に
記憶させる−０ 次いで、種々の溶接条件に応じた、ロボットの駆動速度
の電極ロール速度に対するすべり率と電極ロールの周速
を記憶させる。この溶接条件に応じたすべり率は実験に
より求められる。
記憶させる−０ 次いで、種々の溶接条件に応じた、ロボットの駆動速度
の電極ロール速度に対するすべり率と電極ロールの周速
を記憶させる。この溶接条件に応じたすべり率は実験に
より求められる。
第２図は、電極ロールの幅り及び周速Ｖをパラメータと
した溶接電流とすべり率との関係、第３図は電極加圧力
Ｗ及び周速Ｖをパラメータとした溶接電流とすべり率と
の関係を示す。
した溶接電流とすべり率との関係、第３図は電極加圧力
Ｗ及び周速Ｖをパラメータとした溶接電流とすべり率と
の関係を示す。
次いで、運転前に溶接条件すなわち、電極ロールの幅、
周速及び加圧力と溶接電流を操作盤より設定し、この溶
接条件におけるすべり率及び電極ロールの周速ｖ ｔ−
ｏ ｐ Ｕ （２）によりメモリ（１）の記憶内容から
読み出す。そしてＯＰ Ｕｔ２１において電極ロールの
周速Ｖと読み出されたすべり率とからＶｅ＝Ｖ（１−３
）の乗算をし、溶接条件に応じたロボットの最適の駆動
速度Ｖｅを算出する。この駆動速度データは、パルス分
配器（４）により各軸成分に分けられてそれぞれのサー
ボ制御回路（５１）（５ｔ ）・・・に入力し、それぞ
れの軸を駆動する。かくてロボットは算出された最適の
駆動速度でワークを１対の電極ロール間に送りこむ。
周速及び加圧力と溶接電流を操作盤より設定し、この溶
接条件におけるすべり率及び電極ロールの周速ｖ ｔ−
ｏ ｐ Ｕ （２）によりメモリ（１）の記憶内容から
読み出す。そしてＯＰ Ｕｔ２１において電極ロールの
周速Ｖと読み出されたすべり率とからＶｅ＝Ｖ（１−３
）の乗算をし、溶接条件に応じたロボットの最適の駆動
速度Ｖｅを算出する。この駆動速度データは、パルス分
配器（４）により各軸成分に分けられてそれぞれのサー
ボ制御回路（５１）（５ｔ ）・・・に入力し、それぞ
れの軸を駆動する。かくてロボットは算出された最適の
駆動速度でワークを１対の電極ロール間に送りこむ。
以上の関係を図示すれば第４図の通りで、溶接条件の変
更がないときには、先に設定した駆動速度を維持し、先
に述べたような演算を行なわない。
更がないときには、先に設定した駆動速度を維持し、先
に述べたような演算を行なわない。
（発明の効果）
以上のように本発明によるときは、溶接条件の変化があ
ってもその度毎にロボットへの教示をやり直す必要がな
いので取扱いが簡便であり、また溶接しない状態でロボ
ットに教示することができる等の効果がある。
ってもその度毎にロボットへの教示をやり直す必要がな
いので取扱いが簡便であり、また溶接しない状態でロボ
ットに教示することができる等の効果がある。
ｉＩ図は、本発明方法の実施に使用する装置のブロック
図、第２図及び第３図は溶接条件に対するすべり率の関
係特性図、第４図は流れ図を示す。 （１）・・・メモリ （２）・・・・・・・・
・・・・０ＰＵ（４）・・・パルス分配器 （５ｓ ）
（５＊ ）・・・サーボ制御回路外２名ニー′ 第１図 第３図 ’７’）ＵＪ篭乏（Ａ） 第２図 龜 Ｋ （Ａ） 第４図
図、第２図及び第３図は溶接条件に対するすべり率の関
係特性図、第４図は流れ図を示す。 （１）・・・メモリ （２）・・・・・・・・
・・・・０ＰＵ（４）・・・パルス分配器 （５ｓ ）
（５＊ ）・・・サーボ制御回路外２名ニー′ 第１図 第３図 ’７’）ＵＪ篭乏（Ａ） 第２図 龜 Ｋ （Ａ） 第４図
Claims (1)
- ワークを多軸ロボットに保持させてその溶接部を設定し
た駆動速度でシーム溶接機に備える１対の電極ロール間
に送り込むようにした溶接速度制御方法において、種々
の溶接条件に応じた前記ロボット駆動速度の電極ロール
速度に対するすべり率を記憶させることと、運転前に、
設定した溶接条件に応じたロボット駆動速度のすべり率
を前記記憶内容から求め、該すべり率と電極ロール周速
度とから設定した溶接条件におけるロボット駆動速度を
算出することから成ることを特徴とする自動シーム溶接
における溶接速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15243485A JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15243485A JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216889A true JPS6216889A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0368792B2 JPH0368792B2 (ja) | 1991-10-29 |
Family
ID=15540445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15243485A Granted JPS6216889A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動シ−ム溶接における溶接速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216889A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103223671A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种双核两自由度高速锡焊机器人伺服控制器 |
| CN103223670A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种五自由度中速锡焊机器人伺服控制系统 |
| CN103264390A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-08-28 | 苏州工业园区职业技术学院 | 双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法 |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15243485A patent/JPS6216889A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103223670A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种五自由度中速锡焊机器人伺服控制系统 |
| CN103223671A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-07-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种双核两自由度高速锡焊机器人伺服控制器 |
| CN103264390A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-08-28 | 苏州工业园区职业技术学院 | 双核三自由度全自动高速锡焊机器人伺服控器及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0368792B2 (ja) | 1991-10-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |