JPH0377102B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送路に沿つて設けられた複数のス
テーシヨンの一のステーシヨンから他のステーシ
ヨンまで物品を搭載した搬送車を移動させるよう
にした物品搬送システムに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の物品搬送システムとして、エア
ーシユータを利用したもの、自走台車を利用した
もの等種々あるが、本願発明者等はリニアモータ
を利用したシステムを提案している。

このリニアモータを利用したシステムは、例え
ば第１５図に示すような構成となつている。この
例は銀行等における現金、伝票等を搬送するシス
テムであるが、同図において、預金窓口と後方出
納室との間に搬送路Ｒが設置され、預金窓口側の
搬送路Ｒに沿つて例えば窓口ステーシヨン１ａ，
３ａ及び入金機ステーシヨン２ａが設けられる一
方、後方出納室内の搬送路Ｒに沿つて出金機ステ
ーシヨン４ａ、後方ステーシヨン５ａ及び収納機
ステーシヨン６ａが設けられている。そして、搬
送路Ｒの適宜位置及び各ステーシヨン設置位置に
はリニアモータの構成要素となるステータ１０が
設置され、一方、リニアモータの他の構成要素と
なる二次導板を取付けた搬送車（以下、キヤリア
という）が現金、伝票等を搭載して上記ステータ
１０と二次導板との間の電磁作用により、搬送路
Ｒ上を走行するようになつている。各ステーシヨ
ン１ａ乃至６ａには、キヤリアを搬送路Ｒから分
離して物品の投入・取出口まで移動させるリフタ
機構等が設けられ、また、各ステーシヨン１ａ乃
至６ａに対応してステータ１０の制御及び上記リ
フタ機構等の制御を行うステーシヨン制御部１ｂ
乃至６ｂが設けられている。更に、入金機ステー
シヨン２ａには投入・取出口に待機しているキヤ
リアに対して現金を自動的に搭載する入金機２ｃ
が、出金機ステーシヨン４ａには、出金要求によ
り窓口ステーシヨン１ａ（又は３ａ）から移動し
てきたキヤリアに対して現金を自動的に搭載する
出金機４ｃが、収納機ステーシヨン６ａには現金
を搭載した入金ステーシヨン２ａからのキヤリア
から自動的に現金を回収する収納機６ｃがそれぞ
れ設置されている。そして、搬送機制御部７が各
ステーシヨン制御部１ｂ乃至６ｂをそれぞれ並列
的に制御し、また、システム制御部８が入金機２
ｃ、出金機４ｃ、収納機６ｃの制御及び搬送機制
御部７に対してキヤリアの走行指令を行う等、シ
ステム全体の制御を行うようになつている。

このようなシステムでは、預金窓口に出された
事務処理が必要な伝票類は窓口ステーシヨン１ａ
（又は３ａ）において、キヤリアに投入され、こ
のキヤリアによつて窓口ステーシヨン１ａ（又は
３ａ）から後方ステーシヨン５ａに搬送される。
そして、後方ステーシヨン５ａにてキヤリアから
伝票類を取り出し、事務処理を終えた後に当該伝
票類を後方ステーシヨン５ａで待機するキヤリア
に投入すると、再び元の窓口ステーシヨン１ａ
（又は３ａ）に返送されるようになる。また、入
金のための現金は入金機２ｃから入金機ステーシ
ヨン２ａに待機しているキヤリアに自動搭載され
た後、この入金機ステーシヨン２ａから当該キヤ
リアが現金を収納機ステーシヨン６ａまで搬送
し、収納機ステーシヨン６ａにてキヤリアに搭載
された現金が収納機６ｃによつて自動的に回収さ
れる。

よつて、上記物品搬送システムを利用すれば、
銀行等における業務の省力化が図れると共に、フ
ロアの有効利用が図れることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記のような物品搬送システム
にあつては、搬送路Ｒは一般にフロア下、壁間等
室内に現われない場所に設置されることから、搬
送路Ｒ内でキヤリアが何らかの原因で故障した場
合、その取り出しが非常に困難であるという不具
合がある。また、特にステータを搬送路Ｒに固定
し、キヤリアに二次導板を設けたリニアモータ利
用のシステムにあつては、キヤリアが搬送路Ｒ上
を走行している間に停電が発生した場合、ステー
タ上でキヤリアが停止するとは限らず、搬送路上
のステータとステータとの間で停止しているキヤ
リアは電源が復旧した際においても移動させるこ
とができずキヤリア故障時と同様の問題が発生す
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであ
り、搬送路上で搬送車が何らかの原因によつて停
止している際に、容易に当該停止搬送車を搬送路
から回収できるようにした物品搬送システムを提
供することを目的とし、この目的を達成するた
め、本発明は搬送路に沿つて設けられた複数のス
テーシヨンと、移動指令に基づいて一のステーシ
ヨンから他のステーシヨンまで物品を搭載して移
動する搬送車とを備えた物品搬送システムにおい
て、搬送路の上記搬送車の走行路外の位置からバ
ツテリイ電源の給電により発進して当該搬送路を
走行し、同搬送路上で停止状態にある上記搬送車
を搬送路上の指示した位置に移動させる移動補助
車を有するよう構成したものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

リニアモータを利用したシステムを例にとる
と、キヤリア（搬送車）の構造は、例えば第３図
に示すようになる。同図において、２１は搬送物
品を収容する搬送物収容部、３１は搬送物収容部
２１を支持する支持板、３２は支持板３１に取り
付けられたリニアモータの構成要素となる二次導
板、３３，３４は各々支持板３１の両側に設けら
れるガイド板であり、このガイド板３３には、後
述するレールを上下からはさみこむ前端上下ガイ
ドローラ３５ａ，３５ｂ及び後端上下ガイドロー
ラ３６ａ，３６ｂが設けられると共に、当該レー
ルの側方にガイドする前端横ガイドローラ３５ｃ
及び後端横ガイドローラ３６ｃが設けられてい
る。また更に、ガイド板３３には、後述するセン
サによつて位置及び速度検出するためのスリツト
部３７が設けられている。尚、ガイド板３４にも
各ガイドローラ３５ａ乃至３５ｃ，３６ａ乃至３
６ｃが設けられている。

一方、搬送路Ｒに設けられるステータ１０の構
造は、例えば第４図に示すようになつている。同
図において、１１，１２は各々ベース部材、１
３，１４は各々ガイド部材であり、各ガイド部材
１３，１４はキヤリア２０の二次導板３２が非接
触で進入できるだけの充分な間隙を置いて配置さ
れると共に、内部にコアを有している。１５，１
６は各々コイル部であり、各コイル部１５，１６
はダンピングコイル、位置決めコイル及び加減速
コイルを有している。

ここで、キヤリア２０の搬送路Ｒ上での走行状
態は第５図に示すようになつている。同図におい
て、搬送路Ｒの両側には断面コの字状の一対のレ
ール１０１，１０２が固定されており、搬送路Ｒ
の各ステーシヨン位置では、レール１０１，１０
２の間にステータ１０が設けられると共に、レー
ル１０１に４つの透過形光電センサＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４が設けられている。センサＳ１，Ｓ４
はそれぞれステータ１０の端部位置に設けられ、
キヤリア２０に設けたガイド板３３に係止したス
リツト部３７を検知してキヤリア２０が当該ステ
ーシヨン位置に進入又は脱出したことを検出する
ためのものであり、センサＳ２，Ｓ３はステーシ
ヨンでの位置決め位置に設けられ、当該キヤリア
２０の搬送路Ｒ上での位置を検出するものであ
る。また、これらのセンサＳ１乃至Ｓ４の出力は
キヤリア２０の速度検出にも用いられる。そし
て、キヤリア２０はレール１０１，１０２に対し
て、第５図ｂに示す如く、その前端上下ガイドロ
ーラ３５ａ，３５ｂ及び後端上下ガイドローラ３
６ａ，３６ｂがレール１０１の上部をはさみ込
み、かつ前端横ガイドローラ３５ｃ及び後端横ガ
イドローラ３６ｃがレール１０１の側面に当たる
ように設置され、これによつてキヤリア２０はレ
ール１０１，１０２に上・下・横方向にガイドさ
れることになり、レール１０１，１０２に沿つて
走行することができる。この状態でキヤリア２０
の二次導板３２はステータ１０の両ガイド部材１
３，１４間に非接触で配置され、ステータ１０か
らの磁束の影響を受ける状態となる。また、キヤ
リア２０に設けたガイド板３３のスリツト部３７
は上記状態においてセンサＳ１乃至Ｓ４を横切る
位置に置かれることになる。

上記のようなステータ１０を設けた搬送路Ｒ上
を二次導板３２を取り付けたキヤリア２０が物品
を搭載して走行する物品搬送システムにおいて、
搬送路Ｒ上で停止状態となつたキヤリア２０の移
動させる移動補助車（以下、レスキユー車とい
う）は例えば第１図のようになつている。同図に
おいて、２０１はバツテリイ電源、２０２は搬送
路Ｒ上で停止状態にあるキヤリア２０を検出する
センサ、２０３は当該レスキユー車２００全体の
作動制御を行う制御部、２０４は駆動用モータ、
２０５は駆動機構、２０６は当該レスキユー車２
００の発進指令を行う手動スイツチであり、この
手動スイツチ２０６をオン操作した時に、制御部
２０３の制御のもとに駆動用モータ２０４に電源
が供給され、当該レスキユー車２００が搬送路Ｒ
上を一定の方向に走行するようになつている。ま
た、２０７はクランプ機構部であり、このクラン
プ機構部２０７は電磁石等を有し、レスキユー車
２００が走行して停止状態にあるキヤリア２０に
達した時に上記電磁石を作動させてキヤリア２０
を連結するようにしている。更に、上記バツテリ
イ２０１はコネクタＣを介して充電器３００から
充電されるようになつている。

上記のような基本構成を有するレスキユー車２
００の具体的な構成は例えば第２図に示すよう
に、架台２２０上にバツテリイ２０１、制御部２
０３及び駆動用モータ２０４を搭載する一方、架
台２２０の両側にキヤリア２０と同様、レール１
０１の上部をはさみ込む前端上下ガイドローラ２
１０ａ，２１０ｂ及び後端上下ガイドローラ２１
１ａ，２１１ｂが設けられると共に、レール１０
１の側方をガイドする前端横ガイドローラ２１０
ｃ及び後端横ガイドローラ２１１ｃが設けられて
いる。そして、駆動用モータ２０４の駆動力はギ
ア、タイミングベルト等で構成される駆動機構２
０５を介して、上記前端上（下）ガイドローラ２
１０ａ及び後端上（下）ガイドローラ２１１ａに
それぞれ伝達されるようになつている。また架台
２２０の前端部には電磁石等を有するクランプ機
構部２０７が取り付けられている。尚、キヤリア
２０を検出するセンサ２０２は、第２図中には示
されていないが、例えばセンサ２０としてマイク
ロスイツチ等を架台２２０の前端等に設けるか、
あるいは駆動用モータ２０４の負荷電流の変化を
検出するものを制御部２０３内部に設けるように
している。

次に作動について説明する。

まず、第１の例、システ全体の構成が例えば第
６図に示すようになつている場合、即ち、レスキ
ユー車２００が常時待機する場所（以下、ホーム
ポジシヨンHPという）を搬送車の走行路外にあ
る搬送路Ｒの端部に設け、搬送路上に指示した位
置としてキヤリア２０を回収する回収ステーシヨ
ンST０を搬送路Ｒ上の上記ホームポジシヨンHP
の位置とした場合について説明すると、レスキユ
ー車２００の作動フローは第９図に示すようにな
る。ここで、キヤリア２０がステーシヨンST１
とST２との間で停止状態となつている場合を想
定する。

まず、レスキユー車２００の手動スイツチ２０
６がオン操作されると、当該レスキユー車２００
がホームポジシヨンHPから発進して搬送路Ｒ上
を走行してゆく（第６図の破線）。その過程で、
制御部２０３は常時センサ２０２からの検出信号
を確認しており、レスキユー車２００が停止状態
のキヤリア２０に達すると、センサ２０２からの
出力に基づく制御部２０３からの指令によつてレ
スキユー車２００は停止し、クランプ機構部２０
７が作動してキヤリア２０が連結される。そし
て、レスキユー車２００はキヤリア２０を連結し
た状態でホームポジシヨンHPの位置を確認しな
がら（例えば、別系統のセンサによつて）逆走行
し（第６図の実線）、ホームポジシヨンHPに達
したところで停止すると共に、クランプ機構部２
０７の作動を開放する。この時、キヤリア２０は
回収ステーシヨンST０に位置し、この回収ステ
ーシヨンST０にて、キヤリア２０及びその搭載
物が回収されることになる。

このような第１の例によれば、搬送路Ｒ上で停
止状態にあるキヤリア２０を容易に、かつ確実に
回収できるようになり、キヤリア２０に搭載した
重要な書類等を長時間回収できないという事態を
防止することができる。

次に、停電等でシステムがダウンして停止状態
となつたキヤリア２０を、指示した位置として当
該システム復旧時に当該キヤリア２０が本来到達
すべきであつたステーシヨンまでレスキユー車２
００が移動させる第２の例について説明する。こ
の場合、システム全体の構成は例えば第７図に示
すように、各ステーシヨンにはステーシヨン位置
確認のための例えば発光素子LEDが設けられ、
システムの復旧時にシステム全体を制御するシス
テム制御部（図示せず）からの指令によつて、搬
送路Ｒ上のキヤリア２０が到着すべきだつたステ
ーシヨンの発光素子LEDが点灯するようになる
一方、レスキユー車２００にはこの発光素子
LEDの光を検出するための受光素子が設けられ
ることになる。

レスキユー車２００の作動フローは第１０図の
ようになるが、ここで、キヤリア２０の本来到着
すべきステーシヨンが第７図におけるST１で、
キヤリア２０の停止位置がステーシヨンST１と
ST２との間である場合を想定すると、まず、レ
スキユー車２００の手動スイツチ２０６がオン操
作されると、当該レスキユー車２００がホームポ
ジシヨンHPから発進して搬送路Ｒ上を走行して
ゆく（第７図の破線）。その過程で、制御部２０
３は常時上記各ステーシヨンに設けた発光素子
LEDからの光を検出する受光素子の検出信号及
びセンサ２０２からの検出信号を確認しており、
レスキユー車２００が停止状態のキヤリア２０に
達すると（この時点で、受光素子からの検出信号
はない）、センサ２０２からの出力に基づく制御
部２０３からの指令によつてレスキユー車２００
は停止し、クランプ機構部２０７が作動してキヤ
リア２０が連結される。そして、レスキユー車２
００はキヤリア２０を連結した状態で上記受光素
子からの検出信号を確認しながら今までと同様の
方向に走行してゆく（第７図のステーシヨンST
１に向う実線）。その後、ステーシヨンST１に達
して受光素子からの検出出力があると、レスキユ
ー車２００は停止すると共に、クランプ機構部２
０７の作動が開放される。そして、キヤリア２０
との連結が断たれると、レスキユー車２００はホ
ームポジシヨンHPの位置を確認しながら逆走行
し（第７図の一点鎖線）、ホームポジシヨンHP
に達したとこで停止する。この時、キヤリア２０
は本来到着すべきであつたステーシヨンST１に
残り、このステーシヨンST１に設けられたリフ
タ機構によつてキヤリア２０が物品の投入・取出
口までリフトアツプされ、その搭載物が回収され
ることになる。

次に、指示した位置としてキヤリア２０の本来
到着すべきステーシヨンがST２となる場合を想
定して作動を説明する。尚、この場合、システム
復旧時にはステーシヨンST２に設けた発光素子
LEDが点灯状態となる。

上記と同様にホームポジシヨンHPからレスキ
ユー車２００が発進して受光素子からの検出信号
とセンサ２０２からの検出信号とを確認しながら
走行している際に（第７図の破線）、ステーシヨ
ンST２に達したところで受光素子からの検出出
力があると、今度はセンサ２０２からの検出信号
を確認しながらレスキユー車２００は今までと同
様の方向に走行を続ける。その過程でレスキユー
車２００が停止状態のキヤリア２０に達すると、
センサ２０２からの出力に基づく制御部２０３か
らの指令によつてレスキユー車２００は停止し、
クランプ機構部２０７が作動してキヤリア２０が
連結される。そして、レスキユー車２００はキヤ
リア２０を連結した状態で再び受光素子からの検
出信号を確認しながら今度は逆走行し（第７図の
ステーシヨンST２に向う実線）、ステーシヨン
ST２に達して受光素子からの検出出力があると、
レスキユー車２００は停止すると共に、クランプ
機構部２０７の作動が開放される。このようにキ
ヤリア２０との連結が断たれると、レスキユー車
２００は上記と同様にホームポジシヨンHPを確
認しながら当該ホームポジシヨンHPに達するま
で当該走行を続ける（第７図の二点鎖線）。

上記のような第２の例によれば、停車状態にあ
るキヤリア２０を回収するための専用ステーシヨ
ンを設ける必要がないことから、システムの構成
がより簡素なものとなる。

次に、搬送路Ｒ上で停止状態となるキヤリア２
０をレスキユー車２００によつて、指示した位置
として最も近いステーシヨンに移動させる第３の
例について説明する。この場合、システム全体の
基本構成は第７図に示すものと同様となるが、特
に、各ステーシヨンにはステーシヨン位置確認の
ための例えば磁石が設けられる一方、レスキユー
車２００には上記磁石の接近によつてオン作動す
るリードスイツチ及び該リードスイツチのオン作
動によつて検出信号を出力するステーシヨン検出
部が設けられることになる。そして、レスキユー
車２００は、各ステーシヨン間の走行距離情報
（又は走行時間情報）を予め記憶しており、走行
時にその走行距離（又は走行時間）を計測する機
能を有している。また、この例では、更にシステ
ム全体を制御するシステム制御部（シスコン）と
レスキユー車２００との間は情報の交換が可能な
もの（例えば無線等）としている。

この場合レスキユー車２００の作動フローは第
１１図のようになる。まず、停電等によりシステ
ムがダウンしてシステム制御部のパワーが遮断さ
れると、レスキユー車２００は内部でその時点か
らシステム制御部のパワー復帰を確認しながら時
間計測を開始し、システム制御部がパワー遮断状
態のまま予め定めた時間が経過すると、自動的に
レスキユー車２００がホームポジシヨンHPから
発進して搬送路Ｒ上を走行してゆく（第７図の破
線）。その過程で、制御部２０３は常時センサ２
０２からの検出信号を確認しており、レスキユー
車２００が停止状態のキヤリア２０に達すると、
センサ２０２からの出力に基づく制御部２０３か
らの指令によつてレスキユー車２００は停止し、
クランプ機構部２０７が作動してキヤリア２０が
連結される。ここで、レスキユー車２００はキヤ
リア２０に達するまでの間、ステーシヨン検出部
から検出信号が得られる毎（各ステーシヨンに設
けた磁石によつてリードスイツチがオン作動する
毎）の計測走行距離（走行時間）と、予め記憶し
た各ステーシヨン間の走行距離情報（走行時間情
報）とを比較しながら各ステーシヨン位置の通過
を確認している。そして、上記キヤリア２０に端
した時点で第７図におけるステーシヨンST２か
らキヤリア２０に達するまでの計測距離（計測時
間）と、予め記憶したステーシヨンST２とST１
との距離情報とに基づいてキヤリア２０の停止位
置がステーシヨンST２に近いか、又はステーシ
ヨンST１に近いかを判断する。この判断の結果、
キヤリア２０の停止位置がステーシヨンST１に
近いとなれば、レスキユー車２００はキヤリア２
０を連結した状態でステーシヨン検出部から次の
検出信号が得られるまで今までと同一方向に走行
し（第７図のステーシヨンST１に向う実線）、当
該検出信号が得られた時点、即ち、ステーシヨン
ST１にて停止する。このステーシヨンST１を含
む各ステーシヨンにはレスキユー車２００を確認
する窓及びキヤリア２０の搭載物を取り出す、通
常とは別系統の取出口が設けてあり、上記のよう
にステーシヨンST１で停止したキヤリア２０の
搭載物は上記取出口から回収される。

その後、レスキユー車２００はシステム制御部
のパワー復帰を確認しながらステーシヨンST１
位置に留まり、電源が復旧してシステム制御部の
パワー復帰がなされると、システム制御部からの
当該キヤリア２０を回収すべきステーシヨン情報
を判断して、クランプ機構部２０７の作動を開放
すると共に、レスキユー車２００はすみやかにホ
ームポジシヨンHPに対比する。そして、ステー
シヨンST１に残されたキヤリア２０は、システ
ム制御部からの指令によつて回収されるべきステ
ーシヨンまで移動し、以後、システムは通常の作
動状態となる。尚、キヤリア２０の停止位置がス
テーシヨンST２に近いとなれば、レスキユー車
２００はキヤリア２０を連結した状態で今までと
は逆方向に走行し（第７図のステーシヨンST２
に向う実線）、ステーシヨン検出部からの検出信
号が得られた時点、即ち、ステーシヨンST２に
て停止する。以後の作動は上記ステーシヨンST
１まで移動した場合と同様である。

一方、初期のシステムダウンがレスキユー車２
００において予め定めた上記時間以内に復旧する
と、システム制御部は各ステーシヨンに待機して
いるキヤリア２０の台数を確認し、すべてのキヤ
リア２０が各ステーシヨンで待機している状態で
あれば、システムはイニシヤライズされて通常の
作動状態となるが、もし、あるステーシヨンに待
機しているべきキヤリア２０が無いとすると、当
該キヤリア２０が搬送路Ｒ上で停止状態にあると
判断して、システム制御部はレスキユー車２００
に当該ステーシヨン情報を伝達し、その後、レス
キユー車２００は上記と同様にホームポジシヨン
HPから発進して、停止状態にあるキヤリア２０
を指示した位置として、当該停止位置に最も近い
ステーシヨンまで移動させる。そして、レスキユ
ー車２００がすみやかにホームポジシヨンHPま
で退避した後に、キヤリア２０はシステム制御部
の指令によつて、上記移動させられたステーシヨ
ンから本来待機すべきステーシヨンまで移動し、
以後、システムは通常の作動状態となる。

上記第３の例によれば、指示した位置としてキ
ヤリア２０の停止位置に最も近いステーシヨンに
キヤリア２０が移動されることから、キヤリア２
０に搭載した物品の回収がより迅速にできるよう
になり、また、レスキユー車２００がキヤリア２
０を移動させるべき距離が短くなることから、レ
スキユー車２００に搭載したバツテリイの負荷も
極力軽減することができる。

次にレスキユー車２００のホームポジシヨン
HPを全搬送路Ｒ内の略中央に設けた第４の例に
ついて説明する。この場合、システム全体の構成
は第８図のようになるが、前述した例と同様、特
に、各ステーシヨンにはステーシヨン位置確認の
ための例えば磁石が設けられる一方、レスキユー
車２００には上記磁石の接近によつてオン作動す
るリードスイツチ及び該リードスイツチのオン作
動によつて検出信号を出力するステーシヨン検出
部が設けられることになる。そして、レスキユー
車２００は搬送路Ｒ上の各ステーシヨンの位置関
係を予め記憶する共に、システム全体を制御する
システム制御部とレスキユー車２００との間は情
報の交換が可能なものとしている。また、当該ホ
ームポジシヨンHPにおいてレスキユー車２００
は通常時、搬送車の走行路外、すなわち、キヤリ
ア２０の走行の妨げとならないように手動操作可
能なリフト機構によつてリフトアツプされた状態
となつている。

この場合、レスキユー車２００の作動フローは
第１２図のようになる。まず、システム制御部か
らレスキユー車２００に対して搬送路Ｒ上を走行
するキヤリア２０の走行位置についての情報が常
時電送されており、ここで、停電時によつてシス
テムがダウンすると、当該システムダウン直前の
上記キヤリア２０の走行位置情報及びホームポジ
シヨンHPの位置に基づいてレスキユー車２００
は走行方向の判断を行う。その後、手動操作によ
りレスキユー車２００をリフトダウンして搬送路
Ｒ上に置くと、レスキユー車２００は当該ホーム
ポジシヨンHPから上記判断した方向に走行を開
始する（第８図の破線）。その過程で、制御部２
０３は常時センサ２０２からの検出信号を確認し
ており、レスキユー車２００が停止状態のキヤリ
ア２０に達すると、センサ２０２からの出力に基
づく制御部２０３からの指令によつてレスキユー
車２００は停止し、クランプ機構が作動してキヤ
リア２０が連結される。ここで、レスキユー車２
００はキヤリア２０に達するまでの間、ステーシ
ヨン検出部からの検出信号と予め記憶した各ステ
ーシヨンの位置関係とに基づいて自身の走行位置
を把握している。そして、上記のようにレスキユ
ー車２００がキヤリア２０を連結すると、システ
ムダウン直前にシステム制御部から得たキヤリア
２０の到着すべきステーシヨン情報と現在位置と
に基づいて決められる方向にレスキユー車２００
は走行を開始し、例えば第８図に示す例では今ま
でと逆方向に走行し（第８図の実線）、上記到着
すべき目的ステーシヨンがST２であるならば、
ステーシヨンST２を「指示した位置」とし、当
該ステーシヨンST２でステーシヨン検出部から
検出信号が得られると、レスキユー車は停止する
と共に、クランプ機構２０７の作動が解除され
る。このようにキヤリア２０との連結が断たれる
と、レスキユー車２００はホームポジシヨンHP
を確認しながら当該ホームポジシヨンHPに達す
るまで当該逆走行を続け（第８図の二点鎖線）、
ホームポジシヨンHPに達したところでレスキユ
ー車２００は停止し、リフト機構によつてリフト
アツプされる。この時、目的ステーシヨンとなる
ST２に残されたキヤリア２０の搭載物はステー
シヨンST２に別系統で設けられた取出口から回
収されるか、システムの復旧を持つて通常の取出
口から回収される。

上記第４の例ではレスキユー車２００のホーム
ポジシヨンHPを全搬送路Ｒ内の略中央部に設け
たため、統計的にみてレスキユー車２００の移動
走行距離が短縮され、キヤリア２０及びその搭載
部の回収がより迅速に行われるようになる。

尚、第８図において、ホームポジシヨンHPに
キヤリア２０が停止状態となることがあるが、こ
ういう場合を考慮して、当該ホームポジシヨン
HPにキヤリア２０の取出口を設けるか、あるい
は当該キヤリア２０を左又は右に移動させる機構
を設けるようにしても良い。

また、この第４の例にみられるレスキユー車２
００のホームポジシヨンHPを全搬送路Ｒ内の略
中央に設けるという技術思想は、第１の例乃至第
３の例で示したシステムへの適用は当然可能であ
る。

次に、キヤリア２０を回収する回収ステーシヨ
ンST０をレスキユー車２００のホームポジシヨ
ンHPとし、この回収ステーシヨンST０にシステ
ム制御部によつて作動制御されるステータを設け
た第５の例について説明する。この場合、システ
ム全体の構成は第６図と略同様であるが、加えて
回収ステーシヨンST０にシステム制御部によつ
て作動制御されるステータが設けられたものとな
つている（以下、このステータを設置した回収ス
テーシヨンST０を復旧ステーシヨンST０とい
う）。また、システム制御部とレスキユー車２０
０との間は情報の交換が可能なものとしている。

この場合、レスキユー車２００の作動フローは
第１３図に示すようになつている。まず、停電等
によりシステムがダウンしてシステム制御部のパ
ワーか遮断されると、レスキユー車２００は内部
でその時点からシステム制御部のパワー復帰を確
認しながら時間計測を開始し、システム制御部が
パワー遮断状態のまま予め定めた時間が経過する
と、自動的にレスキユー車２００がホームポジシ
ヨンHPから発進して搬送路Ｒ上を走行しゆく
（第６図の破線）。以後、第１の例の場合と同様
に、レスキユー車２００が停止状態のキヤリア２
０に達するとレスキユー車２００は停止し、クラ
ンプ機構部２０７が作動してキヤリア２０が連結
される。そして、レスキユー車２００はキヤリア
２０を連結した状態で、指示した位置としてホー
ムポジシヨンHPの位置を確認しながら逆走行し
（第６図の実線）、ホームポジシヨンHPに達した
ところで停止する。この時、キヤリア２０は復旧
ステーシヨンST０に位置し、この復旧ステーシ
ヨンST０にて、手動操作によりキヤリア２０の
搭載物を取り出す。以後、電源が復旧してシステ
ム制御部のパワー復帰がなされると、キヤリア２
０が回収されるべきステーシヨン情報に基づいて
復旧ステーシヨンST０のステータが作動制御さ
れると共に、レスキユー車２００のクランプ機構
部２０７が作動解除される。よつて、キヤリア２
０は自動的に回収されるべきステーシヨンまで移
動してゆく。

一方、初期のシステムダウンがレスキユー車２
００において予め定めた上記時間以内に復旧する
と、システム制御部は各ステーシヨンに待機して
いるキヤリア２０の台数を確認し、すべてのキヤ
リア２０が各ステーシヨンで待機している状態で
あれば、システムはイニシヤライズされて通常の
作動状態となるが、もし、あるステーシヨンに待
機しているべきキヤリア２０が無いとすると、当
該キヤリア２０が搬送路Ｒ上で停止状態にあると
判断して、システム制御部はレスキユー車２００
に当該ステーシヨン情報を伝達し、その後、レス
キユー車２００は上記と同様にホームポジシヨン
HPから発進して、停止状態にあるキヤリア２０
をホームポジシヨンHP位置の復旧ステーシヨン
ST０まで移動させてくる。そしてシステム制御
部の指令により復旧ステーシヨンオーST０のス
テータが作動し、レスキユー車２００のクランプ
機構部２０７の作動が解除された後にキヤリア２
０は自動的に回収されるべきステーシヨンまで移
動しゆく。尚、この場合、キヤリア２０に搭載さ
れた物品は復旧ステーシヨンST０にて手動操作
によつて取り出しても良いし、また、回収される
べきステーシヨンにて、その取出口から取り出す
ようにしても良い。

更に、この第５の例ではシステム制御部とレス
キユー車２００との間で情報の交換が行われる例
を示したが、第１の例と同様にレスキユー車２０
０は手動スイツチ２０６の操作によつてホームポ
ジシヨンHPから発進するようにしても良い。こ
の場合のレスキユー車２００の作動の流れはホー
ムポジシヨンHP（復旧ステーシヨンST０）まで
キヤリア２０を回収するまでは第９図に示すフロ
ーと同様であるが、それ以後は第１３図に示すよ
うに、キヤリア２０は復旧ステーシヨンST０か
ら回収されるべきステーシヨンまで自動的に移動
することになる。

上記のように第５の例によれば、キヤリア２０
をレスキユー車２００のホームポジシヨンHPに
位置する復旧ステーシヨンST０まで移動させて
きた後、システムが復旧すれば自動的にキヤリア
２０が回収されるべきステーシヨンまで自動的に
移動するようになるため、キヤリア２０の回収が
容易となり効率の良いシステムとなる。

以上５つの例について説明してきたが、本発明
はこれに限られず、例えばホームポジシヨンHP
と停止中のキヤリア２０を移動させるべき位置は
他にも種々考えられ、例えば、搬送路Ｒの一端に
ホームポジシヨンHPを設け、搬送路Ｒの他端に
停止中のキヤリア２０を「指示した位置」とし
て、移動させるべき位置に設定し、レスキユー車
２００によつて停止中のキヤリア２０を搬送路Ｒ
の他端に押し出すようにしても良い。また、シス
テムはリニアモータを利用したもの以外でも、例
えば自走台車を利用したシステムにも本発明は適
用できる。

尚、ホームポジシヨンHPにレスキユー車２０
０搭載のバツテリイ２０１の充電器３００を設
け、レスキユー車２００が当該ホームポジシヨン
HPにて待機している際にバツテリイ充電を行う
ようにすれば、使用頻度の少ない当該レスキユー
車２００はいつでも走行可能な状態を維持するこ
とができる。

また、前述したようなシステムでは第５図に示
すように搬送路Ｒに設けたレール１０１にキヤリ
ア２０の位置及び速度等を検出する光学的センサ
Ｓ１乃至Ｓ４が設置されているが、このようなシ
ステムにおいて、例えば、第１４図に示すよう
に、レスキユー車２００の側部にブラケツト２１
２を固定し、このブラケツト２１２の先端部に上
記光学的センサＳの発光部及び受光部を拭き取る
フエルト材等の拭取部材２１３を取り付けるよう
にすれば、レスキユー車２００が搬送路Ｒを走行
する毎に自動的に上記センサＳの清掃が行える。
そして、定期的にこのレスキユー車２００を走行
させれば、センサＳ清掃のための保守が不要とな
る。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、本発明によれば、搬
送路の搬送車の走行路外の位置からバツテリイ電
源の給電により発進して当該搬送路を走行し、同
搬送路上で停止状態にある上記搬送車を搬送路上
の指示した位置に移動させる移動補助車を備える
ようにしたため、搬送路がフロア等の下に設置さ
れる場合であつても、当該搬送路上で搬送車が何
らかの原因によつて停止している際に、容易に当
該停止搬送車を搬送路から回収できるようにな
り、保守が容易で効率の良い物品搬送システムが
実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る物品搬送システ
ムにおいて使用する移動補助車の構成例を示すブ
ロツク部、第２図は同移動補助車の構造の一例を
示す斜視図、第３図は本発明の実施例に係る物品
搬送システムにおいて使用される搬送車の構造の
一例を示す斜視図、第４図は第３図に示す搬送車
の駆動源となるリニアモータの一構成要素のステ
ータの構造例を示す斜視図、第５図ａ，ｂは第３
図に示す搬送車の搬送路上での状態を示す説明
図、第６図乃至第８図は本発明に係る物品搬送シ
ステムの基本構成例を示す説明図、第９図乃至第
１３図は本発明に係る物品搬送システムにおける
移動補助車の作動例を示すフローチヤート、第１
４図は移動補助車の他の構造例を示す説明図、第
１５図はリニアモータを利用した物品搬送システ
ムの一例を示すブロツク図である。 １ａ，３ａ……窓口ステーシヨン、２ａ……入
金機ステーシヨン、４ａ……出金機ステーシヨ
ン、５ａ……後方ステーシヨン、６ａ……収納機
ステーシヨン、１ｂ乃至６ｂ……ステーシヨン制
御部、２ｃ……入金機、４ｃ……出金機、６ｃ…
…収納機、７……搬送機制御部、８……システム
制御部、１０……ステータ、２０……搬送車（キ
ヤリア）、３２……二次導板、２００……移動補
助車（レスキユー車）、２０１……バツテリイ、
２０２……センサ、２０３……制御部、２０４…
…駆動用モータ、２０５……駆動機構、２０６…
…手動スイツチ、２０７……クランプ機構部、３
００……充電器、Ｒ……搬送路、HP……ホーム
ポジシヨン、ST１乃至STn……ステーシヨン、
ST０……回収ステーシヨン（復旧ステーシヨ
ン）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 搬送路に沿つて設けられた複数のステーシヨ
   ンと、移動指令に基づいて、一のステーシヨンか
   ら他のステーシヨンまで物品を搭載して移動する
   搬送車とを備えた物品搬送システムにおいて、 搬送路の上記搬送車の走行路外の位置からバツ
   テリイ電源の給電により発進して当該搬送路を走
   行し、同搬送路上で停止状態にある上記搬送車を
   搬送路上の指示した位置に移動させる移動補助車
   を有することを特徴とする物品搬送システム。 ２ 搬送路のステーシヨン位置を含む複数個所に
   リニアモータの構成要素となるステータを有する
   と共に、物品を搭載する搬送車に上記ステータの
   磁気作用を受けるリニアモータの他の構成要素と
   なる二次導板を有するリニアモータ利用システム
   とし、 前記指示した位置には、当該搬送車を移動させ
   るべきリニアモータの構成要素となるステータを
   備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の物品搬送システム。