JPH06301418A - ゴルフカート走行誘導法 - Google Patents
ゴルフカート走行誘導法Info
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- JPH06301418A JPH06301418A JP4345095A JP34509592A JPH06301418A JP H06301418 A JPH06301418 A JP H06301418A JP 4345095 A JP4345095 A JP 4345095A JP 34509592 A JP34509592 A JP 34509592A JP H06301418 A JPH06301418 A JP H06301418A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ゴルフカートを定経路走行からＳ字ないしジ
グザグ型走行へ切り替える際、各カートをそれぞれ同一
経路を通ることなく、自動的に操舵させる。 【構成】 磁性体１を地表面下に埋設し、マーカライン
２，３を形成する。カート４を、Ｓ極のマーカライン２
を感知している間はそれに沿ってなぞるように定経路走
行させ、Ｎ極のマーカライン３を感知している間はそれ
に沿ってＳ字ないしジグザグ型に走行させる。前記Ｓ極
のマーカライン２の一部を、両磁極の磁性体を埋設して
所定の磁極配列となるようにし、この磁極配列を感知し
た場合、ゴルフカート４を、その感知後カート毎に異な
る距離Ｌだけそのまま走行させ、該距離走行後その操舵
角を変換させつつ前進させる。
グザグ型走行へ切り替える際、各カートをそれぞれ同一
経路を通ることなく、自動的に操舵させる。 【構成】 磁性体１を地表面下に埋設し、マーカライン
２，３を形成する。カート４を、Ｓ極のマーカライン２
を感知している間はそれに沿ってなぞるように定経路走
行させ、Ｎ極のマーカライン３を感知している間はそれ
に沿ってＳ字ないしジグザグ型に走行させる。前記Ｓ極
のマーカライン２の一部を、両磁極の磁性体を埋設して
所定の磁極配列となるようにし、この磁極配列を感知し
た場合、ゴルフカート４を、その感知後カート毎に異な
る距離Ｌだけそのまま走行させ、該距離走行後その操舵
角を変換させつつ前進させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場において走行
させるカートの誘導法に関する。
させるカートの誘導法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ゴルフ場における無人カートとし
ては、地上にレールを敷設し、そのレール上においてカ
ートを走行させるレールロード方式や、磁性体をフェア
ウェイ地表面下に埋設してマーカラインを形成し、その
マーカラインに対応した舗装道上において磁力の感知に
よりカートを走行させる磁力誘導式等があるが、前者の
レールロード方式ではレールが、また後者の磁力誘導式
では舗装道がそれぞれフェウェア上に露出することにな
り、いずれの方式においても、それらがプレーの障害物
となってゴルフのプレー上好ましくないという問題が生
じていた。
ては、地上にレールを敷設し、そのレール上においてカ
ートを走行させるレールロード方式や、磁性体をフェア
ウェイ地表面下に埋設してマーカラインを形成し、その
マーカラインに対応した舗装道上において磁力の感知に
よりカートを走行させる磁力誘導式等があるが、前者の
レールロード方式ではレールが、また後者の磁力誘導式
では舗装道がそれぞれフェウェア上に露出することにな
り、いずれの方式においても、それらがプレーの障害物
となってゴルフのプレー上好ましくないという問題が生
じていた。
【０００３】一方、後者の磁力誘導式を改良して、地表
面下にマーカラインを形成し、カートを直接芝生上で走
行誘導させるという方式にすればプレーの障害となるも
のがなくなるが、これはその反面でカートの走行に際し
走行路となる芝生面が損傷するという問題がある。
面下にマーカラインを形成し、カートを直接芝生上で走
行誘導させるという方式にすればプレーの障害となるも
のがなくなるが、これはその反面でカートの走行に際し
走行路となる芝生面が損傷するという問題がある。
【０００４】そこで、本発明者らはこのような問題を鑑
みた結果、特開平２−１１８７０４号および特開平３−
８１８０５号において、磁性体をフェアウェイ地表面下
に埋設してマーカラインを形成し、そのマーカラインを
磁気的に感知させることにより、そのマーカラインに沿
ってカートをＳ字ないしジグザグ型にランダム走行させ
るカートの走行誘導法を創案するに到った。この走行誘
導法によれば、フェアウェイ上には舗装道や敷設レール
を設ける必要がないためなんらプレーの妨げにならず、
また走行路となる芝生の位置はその時の走行によって区
々となり、カートの走行による芝生の損傷も大幅に減少
するものとなる。
みた結果、特開平２−１１８７０４号および特開平３−
８１８０５号において、磁性体をフェアウェイ地表面下
に埋設してマーカラインを形成し、そのマーカラインを
磁気的に感知させることにより、そのマーカラインに沿
ってカートをＳ字ないしジグザグ型にランダム走行させ
るカートの走行誘導法を創案するに到った。この走行誘
導法によれば、フェアウェイ上には舗装道や敷設レール
を設ける必要がないためなんらプレーの妨げにならず、
また走行路となる芝生の位置はその時の走行によって区
々となり、カートの走行による芝生の損傷も大幅に減少
するものとなる。
【０００５】ところで、フェウェイ上でカートがＳ字な
いしジグザグ型走行をするのは上記の理由から意味があ
るが、それ以外の場所、例えば次ホールまでの連絡道の
走行などは、カートがＳ字ないしジグザグ型に走行する
必要がないばかりか、次のプレーヤーとの関係からなる
べく早く移動する必要があるため、むしろ最短の距離を
走行する定経路走行が望ましい。
いしジグザグ型走行をするのは上記の理由から意味があ
るが、それ以外の場所、例えば次ホールまでの連絡道の
走行などは、カートがＳ字ないしジグザグ型に走行する
必要がないばかりか、次のプレーヤーとの関係からなる
べく早く移動する必要があるため、むしろ最短の距離を
走行する定経路走行が望ましい。
【０００６】このような問題は、カートの走行を必要に
応じてＳ字ないしジグザグ型走行と定経路走行との間で
その走行を交互に切り替えさせればよく、このため本発
明者らは図７に示すように、一の磁極（例えばＳ極）か
らなるマーカライン20を感知している間はゴルフカート
40をマーカライン20に沿ってなぞるように定経路走行さ
せ、他の磁極（例えばＮ極）からなるマーカライン30を
感知している間はマーカライン30に沿ってＳ字ないしジ
グザグ型に走行させて、前記ゴルフカート40を、定経路
走行とＳ字ないしジグザグ型走行との間でその走行を切
り替えさせるゴルフカート走行誘導法を利用してきた。
応じてＳ字ないしジグザグ型走行と定経路走行との間で
その走行を交互に切り替えさせればよく、このため本発
明者らは図７に示すように、一の磁極（例えばＳ極）か
らなるマーカライン20を感知している間はゴルフカート
40をマーカライン20に沿ってなぞるように定経路走行さ
せ、他の磁極（例えばＮ極）からなるマーカライン30を
感知している間はマーカライン30に沿ってＳ字ないしジ
グザグ型に走行させて、前記ゴルフカート40を、定経路
走行とＳ字ないしジグザグ型走行との間でその走行を切
り替えさせるゴルフカート走行誘導法を利用してきた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
走行誘導技術において、Ｓ字ないしジグザグ型走行の開
始の際、その走行開始地点がいずれのカートも同じ場合
は、その操舵角をカート毎に変えない限り、同一経路を
通過するおそれがあり、芝生が損傷するおそれがまた生
じてくる。
走行誘導技術において、Ｓ字ないしジグザグ型走行の開
始の際、その走行開始地点がいずれのカートも同じ場合
は、その操舵角をカート毎に変えない限り、同一経路を
通過するおそれがあり、芝生が損傷するおそれがまた生
じてくる。
【０００８】また、仮にカート毎に操舵角を変えたとし
ても、走行開始地点が同じ場合は、走行切替地点からあ
る程度の範囲はカートの走行路が重複することになり、
その部分の芝生が損傷することになってしまう。
ても、走行開始地点が同じ場合は、走行切替地点からあ
る程度の範囲はカートの走行路が重複することになり、
その部分の芝生が損傷することになってしまう。
【０００９】さらに、Ｓ字ないしジグザグ型走行の開始
の際、カートを手で押してその走行開始地点または操舵
角を多少ずらせば、同一経路を走行することは回避でき
るが、これは切替毎に手でカートを押すという煩雑さが
ともなうことになる。
の際、カートを手で押してその走行開始地点または操舵
角を多少ずらせば、同一経路を走行することは回避でき
るが、これは切替毎に手でカートを押すという煩雑さが
ともなうことになる。
【００１０】この発明は、以上のような問題に鑑み創案
されたもので、定経路走行からＳ字ないしジグザグ型走
行へ切り替わる際、各カートがそれぞれ同一経路を通る
ことなく、自動的に操舵されるゴルフカート走行誘導法
を提供しようとするものである。
されたもので、定経路走行からＳ字ないしジグザグ型走
行へ切り替わる際、各カートがそれぞれ同一経路を通る
ことなく、自動的に操舵されるゴルフカート走行誘導法
を提供しようとするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このため、本発明に係る
ゴルフカート走行誘導法は、磁性体を地表面下に埋設
し、進行方向に向かってマーカラインを形成し、前記マ
ーカラインの磁極を磁気的に感知させることにより、一
の磁極を感知している間はゴルフカートをマーカライン
に沿ってなぞるように定経路走行させ、他の磁極を感知
している間はマーカラインに沿ってＳ字ないしジグザグ
型に走行させて、前記ゴルフカートを、定経路走行とＳ
字ないしジグザグ型走行との間で走行を切り替えさせる
ゴルフカート走行誘導法において、前記一の磁極からな
るマーカラインの一部を、両磁極の磁性体をそれぞれ埋
設して所定の磁極配列となるようにし、該所定の磁極配
列を感知した場合、ゴルフカートを、その感知後カート
毎に異なる距離だけそのまま走行させ、該距離走行後そ
の操舵角を変換させつつ前進させることをその基本的特
徴とするものである。
ゴルフカート走行誘導法は、磁性体を地表面下に埋設
し、進行方向に向かってマーカラインを形成し、前記マ
ーカラインの磁極を磁気的に感知させることにより、一
の磁極を感知している間はゴルフカートをマーカライン
に沿ってなぞるように定経路走行させ、他の磁極を感知
している間はマーカラインに沿ってＳ字ないしジグザグ
型に走行させて、前記ゴルフカートを、定経路走行とＳ
字ないしジグザグ型走行との間で走行を切り替えさせる
ゴルフカート走行誘導法において、前記一の磁極からな
るマーカラインの一部を、両磁極の磁性体をそれぞれ埋
設して所定の磁極配列となるようにし、該所定の磁極配
列を感知した場合、ゴルフカートを、その感知後カート
毎に異なる距離だけそのまま走行させ、該距離走行後そ
の操舵角を変換させつつ前進させることをその基本的特
徴とするものである。
【００１２】すなわち、本発明を図１を用いて説明する
と、本発明は、地表面下に磁性体を埋設して形成され
る、ＳまたはＮのうち一の磁極（例えばＳ極）の磁性体
１からなるマーカライン２と、他の磁極（例えばＮ極）
の磁性体１からなるマーカライン３とを前提構成とし、
まず、カート４がマーカライン２を感知している間はそ
のマーカライン２に沿ってなぞるように定経路走行さ
せ、マーカライン３を感知している間はそのマーカライ
ン３に沿ってＳ字ないしジグザグ型に走行させて、前記
ゴルフカート４を、定経路走行とＳ字ないしジグザグ型
走行との間で走行を切り替えさせる。
と、本発明は、地表面下に磁性体を埋設して形成され
る、ＳまたはＮのうち一の磁極（例えばＳ極）の磁性体
１からなるマーカライン２と、他の磁極（例えばＮ極）
の磁性体１からなるマーカライン３とを前提構成とし、
まず、カート４がマーカライン２を感知している間はそ
のマーカライン２に沿ってなぞるように定経路走行さ
せ、マーカライン３を感知している間はそのマーカライ
ン３に沿ってＳ字ないしジグザグ型に走行させて、前記
ゴルフカート４を、定経路走行とＳ字ないしジグザグ型
走行との間で走行を切り替えさせる。
【００１３】そして、前記マーカライン２のうちの一部
を、両磁極（Ｓ極およびＮ極）の磁性体１をそれぞれ埋
設して所定の磁極配列（例えばＮＮＳＮＮ等）となるよ
うにし、前記所定の磁極配列を感知した場合、ゴルフカ
ート４を、そのカート４毎に感知後任意の距離Ｌだけそ
のまま走行させ、すなわちカート4aはL1、カート4bは
L2、カート4cはL3、カート4dはL4、カート4eはL5だけそ
れぞれそのまま走行させ、その走行後カートの操舵角を
変換させつつ前進させるものである。したがって、各カ
ート4a〜4eには、所定の磁極配列を感知した場合任意の
距離Ｌだけ走行させその後操舵するように制御する制御
手段を備えさせ、その制御手段における走行距離Ｌの設
定は、各カート４毎に異なるようにする。
を、両磁極（Ｓ極およびＮ極）の磁性体１をそれぞれ埋
設して所定の磁極配列（例えばＮＮＳＮＮ等）となるよ
うにし、前記所定の磁極配列を感知した場合、ゴルフカ
ート４を、そのカート４毎に感知後任意の距離Ｌだけそ
のまま走行させ、すなわちカート4aはL1、カート4bは
L2、カート4cはL3、カート4dはL4、カート4eはL5だけそ
れぞれそのまま走行させ、その走行後カートの操舵角を
変換させつつ前進させるものである。したがって、各カ
ート4a〜4eには、所定の磁極配列を感知した場合任意の
距離Ｌだけ走行させその後操舵するように制御する制御
手段を備えさせ、その制御手段における走行距離Ｌの設
定は、各カート４毎に異なるようにする。
【００１４】以上のような構成により、図１に示すよう
に、定経路走行からＳ字ないしジグザグ型走行に切り替
わる際、カート４の操舵角変換の位置がカート4a〜4eに
よって異なり、カート4a〜4eによってＳ字ないしジグザ
グ型走行の開始位置が異なるため、各カート４の操舵角
が一定の場合でも、自動的に、同一経路を通ることなく
走行が切り替わるものとなる。
に、定経路走行からＳ字ないしジグザグ型走行に切り替
わる際、カート４の操舵角変換の位置がカート4a〜4eに
よって異なり、カート4a〜4eによってＳ字ないしジグザ
グ型走行の開始位置が異なるため、各カート４の操舵角
が一定の場合でも、自動的に、同一経路を通ることなく
走行が切り替わるものとなる。
【００１５】ところで、ゴルフ場のカートは、１日に何
度もコースを走行する場合があり、そのような場合に
は、上記構成のように各カート毎に走行経路を変えて
も、同一カートがその日のうちに同一経路を何度か通る
ことになり、芝生の損傷の可能性が生じる。そこで、上
記の構成において、前記所定の磁極配列の感知毎に、そ
の感知後そのまま走行させる距離を任意の範囲で変化さ
せるような制御を行う構成が好ましく、これを請求項２
の発明とする。
度もコースを走行する場合があり、そのような場合に
は、上記構成のように各カート毎に走行経路を変えて
も、同一カートがその日のうちに同一経路を何度か通る
ことになり、芝生の損傷の可能性が生じる。そこで、上
記の構成において、前記所定の磁極配列の感知毎に、そ
の感知後そのまま走行させる距離を任意の範囲で変化さ
せるような制御を行う構成が好ましく、これを請求項２
の発明とする。
【００１６】また、同様の趣旨から、上記構成におい
て、ゴルフカートの変換する操舵角を任意の範囲で変化
させる構成としても良く、これを請求項３の発明とす
る。
て、ゴルフカートの変換する操舵角を任意の範囲で変化
させる構成としても良く、これを請求項３の発明とす
る。
【００１７】
【実施例】本発明の具体的実施例を図面に基づき説明す
る。なお、本発明は以下の実施例になんら限定されるも
のではない。
る。なお、本発明は以下の実施例になんら限定されるも
のではない。
【００１８】図２に示すように、ゴルフ場のコース内の
地表面下に、磁性体10を適当な深さで埋設し、カート40
の進行方向に向けてマーカライン20,30を形成する。
地表面下に、磁性体10を適当な深さで埋設し、カート40
の進行方向に向けてマーカライン20,30を形成する。
【００１９】マーカライン20は、操舵配列部21を除いて
すべてＳ極の磁性体10よりなり、本実施例ではホールか
らホールへの連絡路に単列で形成される。前記操舵配列
部21は、Ｓ極またはＮ極の磁性体10の組み合わせで所定
配列となっており、本実施例では５個の磁性体より「Ｎ
ＮＳＮＮ」となっている。
すべてＳ極の磁性体10よりなり、本実施例ではホールか
らホールへの連絡路に単列で形成される。前記操舵配列
部21は、Ｓ極またはＮ極の磁性体10の組み合わせで所定
配列となっており、本実施例では５個の磁性体より「Ｎ
ＮＳＮＮ」となっている。
【００２０】マーカライン30は、すべてＮ極の磁性体10
よりなり、本実施例では特開平２−１１８７０４号の場
合と同様、フェアウェイ上に並列かつ複列に形成され
る。
よりなり、本実施例では特開平２−１１８７０４号の場
合と同様、フェアウェイ上に並列かつ複列に形成され
る。
【００２１】マーカライン20はカート40をそれに沿って
定経路走行させる部分であり、マーカライン30はその間
でカート40をＳ字ないしジグザグ型に走行させる部分と
なる。
定経路走行させる部分であり、マーカライン30はその間
でカート40をＳ字ないしジグザグ型に走行させる部分と
なる。
【００２２】なおマーカライン30は、特開平３−８１８
０５号に示されるように単列に形成される構成でも良
い。この構成は後述する。マーカライン20,30は、いず
れも各ホールの地形に応じて適当な曲線を描くようにし
て良い。
０５号に示されるように単列に形成される構成でも良
い。この構成は後述する。マーカライン20,30は、いず
れも各ホールの地形に応じて適当な曲線を描くようにし
て良い。
【００２３】一方、カート40には、埋設した磁性体10の
磁極およびその磁力等を検知する磁気センサと、そのセ
ンサからの出力に基づいて走行の操舵を制御する制御装
置（いずれも図示なし）とを備えさせる。
磁極およびその磁力等を検知する磁気センサと、そのセ
ンサからの出力に基づいて走行の操舵を制御する制御装
置（いずれも図示なし）とを備えさせる。
【００２４】該制御装置には、磁極判定回路を設け、該
回路により磁気センサで感知した磁極を判定してカート
40の走行を定経路走行か、Ｓ字ないしジグザグ型走行か
のいずれかの走行を自動的に選択させるようにする。本
実施例では、上述のように、マーカラインのうち、定経
路走行させる必要がある連絡路のライン20をＳ極、Ｓ字
ないしジグザグ型走行させる必要があるフェアウェイの
ライン30をＮ極の磁性体10でそれぞれ形成しているた
め、前記磁極判定回路がＳ極と判定し続ければ定経路走
行、Ｎ極と判定し続ければＳ字ないしジグザグ型走行を
行わせるような操舵制御にする。この定経路走行および
Ｓ字ないしジグザグ型走行の具体的操舵制御は後述す
る。
回路により磁気センサで感知した磁極を判定してカート
40の走行を定経路走行か、Ｓ字ないしジグザグ型走行か
のいずれかの走行を自動的に選択させるようにする。本
実施例では、上述のように、マーカラインのうち、定経
路走行させる必要がある連絡路のライン20をＳ極、Ｓ字
ないしジグザグ型走行させる必要があるフェアウェイの
ライン30をＮ極の磁性体10でそれぞれ形成しているた
め、前記磁極判定回路がＳ極と判定し続ければ定経路走
行、Ｎ極と判定し続ければＳ字ないしジグザグ型走行を
行わせるような操舵制御にする。この定経路走行および
Ｓ字ないしジグザグ型走行の具体的操舵制御は後述す
る。
【００２５】また、前記磁極判定回路は任意の磁極配列
をも読み取らせるものとし、これにより任意の磁極配列
を読み取った際は、ゴルフカート40をその感知後任意の
距離ｌだけそのまま走行させ、その走行後カート40の操
舵角を変換させつつ前進させるようにする。本実施例で
は、前記操舵配列部21の磁極配列「ＮＮＳＮＮ」を任意
の配列とし、この配列を読み取った際に上記制御を行う
ようにする。またこの制御に関しては、ゴルフカート40
毎に前記走行距離ｌを変えて設定する。具体的には、図
３に示すように、カート40aはl1、カート40bはl2、カー
ト40cはl3、カート40dはl4、カート40dはl5のように設
定する。さらに、任意の磁極配列を感知した回数によ
り、前記走行距離ｌを各カート40a〜40eが相互に同一経
路にならない範囲（例えば、カート40aではＡからＢ、
カート40bではＢからＣ、カート40CではＣからＤ、カー
ト40dではＤからＥ、カート40eではＥからＦ）で変化す
るようにも制御する。この制御を行うために、前記制御
装置には、カート毎に走行する任意の距離が選択される
乱数表が用いられている。このような制御により、カー
ト40の操舵角変換の位置がカート40a〜40eによって異な
り、また同一のカート40でもそのホールの通過毎にその
位置が変化するため、各カート40は同一経路を通ること
が極端に減るものとなっている。
をも読み取らせるものとし、これにより任意の磁極配列
を読み取った際は、ゴルフカート40をその感知後任意の
距離ｌだけそのまま走行させ、その走行後カート40の操
舵角を変換させつつ前進させるようにする。本実施例で
は、前記操舵配列部21の磁極配列「ＮＮＳＮＮ」を任意
の配列とし、この配列を読み取った際に上記制御を行う
ようにする。またこの制御に関しては、ゴルフカート40
毎に前記走行距離ｌを変えて設定する。具体的には、図
３に示すように、カート40aはl1、カート40bはl2、カー
ト40cはl3、カート40dはl4、カート40dはl5のように設
定する。さらに、任意の磁極配列を感知した回数によ
り、前記走行距離ｌを各カート40a〜40eが相互に同一経
路にならない範囲（例えば、カート40aではＡからＢ、
カート40bではＢからＣ、カート40CではＣからＤ、カー
ト40dではＤからＥ、カート40eではＥからＦ）で変化す
るようにも制御する。この制御を行うために、前記制御
装置には、カート毎に走行する任意の距離が選択される
乱数表が用いられている。このような制御により、カー
ト40の操舵角変換の位置がカート40a〜40eによって異な
り、また同一のカート40でもそのホールの通過毎にその
位置が変化するため、各カート40は同一経路を通ること
が極端に減るものとなっている。
【００２６】カート40の定経路走行およびＳ字ないしジ
グザグ型走行の操舵は、特開平２−１１８７０４号およ
び特開平３−８１８０５号に示される制御と同様であ
る。すなわち、定経路走行は、前記磁気センサをカート
の左右に設け、この左右の検知センサの検知磁力が均等
となるような位置がちょうどマーカライン20上となるよ
うに、カート40を誘導して進行させる。Ｓ字ないしジグ
ザグ型走行は、マーカライン30間においてカート40を走
行させ、カート40の左右いずれかの磁気センサがいずれ
かのマーカライン30を感知した場合、他方側のマーカラ
イン30方向に操舵角を変換させる。この操舵角の変換
は、マーカラインを感知した地点で行っても良いが、図
２に示すように本実施例ではマーカライン感知地点から
数秒間ラインに沿って進行させた後に行われるようにす
る。また、このＳ字ないしジグザグ型走行部分のマーカ
ライン30は、単列の構成でも良い。この単列の構成の場
合、図４に示すようなマーカライン30の片側でＳ字ない
しジグザグ型走行をさせる制御あるいは図５に示すよう
なマーカライン30を交差してＳ字ないしジグザグ型走行
をさせる制御の二通りが考えられる。具体的には、前者
はカート40の磁気センサがマーカライン30を感知すると
カート40の操舵角を反対方向に変換させ、その走行後数
秒後に再度操舵角を反対方向に変換させるというもので
あり、後者は磁気センサがマーカライン30を感知すると
数秒後に操舵角を反対方向に変換させるというものであ
る。
グザグ型走行の操舵は、特開平２−１１８７０４号およ
び特開平３−８１８０５号に示される制御と同様であ
る。すなわち、定経路走行は、前記磁気センサをカート
の左右に設け、この左右の検知センサの検知磁力が均等
となるような位置がちょうどマーカライン20上となるよ
うに、カート40を誘導して進行させる。Ｓ字ないしジグ
ザグ型走行は、マーカライン30間においてカート40を走
行させ、カート40の左右いずれかの磁気センサがいずれ
かのマーカライン30を感知した場合、他方側のマーカラ
イン30方向に操舵角を変換させる。この操舵角の変換
は、マーカラインを感知した地点で行っても良いが、図
２に示すように本実施例ではマーカライン感知地点から
数秒間ラインに沿って進行させた後に行われるようにす
る。また、このＳ字ないしジグザグ型走行部分のマーカ
ライン30は、単列の構成でも良い。この単列の構成の場
合、図４に示すようなマーカライン30の片側でＳ字ない
しジグザグ型走行をさせる制御あるいは図５に示すよう
なマーカライン30を交差してＳ字ないしジグザグ型走行
をさせる制御の二通りが考えられる。具体的には、前者
はカート40の磁気センサがマーカライン30を感知すると
カート40の操舵角を反対方向に変換させ、その走行後数
秒後に再度操舵角を反対方向に変換させるというもので
あり、後者は磁気センサがマーカライン30を感知すると
数秒後に操舵角を反対方向に変換させるというものであ
る。
【００２７】さらに、本実施例において変換される操舵
角は、図６に示すように、変換後数秒後までは一定であ
るが、その後は±７゜の範囲で自由に変化するように制
御されるものとなっている。この制御を行うために、前
記制御装置には、±７゜の範囲のうち任意の変換角が選
択される乱数表が用いられる（ここでは１６通りのもの
を用いる）。なお、この操舵角の変化の制御は、変換の
地点Ａ′〜Ｅ′で行われるような構成でももちろんよ
い。
角は、図６に示すように、変換後数秒後までは一定であ
るが、その後は±７゜の範囲で自由に変化するように制
御されるものとなっている。この制御を行うために、前
記制御装置には、±７゜の範囲のうち任意の変換角が選
択される乱数表が用いられる（ここでは１６通りのもの
を用いる）。なお、この操舵角の変化の制御は、変換の
地点Ａ′〜Ｅ′で行われるような構成でももちろんよ
い。
【００２８】次に、以上よりなる本実施例のカート走行
例を図２、図３、図６に基づき説明する。
例を図２、図３、図６に基づき説明する。
【００２９】カート40はホール間の連絡路を通って本実
施例のホールに入ってくるが、この連絡路の地表面下に
はＳ極の磁性体10よりなるマーカライン20が形成されて
おり、カート40の磁気センサはこの磁極を読み取り、カ
ート40はそのライン30に沿って定経路走行して進行して
くる。カート40が前記操舵配列部21を通過し、磁気セン
サがその磁極配列「ＮＮＳＮＮ」を読み取ると、カート
40は各自設定された距離l1〜l5だけ定経路走行した後、
異なった位置からそれぞれ操舵角を変換してフェアウェ
イ内に前進していく。この際、カート40が既に他のホー
ルまたはこのホールにおいて前記磁極配列を読み取って
いれば、各カート40a〜40eに設定された距離l1〜l5は任
意の範囲で少しずつずれていき、同じカート40でも同一
場所から操舵角の変換が始まることはまずないものとな
る。また、図６に示すようにカート40の変換する操舵角
は所定距離走行後、±７°の範囲で任意に変化して前進
する。各カート40が一方のマーカライン30まで前進し、
それぞれの磁気センサがその磁極Ｎ極を読み取ると、数
秒ライン30に沿って走行した後各カート40は他方側のマ
ーカーライン30の方向に操舵角を変換し、Ｓ極のマーカ
ライン20を感知するまでこの走行を繰り返してＳ字ない
しジグザグ型走行を続けていくことになる。
施例のホールに入ってくるが、この連絡路の地表面下に
はＳ極の磁性体10よりなるマーカライン20が形成されて
おり、カート40の磁気センサはこの磁極を読み取り、カ
ート40はそのライン30に沿って定経路走行して進行して
くる。カート40が前記操舵配列部21を通過し、磁気セン
サがその磁極配列「ＮＮＳＮＮ」を読み取ると、カート
40は各自設定された距離l1〜l5だけ定経路走行した後、
異なった位置からそれぞれ操舵角を変換してフェアウェ
イ内に前進していく。この際、カート40が既に他のホー
ルまたはこのホールにおいて前記磁極配列を読み取って
いれば、各カート40a〜40eに設定された距離l1〜l5は任
意の範囲で少しずつずれていき、同じカート40でも同一
場所から操舵角の変換が始まることはまずないものとな
る。また、図６に示すようにカート40の変換する操舵角
は所定距離走行後、±７°の範囲で任意に変化して前進
する。各カート40が一方のマーカライン30まで前進し、
それぞれの磁気センサがその磁極Ｎ極を読み取ると、数
秒ライン30に沿って走行した後各カート40は他方側のマ
ーカーライン30の方向に操舵角を変換し、Ｓ極のマーカ
ライン20を感知するまでこの走行を繰り返してＳ字ない
しジグザグ型走行を続けていくことになる。
【００３０】以上の走行例からも明らかなように、本実
施例の走行制御では、各カート40a〜40e毎に操舵角の変
換の開始位置が異なり、すなわち定経路走行からＳ字な
いしジグザグ型走行開始の場所が異なり、しかも途中で
操舵角がランダムに変化するが、同一カート40でも再度
同じ経路を通ることはほとんどなくなるものとなって、
芝生の損傷という問題もなく、カート40の自動走行およ
び走行の自動切替が完全に行えるものとなっている。
施例の走行制御では、各カート40a〜40e毎に操舵角の変
換の開始位置が異なり、すなわち定経路走行からＳ字な
いしジグザグ型走行開始の場所が異なり、しかも途中で
操舵角がランダムに変化するが、同一カート40でも再度
同じ経路を通ることはほとんどなくなるものとなって、
芝生の損傷という問題もなく、カート40の自動走行およ
び走行の自動切替が完全に行えるものとなっている。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るゴル
フカート走行誘導法によれば、定経路走行からＳ字ない
しジグザグ型走行へ切り替わる際、各カートがそれぞれ
同一経路を通ることなく、自動的に操舵されるものとな
る。
フカート走行誘導法によれば、定経路走行からＳ字ない
しジグザグ型走行へ切り替わる際、各カートがそれぞれ
同一経路を通ることなく、自動的に操舵されるものとな
る。
【図１】本発明の特徴部を示した説明図である。
【図２】本発明の一実施例を示した説明図である。
【図３】本実施例における各カートの操舵角変換開始地
点を示した説明図である。
点を示した説明図である。
【図４】カートがマーカラインの片側だけをＳ字ないし
ジグザグ型に走行する場合の説明図である。
ジグザグ型に走行する場合の説明図である。
【図５】カートがマーカラインを交差してＳ字ないしジ
グザグ型に走行する場合の説明図である。
グザグ型に走行する場合の説明図である。
【図６】カートの操舵角の変化状態を示した説明図であ
る。
る。
【図７】定経路走行からＳ字ないしジグザグ型走行への
切替制御を示した説明図である。
切替制御を示した説明図である。
１，10 磁性体 ２，20 Ｓ極マーカライン ３，30 Ｎ極マーカライン ４，40 カート 21 操舵配列部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 庄司 博夫 神奈川県鎌倉市寺分２−34−７ (72)発明者 小関 政盛 東京都板橋区東新町１−13−15
Claims (3)
- 【請求項１】 磁性体を地表面下に埋設し、進行方向に
向かってマーカラインを形成し、前記マーカラインの磁
極を磁気的に感知させることにより、一の磁極を感知し
ている間はゴルフカートをマーカラインに沿ってなぞる
ように定経路走行させ、他の磁極を感知している間はマ
ーカラインに沿ってＳ字ないしジグザグ型に走行させ
て、前記ゴルフカートを、定経路走行とＳ字ないしジグ
ザグ型走行との間で走行を切り替えさせるゴルフカート
走行誘導法において、前記一の磁極からなるマーカライ
ンの一部を、両磁極の磁性体をそれぞれ埋設して所定の
磁極配列となるようにし、該所定の磁極配列を感知した
場合、ゴルフカートを、その感知後カート毎に異なる距
離だけそのまま走行させ、該距離走行後その操舵角を変
換させつつ前進させることを特徴とするゴルフカート走
行誘導法。 - 【請求項２】請求項１のゴルフカート走行誘導法におい
て、前記所定の磁極配列の感知毎に、その感知後そのま
ま走行させる距離を任意の範囲で変化させることを特徴
とする請求項１のゴルフカート走行誘導法。 - 【請求項３】請求項１および２のゴルフカート走行誘導
法において、前記ゴルフカートの変換する操舵角を任意
の範囲で変化させることを特徴とする請求項１および２
のゴルフカート走行誘導法。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4345095A JPH06301418A (ja) | 1992-10-08 | 1992-12-02 | ゴルフカート走行誘導法 |
| PCT/JP1993/001042 WO1994009423A1 (fr) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | Procede de deplacement guide de chariots de golf |
| KR1019930703173A KR0122320B1 (ko) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | 골프카트주행유도법 |
| AU45856/93A AU657635B2 (en) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | The guidance of golf carts |
| JP6509824A JP2796542B2 (ja) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | ゴルフカート走行誘導法 |
| GB9324999A GB2275792B (en) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | Method for guiding golf carts |
| TW082106023A TW233351B (ja) | 1992-10-08 | 1993-07-28 | |
| US08/131,597 US5410480A (en) | 1992-10-08 | 1993-10-05 | Method of guiding travel of golf carts |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29392592 | 1992-10-08 | ||
| JP4-293925 | 1992-10-08 | ||
| JP4345095A JPH06301418A (ja) | 1992-10-08 | 1992-12-02 | ゴルフカート走行誘導法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06301418A true JPH06301418A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=26559609
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4345095A Pending JPH06301418A (ja) | 1992-10-08 | 1992-12-02 | ゴルフカート走行誘導法 |
| JP6509824A Expired - Lifetime JP2796542B2 (ja) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | ゴルフカート走行誘導法 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6509824A Expired - Lifetime JP2796542B2 (ja) | 1992-10-08 | 1993-07-26 | ゴルフカート走行誘導法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5410480A (ja) |
| JP (2) | JPH06301418A (ja) |
| KR (1) | KR0122320B1 (ja) |
| AU (1) | AU657635B2 (ja) |
| GB (1) | GB2275792B (ja) |
| TW (1) | TW233351B (ja) |
| WO (1) | WO1994009423A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009525553A (ja) * | 2006-02-01 | 2009-07-09 | ジエービス・ビー・ウエブ・カンパニー | 可変走行路を有する自動案内車両 |
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| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
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| JP3367355B2 (ja) * | 1996-11-26 | 2003-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| US7966078B2 (en) | 1999-02-01 | 2011-06-21 | Steven Hoffberg | Network media appliance system and method |
| ATE223080T1 (de) * | 1999-11-17 | 2002-09-15 | Bail Gmbh | Selbstfahrendes fahrzeug |
| US7272497B2 (en) * | 2003-03-24 | 2007-09-18 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle navigation system with multi-use display |
| TWI684085B (zh) * | 2019-04-24 | 2020-02-01 | 揚昇育樂事業股份有限公司 | 自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置 |
| WO2024044095A1 (en) * | 2022-08-22 | 2024-02-29 | Mul Technologies, Llc | Autonomous utility cart and robotic cart platform |
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| US4656406A (en) * | 1985-09-20 | 1987-04-07 | Litton Automation Systems, Inc. | Electric field guidance system for automated vehicles |
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| JPS6384608U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | ||
| JPH0745764Y2 (ja) * | 1987-05-22 | 1995-10-18 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人車の走行制御装置 |
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| US5107946A (en) * | 1989-07-26 | 1992-04-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering control system for moving vehicle |
| JP2652573B2 (ja) * | 1989-08-25 | 1997-09-10 | 博夫 庄司 | ゴルフカート走行誘導法 |
| JPH02255902A (ja) * | 1989-10-24 | 1990-10-16 | Miura Takeshi | 搬送車走行誘導法 |
| JPH03148708A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-25 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | 自動走行作業車の操向制御装置 |
| AU622986B2 (en) * | 1990-03-19 | 1992-04-30 | Masamori Koseki | Method of moving and guiding golf carrier |
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| JPH0474309U (ja) * | 1990-11-02 | 1992-06-29 | ||
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-
1992
- 1992-12-02 JP JP4345095A patent/JPH06301418A/ja active Pending
-
1993
- 1993-07-26 GB GB9324999A patent/GB2275792B/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-07-26 WO PCT/JP1993/001042 patent/WO1994009423A1/ja not_active Ceased
- 1993-07-26 JP JP6509824A patent/JP2796542B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1993-07-26 KR KR1019930703173A patent/KR0122320B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1993-07-26 AU AU45856/93A patent/AU657635B2/en not_active Ceased
- 1993-07-28 TW TW082106023A patent/TW233351B/zh active
- 1993-10-05 US US08/131,597 patent/US5410480A/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2009525553A (ja) * | 2006-02-01 | 2009-07-09 | ジエービス・ビー・ウエブ・カンパニー | 可変走行路を有する自動案内車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB9324999D0 (en) | 1994-06-22 |
| WO1994009423A1 (fr) | 1994-04-28 |
| GB2275792B (en) | 1996-07-03 |
| TW233351B (ja) | 1994-11-01 |
| JP2796542B2 (ja) | 1998-09-10 |
| AU657635B2 (en) | 1995-03-16 |
| GB2275792A (en) | 1994-09-07 |
| KR0122320B1 (ko) | 1997-11-15 |
| US5410480A (en) | 1995-04-25 |
| AU4585693A (en) | 1994-05-09 |
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