JPH037918B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、原子炉を切断解体して生じた切断ブ
ロツクを把持して搬出部まで搬送し、又バーニン
グバーのストツカを把持して切断装置に着脱する
のに用いられる把持装置に関する。

（技術的背景） 原子炉を解体するには、放射能に汚染されたコ
ンクリート内壁を人体が大気の汚染から完全に隔
離した状態で解体撤去する必要がある。

その為、遠隔操作で切断装置を可動させ、原子
炉のコンクリート内壁を切断する。又その切断に
よつて生じた切断ブロツクを同様の遠隔操作によ
り搬出撤去しなければならない。

そこで、原子炉内においても切断した箇所から
遠隔操作により切断ブロツクを正確に把持して所
定の搬出部まで搬送する装置が必要となる。又炉
内において切断作業に必要な備具の搬出入を図る
為把持搬送装置を必要とする。

（発明の目的） 本発明は、上記必要性に鑑み案出されたもの
で、原子炉の解体装置におけるメインシヤフトを
ガイドにして、多節アーム部と把持部とを有する
下部フロアを昇降させることを特徴とする把持装
置を提供し、原子炉の解体作業を遠隔操作により
安全且つ正確に施工することを目的とする。

（発明の概要と実施例） 以下、図面により本発明の把持装置を詳細に説
明する。

第１図は、原子炉１の解体装置において、本発
明に係る把持装置の作動状態を示す一部破断斜視
図である。

原子炉１の解体装置を概説すると、原子炉１上
にエンクロージヤ１０を建込み、原子炉１を密閉
する。そしてこのエンクロージヤ１０の上辺１１
にガントリー２０と昇降装置３０を設け、これら
を介してメインシヤフト４０を原子炉１内に吊設
する。このメインシヤフト４０の下端には原子炉
の内壁を切断する切断装置５０が設けられてい
る。

ガントリー２０、昇降装置３０及びメインシヤ
フト４０が切断装置５０の支持駆動部として働
く。すなわち昇降装置３０の横行、昇降、旋回に
従い、メインシヤフト４０を介して切断装置５０
が水平方向及び上下方向に移動し、また水平方向
の回転を可能とし、又切断装置５０自体の作動ア
ームによつてもテレスコピツクな動きが得られ
る。

この切断装置５０には、バーニングバーにより
燃料を噴射燃焼して内壁を穿孔する切断機が設け
られ、この穿孔を連続させることによつて内壁を
ブロツク状の切断ブロツクに切断する。

切断された切断ブロツクを本発明の把持装置６
０により把持し、エンクロージヤ１０に設けられ
た搬出部、すなわち搬出入ロツク装置７０を介し
て外部に搬出する。

更に又、切断装置５０の切断機のバーニングバ
ーが消費された場合、空ストツカを把持して上記
搬出入ロツク装置７０により搬出し、又新たにバ
ーニングバーを充填したストツカを把持し、搬送
して切断装置５０に装着させるものである。

第２図は本発明の把持装置の説明概略図であ
る。

すなわち、把持装置６０はエンクロージヤ１０
の上辺１１下面に配設された拡散遮蔽ゲート２１
に固定リング２２等を介して上部フロア６０１を
設け、この上部フロア６０１の略中央でシヤフト
スクレーパを介しメインシヤフト４０を支承して
いる。

一方、上部フロア６０１の下方には下部フロア
６０２が設けられている。上部フロア６０１の下
面に設けられたシーブブロツク６０３，６０３…
と下部フロア６０２の上面に設けられたシーブブ
ロツク６０５，６０５…間にワイヤ６０４，６０
４…を張設し、上部フロア６０１の下面に設けら
れているウインチｗでこのワイヤ６０４，６０４
…を巻上げて下部フロア６０２の昇降を行なう。
下部フロア６０２が昇降する際は、メインシヤフ
ト４０を昇降ガイドにする為下部フロア６０２の
略中央ではメインシヤフト４０を遊挿した状態に
取付けている。一方下部フロア６０２の下面には
旋回部６０６が固定されている。旋回部６０６は
旋回モータＭがメインシヤフト４０を反力にと
り、メインシヤフト４０を中心にして多節アーム
部を旋回させるものである。

旋回部６０６には第１アーム部６０７の第１ア
ーム６０７ａが張出され、第１アーム６０７ａの
先端に第１のモータｍ１が固定され、このモータ
ｍ１に対して下方に第１シヤフト６０７ｂが取着
されている。

更に又、第１アーム部６０７の第１シヤフト６
０７ｂ下端には第２アーム部６０８の第２アーム
６０８ａが張設され、その先端には第２モータｍ
２が固定されている。しかも、第２モータｍ２に
は上記と同様に第２シヤフト６０８ｂが取着され
てその下端には把持部６０９の駆動アーム６１０
が俯仰シリンダ６１１を介して枢着されている。
駆動アーム６１０の先端には把持シリンダ６１
２，６１２…により開閉成を為す状態でハンド６
１３が取付けられている。

第３図は、把持部６０９を更に詳しく説明する
為の一部省略断面図である。

把持部６０９の駆動アーム６１０は、第２アー
ム部６０８のシヤフト６０８ｂとピンｐを介して
枢着され、俯仰シリンダ６１１によつて鉛直方向
の枢動が可能に形成されている。駆動アーム６１
０内にはシフトシリンダ６１４と回転モータｍ３
が内蔵され、このシフトシリンダ６１４や回転モ
ータｍ３によつてハンド６１３がシフトし回転す
る。又ハンド６１３は上ハンド６１３ａと下ハン
ド６１３ｂをピン６１３ｃにより枢着し、把持シ
リンダ６１２，６１２の駆動によりピン６１３ｃ
を中心に開閉成してハンド６１３による把持と開
放の動作を行う。

以上の様な構成を有する把持装置６０を用い
て、切断ブロツク及びランスバーのストツカを把
持し、搬出入する施工について説明する。

切断装置５０によつて原子炉１の内壁が所定の
大きさに切断されると、上部フロア６０１に設け
られれたウインチｗを駆動してワイヤ６０４を解
き、下部フロア６０２をメインシヤフト４０をガ
イドにして下降させ、所定の位置に停止する。そ
して旋回部６０６の旋回モータＭを回転させて多
節アーム部を切断位置に配置する。

次いで第４図の説明図で示す様に、第１アーム
部６０７と第２アーム部６０８をそれぞれのモー
タｍ１，ｍ２により回転させ、俯仰シリンダ６１
１でハンド６１３を切断ブロツク１ｃに対峙さ
せ、シフトシリンダ６１４を可動させてハンド６
１３を伸ばして把持シリンダ６１２，６１２の駆
動により切断ブロツク１ｃを把持する。

第５図ａとｂは、外周部切断箇所及び最内周部
切断箇所のそれぞれにおいて切断ブロツク１ｃを
把持する状態を示す平面概略図である。

外周部の切断ブロツク１ｃを把持する場合は、
第１アーム部６０７と第２アーム部６０８をほぼ
直線状となるよう伸ばしてハンド６１３により切
断ブロツク１ｃを把持する。又内周部の切断ブロ
ツク１ｃを把持する場合は、旋回部６０６の旋回
モータＭを旋回させて第１アーム部６０７を切断
ブロツク１ｃに対して所定の角度に配置し、又第
１モータｍ１により第２アーム６０８ａ及び第２
モータｍ２により駆動アーム６１０をそれぞれ適
宜な角度に配置する。すなわち各アーム部をメイ
ンシヤフト４０に最も近接させた状態でハンド６
１３により切断ブロツク１ｃを把持するものであ
る。尚第５図ｃで示す様に炉壁の最外郭周辺を切
断する場合は、メインシヤフト４０自体を移動さ
せることによつて切断が可能となる。

すなわち、昇降装置３０を横行してメインシヤ
フト４０自体を所要の切断ブロツク１ｃ側に移動
させ、この状態において上述したと同様に切断ブ
ロツク１ｃを把持すればよい。ハンド６１３が切
断ブロツク１ｃを把持すると、上部フロア６０１
の下面に設けられたウインチｗを駆動させワイヤ
６０４，６０４…を巻き上げて下部フロア６０２
自体を上昇させる。次いで第６図で示すように、
下部フロア６０２を搬出入ロツク装置７０の上方
にて停止し、斯かる状態において移送装置７１の
搬出コンテナ７２に切断ブロツク１ｃを投入す
る。すなわち俯仰シリンダ６１１を駆動して搬出
コンテナ７２の開口部上方に配置し、ハンド６１
３を開成して切断ブロツク１ｃを投入するもので
ある 上記作業により搬出コンテナ７２内に所定数の
切断ブロツク１ｃ，１ｃ…が投下されると移送装
置７１が搬出入ロツク装置７０に引き入れられ、
この装置内で搬出コンテナ７２が密封されて外部
に搬出される。

原子炉の内壁から切断ブロツク１ｃを把持する
には、内壁から切断ブロツク１ｃを剥離する作用
をも伴なうので、この作用の反力をメインシヤフ
ト４０にとり、メインシヤフト４０はアウトリガ
ーをキヤビテイ本体に当接させて反力による振れ
を防止する。

一方本発明の把持装置６０は、バーニングバー
用ストツカ５２を切断装置５０に着脱する場合に
も使用する。

すなわち第７図ａの説明図で示す様に、バーニ
ングバーが消費されて空箱となつた空ストツカ５
２ａをハンド６１３で把持して取外す。

すなわち第７図ｂの平面説明図で示すように、
空ストツカ５２ａがメインシヤフトの直下に配置
されていても、内周部の切断ブロツクを把持する
ときと同様に旋回モータＭを旋回させ、又第１ア
ーム部６０７と第２アーム部６０８の各モータｍ
１，ｍ２を適宜に駆動させ、次いで俯仰シリンダ
６１１やシフトシリンダ６１４及び回転モータｍ
３をそれぞれ駆動させれば空ストツカ５２ａを完
全に把持できる。そしてウインチｗで下部フロア
６０２を上昇させ、第８図ａの説明図で示すよう
に空ストツカ５２ａを搬出入ロツク装置７０の移
送装置７１上に置く。次いで、第８図ｂの平面図
で示す様に、バーニングバーを充填した新規スト
ツカ５２ｂをハンド６１３により把持した状態で
ウインチｗにより切断装置５０まで下降させ、旋
回モータＭ、第１アーム部６０７、第２アーム部
６０８及び駆動アーム６１０をそれぞれ適宜に駆
動させて切断機５１に新規ストツカ５２ｂを着装
するものである。

尚、上記ストツカ５２は、切断機５１に着装さ
れた姿勢のまま移送装置７１に載置され、又移送
装置７１に置かれた姿勢のままで切断機５１に着
装される状態であるが、別の状態例えばストツカ
５２を長手方向を横にして移送装置７１に載せな
がら切断機５１で長手方向を縦にして着装する場
合はハンド６１３でストツカ５２を把持し、俯仰
シリンダ６１１や回転モータｍ３によつて横から
縦に姿勢を変えれば良い。

又本発明の把持装置６０をメインシヤフト４０
をガイドにして上昇及び下降させる工程と搬出入
ロツク装置７０から移送装置７１を出入させる工
程とをリンクさせたり平行して行なうことも可能
である。更に把持装置６０が作動している間は、
炉内における他の装置、機器を原姿勢、原位置で
静止させることにより装置、機器相互の接触を防
止する。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明の把持装置は多節
アーム部と把持部とを有する下部フロアがメイン
シヤフトをガイドにして正確に昇降するので、切
断ブロツクを極めて効率良く把持し、搬出部まで
搬送することが出来るとともに、また切断装置に
対してバーニングバーのストツカを補充する作業
等も別途の手段を設けることなく容易となる。こ
の様に遠隔操作によつて把持装置を作動させれば
放射能による汚染の心配もなく、極めて効率良く
原子炉の解体作業そのものが施工できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、原子炉の解体装置における把持装置
の作動状態を説明する一部破断斜視図、第２図
は、本発明に係る把持装置の概略説明図、第３図
は、把持部の一部省略断面図、第４図は、切断ブ
ロツクを把持した状態の説明図、第５図ａ，ｂ及
びｃは、原子炉内の外周部、内周部及び最外周部
の切断ブロツクを把持する状態を説明する図、第
６図は、切断ブロツクを搬出コンテナに投下する
状態の説明図、第７図ａは、切断装置からストツ
カを取外し、又は着装する状態の説明図、同ｂ
は、その平面説明図、第８図ａは、ストツカを移
送装置に載置若しくは移送装置から把持する状態
の説明図、同ｂはその平面図である。 １……原子炉、１０……エンクロージヤ、１１
……エンクロージヤの上辺、２０……ガントリ
ー、３０……昇降装置、４０……メインシヤフ
ト、５０……切断装置、６０……把持装置、７０
……搬出入ロツク装置、６０１……上部フロア、
６０２……下部フロア、６０６……旋回部、６０
７……第１アーム部、６０７ａ……第１アーム、
６０７ｂ……第１シヤフト、６０８……第２アー
ム部、６０８ａ……第２アーム、６０８ｂ……第
２シヤフト、６０９……把持部、６１０……駆動
アーム、６１３……ハンド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 原子炉にエンクロージヤを設け、該エンクロ
   ージヤの上辺に配設された昇降装置を介して炉内
   にメインシヤフトを吊設し、該メインシヤフトの
   下端に切断装置を配備した原子炉の解体装置にお
   いて、多節アーム部と把持部とを有する下部フロ
   アを該メインシヤフトをガイドにして昇降させる
   ことを特徴とする把持装置。 ２ 前記下部フロアは、メインシヤフトを支承す
   る上部フロアの昇降装置により昇降させることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装
   置。 ３ 前記下部フロアには、メインシヤフトを中心
   にして多節アーム部と把持部とを旋回させる旋回
   部を有することを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の把持装置。 ４ 前記多節アーム部は、第１アームに固定して
   第１シヤフトを回転させる第１モータからなる第
   １アーム部と、第２アームに固定して第２シヤフ
   トを回転させる第２モータからなる第２アーム部
   とにより形成されることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の把持装置。 ５ 前記把持部は、俯仰シリンダにより鉛直方向
   の角度を調整出来ることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の把持装置。 ６ 前記把持部は、内蔵するシフトシリンダと回
   転モータによりハンドを伸縮及び回転可能とする
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把
   持装置。