JPH0898326A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マークセンサや搬送車センサの故障が発生し
た場合でも故障の検出と処理を的確に行うことにより搬
送システムの被害を最小限にとどめるようにした搬送制
御装置を提供する。 【構成】 マークセンサ５ａ，５ｂと搬送車センサ６
ａ，６ｂとの設置位置、マークセンサ５ａ，５ｂによる
位置カウンタ３のラッチ信号とにより、演算制御部２に
てセンサ故障を検出したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主として小物類を搬送
する搬送装置の制御に係わり、特に、リニアモータによ
り推進力が与えられて慣性により走行する複数の搬送車
の走行を制御する搬送制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、オフィスオートメーション（Ｏ
Ａ）、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）等の一環
として、建物内の複数の地点間において、伝票、書類、
現金、資料、被加工物または部品等を搬送装置を用いて
搬送させることが広く行われている。

【０００３】このような搬送に用いられる搬送装置は、
搬送物を速やかにかつ静かに搬送させ得るものであるこ
とが要求される。このため、この種の搬送装置において
は、搬送車をガイドレール上で非接触に支持し走行する
方式が多く採用されている。搬送車を非接触で支持する
ためには、空気や磁気を用いるのが一般的である。この
中でも搬送車を磁気的に支持する方式は、ガイドレール
に対する追従性や騒音低減効果に優れており、最も有望
な支持方式といえる。

【０００４】また、このような従来の搬送装置において
は、搬送物を搬送するための複数の搬送車と、この搬送
車により搬送される搬送物を積み降ろしするための機能
を備えた複数のステーションと、これらの複数のステー
ションの間に敷設されて搬送車が走行するための搬送路
と、各搬送車の走行制御及び各ステーションからの搬送
要求に対する搬送車の割り当て制御を行う制御装置とを
備えている。従って、各ステーションからの搬送要求が
送出されると、制御装置がこれを監視し、待機中の搬送
車を順次割り当てることにより、複数のステーション相
互間での搬送物の搬送処理を自動的に行うようにしてい
る。

【０００５】図７は、このような搬送装置全体の構成を
説明するための鳥瞰図である。本装置は、磁気浮上式の
もので、搬送車は浮上状態で搬送路を走行するものであ
る。

【０００６】図７に示すように搬送路１０が、所定の搬
送経路に沿って敷設されている。搬送路１０は、直線軌
道ユニット１１、曲線軌道ユニット１２、曲線分岐ユニ
ット１３、直角分岐ユニット１４、回転分岐ユニット１
５等の組合せにより構成され、搬送経路の多様なレイア
ウトに対応できるようになっている。これらの搬送路１
０に沿って単数、または複数の搬送車１６が走行でき、
複数のステーション２０間の物品搬送や、充電ステーシ
ョン２１での搬送車１６の充電が行われる。各ステーシ
ョン２０及び各充電ステーション２１は、各分岐ユニッ
トと一体化され、搬送車１６は搬送路１０から搬送車１
６の幅方向へ車幅以上離隔した地点で被搬送物の積出し
・積みおろし、または充電を行い、その間に他の搬送車
１６が当該ステーション前を通過できるようになってい
る。また図示されていない倉庫等との間の物品の入出庫
を行うためのステーション２２や、搬送車１６の保守点
検を行うためのメンテナンスステーション２３も設置さ
れている。

【０００７】図７に示した構成例の搬送路１０は、レー
ストラック状の本線部分と、本線と回転分岐ユニット１
５を介して接続された支線部分とで構成されている。各
支線内での搬送車１６の運行制御、及び被搬送物の管理
は、各支線毎に配置されたローカルコントローラ２４に
より制御される。また、制御装置２５は、本線部分の搬
送車の運行制御を行うローカルコントローラと、全体シ
ステムの搬送車１６の運行制御や、被搬送物の流れの管
理及び搬送車１６の充電管理を行う搬送統括コントロー
ラからなる。

【０００８】なお、図７においては、繁雑さを避けるた
め電源設備や搬送軌道を支える支持部材等、搬送装置の
構築に必要な部材の一部は省略してある。

【０００９】図８は、図７における搬送装置２５の制御
系の構成を示すブロック図である。搬送装置全体を管理
する搬送統括コントローラ３１は、製造工場における生
産管理システムのような物流管理システム３０からの搬
送要求を受け、該搬送要求に関係するローカルコントロ
ーラ３２に積載指示、発進指示、積みおろし指示等を与
える。ローカルコントローラ３２は、これらの指示を受
けて、対応するステーションコントローラ３３を介して
移載機３４を制御し、搬送車１６への被搬送物の移載あ
るいは搬送車１６からの移載を行わせ、さらにはリニア
モータコントローラ３７を介してインバータ３８を駆動
しリニアモータ３９を励磁して搬送車１６を発進させ
る。被搬送物を搭載した搬送車１６も空の搬送車１６も
通過・通過速度検出器３６の出力信号によりリニアモー
タコントローラ３７、インバータ３８を介してリニアモ
ータ３９により所定の走行パターンに従って加速・減速
される。ここで、リニアモータ３９は、搬送車１６を走
行させるガイドレールに沿って固定子が分散配置され、
搬送車１６側に可動子を取り付けることにより構成され
る。搬送車１６の動きは、要所要所に配置された通過・
通過速度検出器３６もしくは搬送車識別コード検出器４
０によって監視されている。搬送車識別コード検出器４
０及び車両検出器４１の情報は、搬送車の所在位置情報
として搬送統括コントローラ３１まで伝達される。ま
た、図７に示す各ステーション２０には、端末機４２や
バーコードリーダー４５が設置されオペレータがこれを
操作して搬送要求を発することもできるようになってい
る。さらに図７に示す各充電ステーション２１及び各ス
テーション２０には、充電装置４３及び搬送車インター
フェイス４４が備えてあり、搬送車１６からの車番の情
報や搭載している蓄電池の充電用等の信号を受け、搬送
統括コントローラ３１の指示によりそれぞれローカルコ
ントローラ３２、ステーションコントローラ３３が充電
装置４３を制御して搬送車１６の充電を行えるようにな
っている。

【００１０】図９は、図８に示すリニアモータ３９の固
定子付近に配置された位置センサ及び搬送車センサの構
成の一例である。コントローラ１につながるセンサは、
マークセンサ５ａ、搬送車センサ６ａ、搬送車センサ６
ｂ、マークセンサ５ｂの順で設置されている。搬送車セ
ンサ６ａ，６ｂの間隔は、ほぼ搬送車一車体長分であ
り、マークセンサ５ａ，５ｂは搬送車センサ６ａ，６ｂ
に隣接して取り付けられている。マークセンサ５ａ，５
ｂは、搬送車１６に取り付けられたマークを光学的また
は磁気的手段により検出してパルスに変換する。位置情
報は、そのパルスをｕｐ／ｄｏｗｎパルス弁別部４によ
り弁別し、カウンタ３でカウントすることにより演算制
御部２にて求められる。速度情報は、制御ループ中のサ
ンプリング時間毎の位置情報の変化量から求められる。
搬送車センサ６ａ，６ｂは、最終的に搬送車１６の位置
決めを行うために利用される。

【００１１】上述の図７に示す全体構成、図８に示す制
御装置のブロック構成、図９に示すセンサの構成を前提
として、搬送車１６の停止処理するための制御シーケン
スを図１０にて示し、通過処理するための制御シーケン
スを図１１にて示す。ここで、停止処理では、始めに予
め指定された切り替え速度を目標速度とし、搬送車１６
の速度をフィードバックする速度制御１０１を行う。速
度制御１０１により搬送車１６の速度を切り替え速度ま
で減速したら、制御を位置制御１０３へと切り替える。
位置制御１０３では、位置と速度をフィードバックして
予め定めてある目標停止位置範囲内へ停止させる。本搬
送システムの場合、搬送車１６の揺れ等によって位置、
速度の検出量には多少誤差が含まれているため、搬送車
１６の停止後に、搬送車センサ６ａ，６ｂを用いて、イ
ンチング制御１０５により最終的な位置決めを行う。

【００１２】また、通過処理では、搬送車１６の速度を
予め定められた自制御ゾーン脱出時の目標速度に一致さ
せるように、速度をフィードバックして速度制御１０７
を行う。この通過は、搬送車１６が自制御ゾーンを脱出
するまで行われる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】上述の搬送装置にあっ
ては、可動子を搭載した搬送車１６がガイドレールの固
定子にさしかかったとき、その位置と速度とを検出し、
その結果リニアモータを励磁して加速したり、減速した
り、停止したり等の制御を行うものである。

【００１４】そして、前述した制御シーケンスではマー
クセンサ５ａ，５ｂ、搬送車センサ６ａ，６ｂについて
常に正常であると仮定している。ところが、センサが故
障することがあり、その場合には次のような問題が生ず
る。

【００１５】（１）マークセンサ５ａ，５ｂのパルスが
異常に過小になるように故障した場合、位置や速度の情
報が本来の値に比べて異常に過小になるため、図１０に
示す停止制御のシーケンスでは速度が切り替え速度以下
になったとして速度制御１０１を終了してしまい、実際
減速しなくとも位置制御１０３に移ってしまう。このま
ま位置制御１０３が行われた場合、目標とする位置や速
度に一致させようとリニアモータ３９を励磁するため、
停止処理では目標位置に対し、オーバーランを起こす恐
れがある。同様に、発進／通過処理では、ゾーン脱出時
の速度が異常に増加し、次ゾーンでの処理に支障をきた
す恐れがある。

【００１６】（２）マークセンサ５ａ，５ｂのパルスが
異常に過剰になるように故障した場合、位置や速度の情
報が本来の値に比べて異常に過剰になるため、停止処理
では、目標位置手前で停止し、正常位置への停止に時間
がかかりすぎる恐れがある。また、通過処理では、ゾー
ン脱出時の速度が異常に低く次ゾーン到達前に搬送路途
中で停止してしまう恐れがある。

【００１７】（３）搬送車センサ６ａ，６ｂが故障した
場合、インチング制御１０５での最終的な位置決めを行
うことができず、タイムオーバーになるか、制御不能な
範囲までオーバーランしてしまう恐れがある。

【００１８】（４）センサ異常により停止／通過／発進
処理が失敗し、搬送システムがダウンした場合の原因の
特定に時間がかかり、システムの迅速な復旧ができない
恐れがある。

【００１９】本発明の目的は、マークセンサ、搬送車セ
ンサの故障が生じた場合にも、故障の検出を即座に行
い、故障時の処理を的確に行うことにより、搬送システ
ムへの被害を最小限にとどめることのできる搬送制御装
置を提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、搬送車を走行させるガイドレールに沿ってリニ
アモータの固定子を分散して配置し、一つの固定子を含
むように区分けした制御ゾーン毎に設けられた搬送車側
に設けたマークを検出する複数のマークセンサと、搬送
車の位置を最終的に位置決めするための二つの搬送車セ
ンサと、上記制御ゾーン毎に設けられて上記マークセン
サからのパルスをカウントする位置カウンタと、上記搬
送車センサ及び位置カウンタの各信号を入力し搬送車走
行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部及び上位制御部
の指令に基づき自制御ゾーン内の搬送車の走行を制御す
る制御部とを備えることにより搬送車を複数の制御ゾー
ンで連続的に加減速できるようにした搬送装置におい
て、上記マークセンサ及び搬送車センサからの信号によ
り位置カウンタをラッチする複数のラッチ部と、上記制
御部に、上記ラッチ部からの位置カウンタの情報と自制
御ゾーン内でのマークセンサの設置位置の情報とに基づ
きマークセンサの故障を検出する手段と、を有すること
を要旨とする。

【００２１】また、本発明は、搬送車を走行させるガイ
ドレールに沿ってリニアモータの固定子を分散して配置
し、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎
に設けられた搬送車側に設けたマークを検出する複数の
マークセンサと、搬送車の位置を最終的に位置決めする
ための二つの搬送車センサと、上記制御ゾーン毎に設け
られ、上記マークセンサからのパルスをカウントする位
置カウンタと、上記搬送車センサ及び位置カウンタの各
信号を入力し搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同種
制御部及び上位制御部の指令に基づき自制御ゾーン内の
搬送車の走行を制御する下位制御部とを備えることによ
り搬送車を複数の制御ゾーンで連続的に加減速できるよ
うにした搬送装置において、上記マークセンサ及び搬送
車センサからの信号により位置カウンタをラッチする複
数のラッチ部と、上記制御部に、上記ラッチ部からの位
置カウンタの情報と自制御ゾーン内での搬送車センサの
設置位置の情報とに基づき搬送車センサの故障を検出す
る手段と、を有することを要旨とする。

【００２２】さらに、本発明は、搬送車を走行させるガ
イドレールに沿ってリニアモータの固定子を分散して配
置し、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾーン
毎に設けられた搬送車側に設けたマークを検出する複数
のマークセンサと、搬送車の位置を最終的に位置決めす
るための二つの搬送車センサと、上記制御ゾーン毎に設
けられ、上記マークセンサからのパルスをカウントする
位置カウンタと、上記搬送車センサ及び位置カウンタの
各信号を入力し搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同
種制御部及び上位制御部の指令に基づき自制御ゾーン内
の搬送車の走行を制御する下位制御部とを備えることに
より搬送車を複数の制御ゾーンで連続的に加減速できる
ようにした搬送装置において、上記マークセンサ及び搬
送車センサからの信号により位置カウンタをラッチする
複数のラッチ部と、上記制御部に、上記ラッチ部からの
位置カウンタの情報と自制御ゾーン内でのそれぞれのセ
ンサの設定位置の情報とに基づきマークセンサ及び搬送
車センサの故障時用のリニアモータ制御手段と、を有す
ることを要旨とする。

【００２３】

【作用】以上により、位置カウンタの情報と、搬送車セ
ンサの情報と、自制御ゾーン内でのそれぞれのセンサの
設置位置の情報とから、自制御ゾーン内でのマークセン
サ及び搬送車センサの故障を検出することができ、故障
状態に応じたリニアモータの制御を行うことにより、故
障発生時の搬送システムへの被害を最小限にとどめ、シ
ステムの復旧を迅速に行うことができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の実施例について図１〜図６を
参照しながら説明する。図においては、同一の符号を付
したものがそれぞれ同一の部分を示している。

【００２５】図１は、図９に対応するリニアモータコン
トローラ１、演算制御部２、カウンタ３、ｕｐ／ｄｏｗ
ｎパルス弁別部４、マークセンサ５ａ，５ｂ、搬送車セ
ンサ６ａ，６ｂ、ラッチ部７ａ，７ｂ，７ｃ、インバー
タ３８、リニアモータ３９の関係を示す構成図である。
ここでは、ラッチ部７ａ，７ｂ，７ｃがカウンタ３と演
算制御部２の間に備えられている。

【００２６】リニアモータコントローラ１は、自制御ゾ
ーン前方の同種のリニアモータコントローラよりその制
御ゾーンにおける搬送車１６の有無、コントローラの正
常、異常の情報、自制御ゾーンでの停止、通過等の指令
を受取り、マークセンサ５ａ，５ｂにより得られる位
置、速度や搬送車センサ６ａ，６ｂからの情報に基づ
き、インバータ３８への制御量を演算し、これによりイ
ンバータ３８を制御してリニアモータ３９を励磁し、搬
送車１６を加減速する。

【００２７】マークセンサ５ａが正常な場合、搬送車１
６の先端がマークセンサ５ａを通過すると同時に位置カ
ウントが開始され、ここを搬送車１６の後端が通過する
とマークセンサ５ａによる位置カウントは終了するが、
通常このときにマークセンサ５ｂに搬送車１６の先端が
進入しているため、位置カウントは、搬送車１６の後端
がマークセンサ５ｂを通過し終わるまでマークセンサ５
ａによるカウントに加算されて行われる。搬送車センサ
６ａ，６ｂ、マークセンサ５ｂの通過時の位置カウント
の値は、測定誤差を含むものの図３に示される設定距離
ｌ₁ ，ｌ₂ ，ｌ₃ とほぼ等しくなる。

【００２８】次に、本実施例の作用について図２及び表
１により説明する。図２は、本実施例の機能を示す図で
ある。各種センサ入力の立ち上がりを立ち上がり検出部
５０で検出し、搬送車センサ６ａ、搬送車センサ６ｂ、
マークセンサ５ｂの立ち上がり時のカウント値をラッチ
指令により、それぞれラッチ部７ａ，７ｂ，７ｃへラッ
チする。この値を、センサ設定値５５と許容誤差５２に
より得られる故障基準値５１と比較し、検出対象である
センサの故障判断を行う。

【００２９】

【表１】 表１は、故障が発生したセンサとその故障を検出するセ
ンサと故障検出方法を示す表、図３はマークセンサ、搬
送車センサ、搬送車の位置関係を示す図である。搬送車
は、図３においてマークセンサ５ａ側から制御ゾーンに
進入するものとし、表１の縦方向は故障発生箇所を、横
方向は、左側から搬送車１６が通過する順番に並んでい
る。表中の欄は、故障の検出方法と処理が示してあり、
斜線部は故障発生箇所の検出ができないことを示してい
る。

【００３０】まず、マークセンサ５ａが故障した場合の
検出方法について説明する。

【００３１】上述した通り搬送車１６がマークセンサ５
ａ側から進入した場合、マークセンサ５ｂの通過時の位
置カウントの値は、測定誤差を含むものの図３に示され
る設定距離とほぼ等しくなる。

【００３２】したがって、搬送車１６の先端が搬送車セ
ンサ６ａを通過する時にラッチされたラッチ値７ａを、
図３に示されるセンサの設定値５５と許容誤差５２から
算出した故障基準値_11-min、故障基準値_11-maxと比較す
ることにより、リニアモータコントローラ１は、マーク
センサ５ａの故障を検出できる。

【００３３】つまり、つぎの（１）式が成立する場合は
正常であり、それ以外はセンサ故障であると判断する。

【００３４】

【数１】 故障基準値_11-min＜ラッチ値７ａ＜故障基準値_11-max （１） ここで、

【数２】故障基準値_11-min：搬送車センサ６ａ設定値ｌ
₁ ×（１−許容誤差） 故障基準値_11-max：搬送車センサ６ａ設定値ｌ₁ ×（１
＋許容誤差） ０≦許容誤差≦１ とする。

【００３５】同様に、搬送車１６が搬送車センサ６ｂ、
マークセンサ５ｂを通過したときのラッチ値７ｂ，７ｃ
と、それぞれのセンサ設定値ｌ₂ ，ｌ₃ より得られる故
障基準値と比較することによりマークセンサ５ａの故障
を検出できる。

【００３６】以上の方法で、マークセンサ５ａの故障検
出ができる。

【００３７】次に、搬送車センサ６ａ，６ｂの故障検出
方法について説明する。図４は、搬送車センサの故障検
出を行うためのフローチャートを示していて、停止処理
または通過処理の制御ループ中でこの処理を行うように
なっている。

【００３８】以下、図４を用いて説明する。まず、搬送
車１６がマークセンサ５ａを通過したかどうかを判断す
る。通過した後、搬送車センサ６ｂの入力の立ち上がり
時に、搬送車センサ６ａの入力が既にあったかどうかチ
ェックする。搬送車センサ６ａの入力が一度もなかった
場合、リニアモータコントローラは搬送車センサ６ａが
故障であると判断する。

【００３９】また、搬送車センサ６ｂの入力の立ち上が
り時に、搬送車センサ６ａの入力が既にあったかどうか
をチェックすることで、搬送車センサ６ａの状態を判断
する。

【００４０】同様にして、搬送車センサ６ｂの故障検出
を行うことができる。つまり、マークセンサ５ｂの入力
の立ち上がり時に、搬送車センサ６ｂの入力が既にあっ
たかどうかをチェックし、入力がなかった場合に搬送車
センサ６ｂが故障であると判断する。これにより、搬送
車センサ６ａ，６ｂの故障検出ができる。

【００４１】さらに、停止処理中に、上述の方法により
センサ故障を検出した場合の処理について説明する。

【００４２】図５にセンサ故障時の処理方法のフローチ
ャートを示す。以下にその内容を説明する。まず、マー
クセンサ５ａの故障を、搬送車センサ６ａまたは搬送車
センサ６ｂで検出した場合、 （１）現在行っている制御を中止し、リニアモータ３９
の励磁を行わず、マークセンサ５ｂに搬送車１６が進入
するまで無制御状態１２５にする。 （２）搬送車１６がマークセンサ５ｂに進入した時点
で、図１０中の速度制御１０１を開始する。 （３）速度がゼロになったら、マークセンサ５ａの故障
であるとして停止処理を終了する。

【００４３】搬送車センサ６ａ，６ｂの故障を検出した
場合、 （１）現在、速度制御１０１、位置制御１０３を行って
いる場合、終了条件が成立するまで、その制御を続行す
る。インチング制御１０５を行っている場合は、直ちに
停止処理を終了する。 （２）終了条件が成立した時点で、搬送車センサ６ａの
故障であるとして停止処理を終了する。

【００４４】また、通過処理中に、マークセンサ５ａが
故障した場合の処理は、図６に示される。搬送車センサ
６ａ，６ｂで故障を検出すると、 （１）現在行っている制御を中止し、リニアモータ３９
の励磁を行わず、マークセンサ５ｂに搬送車１６が進入
するまで無制御状態１２５にする。 （２）マークセンサ５ｂに進入後、搬送車１６が自制御
ゾーンを脱出するまで、目標脱出速度になるように速度
制御１０７を行う。

【００４５】上述のようにして、マークセンサ５ａ，５
ｂ及び搬送車センサ６ａ，６ｂが故障した場合の停止処
理及び通過処理を行う。

【００４６】本発明は、浮上式搬送車の故障検出と検出
時の処理について述べてきたが、他の類似する搬送装
置、例えば車輪走行式のリニアモータ等に対しても適用
可能である。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、搬送車を走行させるガ
イドレールに沿ってリニアモータの固定子を分散して配
置し、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾーン
毎に搬送車側面のマークを検出する複数のマークセンサ
と、搬送車の位置を最終的に位置決めするための二つの
搬送車センサと、制御ゾーン毎に設けられ、マークセン
サからのパルスをカウントする位置カウンタと、マーク
センサ及び搬送車センサからの信号により位置カウンタ
をラッチする複数のラッチ部と、搬送車走行方向の複数
の制御ゾーンの同種制御部及び上位制御部の指令に基づ
き自制御ゾーン内の搬送車の走行を制御する下位制御部
とを備えることにより搬送車を複数の制御ゾーンで連続
的に加減速できるようにした搬送装置において、下位制
御部に、搬送車位置カウンタの情報と、自制御ゾーン内
でのそれぞれセンサの設置位置の情報とに基づきマーク
センサ及び搬送車センサの故障を検出する手段と、故障
検出時用のリニアモータ制御手段を設けて構成したの
で、停止、通過制御中に各種センサの故障を検出でき、
故障発生の場合も搬送車のオーバーラン、オーバースピ
ード等を防止できる。

【００４８】さらに、故障発生時の原因の特定を容易に
行えるのでシステムの復旧を迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるリニアモータコント
ローラ、演算制御部、カウンタ、ｕｐ／ｄｏｗｎパルス
弁別部、マークセンサ、搬送車センサ、ラッチ部、イン
バータ、リニアモータの関係を示す構成図である。

【図２】図１のリニアモータコントローラにおいて行わ
れる故障検出機能の構成図である。

【図３】本発明の一実施例が適用される搬送装置におけ
るマークセンサ、搬送車センサ、搬送車の位置関係を示
す説明図である。

【図４】図１のリニアモータコントローラにおいて行わ
れる故障検出機能のフローチャートである。

【図５】図１のリニアモータコントローラにおいて行わ
れる各種センサ故障時の停止処理を示したフローチャー
トである。

【図６】図１のリニアモータコントローラにおいて行わ
れる各種センサ故障時の通過処理を示したフローチャー
トである。

【図７】搬送装置全体の構成を示す鳥瞰図である。

【図８】図７の搬送装置全体における制御系の構成を示
すブロック図である。

【図９】従来のリニアモータコントローラ、演算制御
部、カウンタ、ｕｐ／ｄｏｗｎパルス弁別部、マークセ
ンサ、搬送車センサ、インバータ、リニアモータの関係
を示す構成図である。

【図１０】図９のリニアモータコントローラにおいて行
われる停止処理を示したフローチャートである。

【図１１】図９のリニアモータコントローラにおいて行
われる通過処理を示したフローチャートである。

【符号の説明】

２ 演算制御部 ３ カウンタ ５ａ，５ｂ マークセンサ ６ａ，６ｂ 搬送車センサ ７ａ，７ｂ，７ｃ ラッチ部 １６ 搬送車

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車を走行させるガイドレールに沿っ
   てリニアモータの固定子を分散して配置し、一つの固定
   子を含むように区分けした制御ゾーン毎に設けられた搬
   送車側に設けたマークを検出する複数のマークセンサ
   と、搬送車の位置を最終的に位置決めするための二つの
   搬送車センサと、上記制御ゾーン毎に設けられて上記マ
   ークセンサからのパルスをカウントする位置カウンタ
   と、上記搬送車センサ及び位置カウンタの各信号を入力
   し搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部及び
   上位制御部の指令に基づき自制御ゾーン内の搬送車の走
   行を制御する制御部とを備えることにより搬送車を複数
   の制御ゾーンで連続的に加減速できるようにした搬送装
   置において、 上記マークセンサ及び搬送車センサからの信号により位
   置カウンタをラッチする複数のラッチ部と、 上記制御部に、上記ラッチ部からの位置カウンタの情報
   と自制御ゾーン内でのマークセンサの設置位置の情報と
   に基づきマークセンサの故障を検出する手段と、 を有することを特徴とする搬送制御装置。
2. 【請求項２】 搬送車を走行させるガイドレールに沿っ
   てリニアモータの固定子を分散して配置し、一つの固定
   子を含むように区分けした制御ゾーン毎に設けられた搬
   送車側に設けたマークを検出する複数のマークセンサ
   と、搬送車の位置を最終的に位置決めするための二つの
   搬送車センサと、上記制御ゾーン毎に設けられ、上記マ
   ークセンサからのパルスをカウントする位置カウンタ
   と、上記搬送車センサ及び位置カウンタの各信号を入力
   し搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部及び
   上位制御部の指令に基づき自制御ゾーン内の搬送車の走
   行を制御する下位制御部とを備えることにより搬送車を
   複数の制御ゾーンで連続的に加減速できるようにした搬
   送装置において、 上記マークセンサ及び搬送車センサからの信号により位
   置カウンタをラッチする複数のラッチ部と、 上記制御部に、上記ラッチ部からの位置カウンタの情報
   と自制御ゾーン内での搬送車センサの設置位置の情報と
   に基づき搬送車センサの故障を検出する手段と、 を有することを特徴とする搬送制御装置。
3. 【請求項３】 搬送車を走行させるガイドレールに沿っ
   てリニアモータの固定子を分散して配置し、一つの固定
   子を含むように区分けした制御ゾーン毎に設けられた搬
   送車側に設けたマークを検出する複数のマークセンサ
   と、搬送車の位置を最終的に位置決めするための二つの
   搬送車センサと、上記制御ゾーン毎に設けられ、上記マ
   ークセンサからのパルスをカウントする位置カウンタ
   と、上記搬送車センサ及び位置カウンタの各信号を入力
   し搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部及び
   上位制御部の指令に基づき自制御ゾーン内の搬送車の走
   行を制御する下位制御部とを備えることにより搬送車を
   複数の制御ゾーンで連続的に加減速できるようにした搬
   送装置において、 上記マークセンサ及び搬送車センサからの信号により位
   置カウンタをラッチする複数のラッチ部と、 上記制御部に、上記ラッチ部からの位置カウンタの情報
   と自制御ゾーン内でのそれぞれのセンサの設定位置の情
   報とに基づきマークセンサ及び搬送車センサの故障時用
   のリニアモータ制御手段と、 を有することを特徴とする搬送制御装置。