JPH10207540A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、従来の補正三角マーカに代わって
非接触の磁気マーカを用いて車体角度を検出し、ジヤイ
ロセンサの時間的ドリフトに対する補正の手段を提供す
ることにより、精度の高い検出と複雑な演算処理を不要
とした無人搬送車を構築することを主な特徴とする。 【解決手段】 補正用磁気マーカ１２ａ（ｃ），１２ｂ
（ｄ）は、走行ルート１１を挟んで左右対称の床面１５
位置に裏面が粘着糊にて貼り付けられる。磁気センサ１
４ａ，１４ｂは、無人搬送車１３が走行ルートを走行
中、磁気マーカ位置を通過する際にその磁気マーカと非
接触で相対する車体裏面位置に取り付けられる。主制御
装置１６は、磁気センサから信号を受信し、左右のズレ
量にみあった分の補正データを生成して、ジャイロセン
サ信号を補正し、駆動輪をコントロールして走行制御を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、あらかじめ定めら
れた走行路を自動走行し、各ステーションにて荷積みま
たは荷降し作業を行う無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車は、走行路に敷設された誘導
体に沿って目的のステーションまで自動走行し、荷積み
または荷降し作業を行う車体であり、特に物流分野で需
要が多い。無人搬送車に対する走行先ステーション等の
情報は走行路外にある中央制御部から無線等により指示
される。

【０００３】ところで、上述した無人搬送車は、主にジ
ャイロセンサを用い、車体の角度、角速度を検出し、そ
の信号を用いて走行方向をコントロールする。しかしな
がら、ジャイロセンサは、時間域信号ドリフトがあるた
め、走行中、定期的に信号の補正処理が必要である。従
来、この補正のためジャイロセンサとは別に、センサも
しくは相当する回路ロジックを用いジヤイロセンサ信号
を定期的に補正していた。

【０００４】図３に従来例を示す。図中、（ａ）は無人
搬送車の平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は内部構成を
ブロックで示したものであり、いずれも車体角度検出の
ための該当個所のみ抽出して示してある。図からわかる
ように、走行路３１上のあるポイント毎に三角マーカ３
２が設けられており、車体３３通過時、車体下面の左右
対称位置に取り付けられた近接式、もしくは光電式のセ
ンサ３４により三角マーカ位置通過時間を検知してい
る。走行ルート中心と車体角度がずれていれば左右マー
カ検知センサ３４の動作時間に相違を生じ、主制御装置
３５はこのずれの量に基づいて演算処理を施し、車体の
走行角度を認識していたものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来例によれば、補正三角マーカが大きく、また、金属
製であったため床面への取り付けが困難で、かつ剥がれ
やすいといった欠点を有していた。また、その補正三角
マーカが無人搬送車走行の際における路面段差となっ
て、その衝撃等によりセンサが誤動作することがあり、
かならずしも信頼性の高いものではなかった。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、従来の補正三角マーカに代わって非接触の磁気マ
ーカを用いて車体角度を検出し、ジヤイロセンサの時間
的ドリフトに対する補正の手段を提供することにより、
精度の高い検出と複雑な演算処理を不要とした無人搬送
車を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、ジャイロセン
サを用いて車体の角度ならびに角速度を検出し、その信
号に基づいて走行方向を自動制御する無人搬送車におい
て、走行ルートの任意通過点毎、その走行ルートを挟ん
だ左右対称となる床面位置に貼付される磁気マーカと、
無人搬送車が走行中、上記磁気マーカ位置を通過する際
にその磁気マーカと非接触で相対するように車体下部位
置に搭載される磁気センサと、走行ルートの任意通過点
毎、左右の磁気センサを介して得られる信号を比較する
ことによって車体角度を算出し、ジャイロセンサによる
出力を補正し、駆動輪をコントロールして車体の制御を
行う制御装置とを具備することを特徴とする。

【０００８】本発明により、補正マーカが小さく、床面
への取り付けも容易となり、複雑な演算処理を不要と
し、高い信頼性が得られる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図１乃至図２を使用して本
発明の実施態様につき詳細に説明する。

【００１０】図１は本発明の実施態様を示す図であり、
（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は無人搬送車
の内部構成を示す。いずれも車体角度検出のための該当
個所のみ抽出して示してある。

【００１１】図において、１１は走行ルート、１２ａ〜
１２ｄは補正用磁気マーカ、１３は無人搬送車、１４
ａ，１４ｂは磁気センサ、１５は床面である。補正用磁
気マーカ１２ａ（ｃ），１２ｂ（ｄ）は、走行ルート１
１を挟んで左右対称の床面１５位置に裏面が粘着糊にて
貼り付けられている。磁気センサ１４ａ，１４ｂは、無
人搬送車１３が走行ルート１１を走行中、磁気マーカ位
置を通過する際にその磁気マーカ１２ａ，１２ｂと非接
触で相対する車体裏面位置に取り付けられている。磁気
センサ１４ａ，ｂとして、例えば、ホール素子、磁気抵
抗素子等が用いられ、特に後者は、前者に比べ低磁場に
て高感度の特性を有し、また、飽和磁界以上で使用すれ
ば出力も飽和することからディジタル処理に適する。

【００１２】主制御装置１６は内蔵するＣＰＵを制御中
枢とし、メモリにあらかじめプログラムされた内容に基
づいて入出力ポートに接続される各種センサ類を介して
入力される信号を処理し、駆動輪をコントロールするこ
とにより無人搬送車としての自動走行を実現する。以下
に詳述するように、車体角度を検出し、この信号により
ジャイロセンサ信号を定期的に補正するのも主制御装置
１６の役割である。

【００１３】図２は、磁気マーカ検知時における磁気セ
ンサ１４の出力特性を示す図である。

【００１４】磁気センサ１４ａ，１４ｂは、磁気マーカ
１２ａ，１２ｂの幅方向に出力変化する特性を持つもの
であって、図示するようにアナログタイプであっても、
また、ディジタルタイプであっても構わない。本発明実
施例にて用いられる磁気センサ１４ａ，１４ｂは、磁気
マーカ１２ａ（ｃ），１２ｂ（ｄ）の中心にて０Ｖ，左
右方向に中心がずれた場合、＋Ｖ（−Ｖ）の電圧を生成
する。主制御装置１６は、磁気センサ１４ａ，１４ｂか
らの＋，−あるいいは０レベルの電圧を受信し、左右の
ズレ量にみあった分の補正データを生成して、ジャイロ
センサ信号を補正し、駆動輪をコントロールして走行制
御を行う。

【００１５】以上説明のように本発明は、補正三角マー
クを床面に設置する代わりに、磁気マーカを床面に貼付
し、その床面を車体が走行する際、その車体の対抗位置
に磁気センサを搭載することで車体角度を検出するもの
である。磁気マーカを検出する磁気センサは、磁気マー
カの幅方向に出力変化する特性を持つため、主制御装置
にて左右のセンサ出力値を比較することにより、走行ル
ート中心と車体のずれとを容易に把握できるものであ
る。

【００１６】

【発明の効果】以上説明のように本発明によれば、従来
の補正用三角マークに比べ占有面積が小さく、かつ、取
り付けが容易であり、また、非接触で車体のずれを検知
することができるため、衝撃による誤動作がなくなり信
頼性の向上がはかれる。更に、その検出はアナログもし
くはディジタルにて容易に認識でき、従来に比べ複雑な
演算処理を不要とする。従って、補正のためのロジック
も単純となり、廉価構成の無人搬送車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示す図。

【図２】本発明において用いられる磁気センサの出力特
性を示す図。

【図３】従来例の構成を示す図。

【符号の説明】

１１…走行ルート、１２ａ〜１２ｄ…補正用磁気マー
カ、１３…無人搬送車、１４ａ，１４ｂ…磁気センサ、
１５…床面、１６…主制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジャイロセンサを用いて車体の角度なら
   びに角速度を検出し、その信号に基づいて走行方向を自
   動制御する無人搬送車において、走行ルートの任意通過
   点毎、その走行ルートを挟んだ左右対称となる床面位置
   に貼付される磁気マーカと、無人搬送車が走行中、上記
   磁気マーカ位置を通過する際にその磁気マーカと非接触
   で相対するように車体下部位置に搭載される磁気センサ
   と、走行ルートの任意通過点毎、左右の磁気センサを介
   して得られる信号を比較することによって車体角度を算
   出し、ジャイロセンサによる出力を補正し、駆動輪をコ
   ントロールして車体の制御を行う制御装置とを具備する
   ことを特徴とする無人搬送車。