JPS6190099A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、原子炉を切断解体して生じた切断ブロックを
把持して搬出部まで搬送し、又バーニングパーのストッ
カを把持して切断装置に着脱するのに用いられる把持装
置に関する。

（技術的背景） 原子炉を解体するには、放射能に汚染されたコンクリー
ト内壁を人体や大気の汚染から完全に隔離した状態で解
体撤去する必要がある。

その為、遠隔操作で切断装置を可動させ、原子炉のコン
クリート内壁を切断する。又その切断によって生じた切
断ブロックを同様の遠隔操作により搬出撤去しなければ
ならない。

そこで、原子炉内においても切断した箇所から遠隔操作
により切断ブロックを正確に把持して所定の搬出部まで
搬送する装置が必要となる。又炉内において切断作業に
必要な傭兵の搬出入を図る為把持搬送装置を必要とする
。　　、 （発明の目的） 本発明は、上記必要性に鑑み案出されたもので、原子炉
の解体装置におけるメインシャフトをカイトにして、多
節アーム部と把持部とを有する下部フロアを昇降させる
ことを特徴とする把持装置を提供し、原子炉の解体作業
を遠隔操作により安全且つ正確に施工することを目的と
する。

（発明の概要と実施例） 以下、図面により本発明の把持装置を詳細に説明する。

第１図は、原子炉１の解体装置において、本発明に係る
把持装置の作動状態を示す一部破断斜視図である。

原子炉ｌの解体装置を概説すると、原子炉ｌ上にエンク
ロージャ１０を建込み、原子炉１を密閉する。そしてこ
のエンクロージャｌＯの上辺１１にカントリー２０と昇
降装置３０を設け、これらを介してメインシャフト４０
を原子炉ｌ内に吊設する。このメインシャフト４０の下
端には原子炉の内壁を切断する切断装置５０が設けられ
ている。

ガントリー２０．昇降装置３０及びメインシャフト４０
が切断装置５０の支持駆動部として働く。すなわち昇降
装置３０の横行、昇降、旋回に従い、メインシャフト４
０を介して切断装置５０が水平方向及び上下方向に移動
し、また水平方向の回転を可能とし、又切断装置５０自
体の作動アームによってもテレスコピックな動きが得ら
れる。

この切断装置５０には、バーニングバーにより燃料を噴
射燃焼して内壁を穿孔する切断機が設けられ、この穿孔
を連続させることによって内壁をブロック状の切断ブロ
ックに切断する。

切断された切断ブロックを本発明の把持装置６０により
把持し、エンクロージャ１０に設けられた搬出部、すな
わち搬出入ロック装置７０を介して外部に搬出する。

更に又、切断装置５０の切断機のバーニングバーが消費
された場合、°空ストッカを把持して上記搬出入口ツク
装置７０により搬出し、又新たにバーニングバーを充填
したストッカを把持し、搬送して切断装置５０に装着さ
せるものである。

第２図は本発明の把持装置の説ＩＪＩ概略図である。

すなわち、把持装置６０はエンクロージャＩＯの上辺１
１下面に配設された拡散遮蔽ゲート２１に固定リング２
２等を介して上部フロア８０１を設け、この上部フロア
６０１の略中央でシャフトスクレーパを介しメインシャ
フト４０を支承している。

一方、上部フロア８０１の下方には下部フロア６０２が
設けられている。上部フロアＧｏｌの下面に設けられた
シーブブロック８０３，６０３・・・と下部フロア６０
２の上面に設けられたシーブブロンクロ０５゜６０５・
・・間にワイヤ６０４，６０４・・・を張設し、上部フ
ロア６０１の下面に設けられているウィンチＷでこのワ
イヤ６０４．８０４・・・を巻上げて下部フロア６０２
の昇降を行なう。下部フロア６０２が昇降する際は、メ
インシャフト４０を昇降ガイドにする為下部フロア６０
２の略中央ではメインシャフト４０を遊挿した状態に取
付けている。一方下部フロアロ０２の下面には旋回部６
０６が固定されている。旋回部６０６は旋回モータＭが
メインシャフト４０を反力にとり、メインシャフト４０
を中心にして多節アーム部を旋回させるものである。

旋回部６０６には第１アーム部６０７の第１アーム６０
７ａ　　か張出され、第１アーム６０７ａ　　の先端に
第１のモータｍｌが固定され、このモータｍｌに対して
下方に第１シャフト６０７ｂ　　が取着されている。

更に又、第１アーム部６０７の第１シヤフ）　ＧＯ７ｂ
下端には第２アーム部６０８の第２アーム６０８ａ　　
が張設され、その先端には第２モータｍ２が固定されて
いる。しかも、第２モータｍ２には上記と同様に第２シ
ャフト６０８ｂが取着されてその下端には把持部６０８
の駆動アーム６１０が俯仰シリンダ６１１　を介して枢
着されている。駆動アーム６１０の先端には把持シリン
ダ８１２，８１２・・・により開閉成を為す状態でハン
ド６１３が取付けられている。

第３図は、把持部６０８を更に詳しく説明する為の一部
省略断面図である。

把持部６０８の駆動アーム６１０は、第２アーム部６０
８のシャ７　トロ０８ｂ　　とピンｐを介して枢着され
、俯仰シリンダ６１１によって鉛直方向の枢動が可能に
形成されている。駆動アーム６１０内にはシフトシリン
ダ６１４と回転モータｍ３が内蔵され、このシフトシリ
ンダ６１４や回転モータｍ３によってハンド８１３がシ
フトし回転する。又ハンドＥｉ１３は上ハンｔ”６１３
ａ　　と下ハンド８１３ｂ　　をピン８１３Ｃにより枢
着し、把持シリンダｆ３１２，８１２の駆動によりピン
６１３ｃを中心に開閉成してハンド６１３による把持と
開放の動作を行う。

以上の様な構成を有する把持装置６０を用いて、切断ブ
ロック及びランスパーのストッカを把持し、搬出入する
施工について説明する。

切断装置５０によって原子炉ｌの内壁が所定の大きさに
切断されると、上部フロア６０１に設けられたウィンチ
Ｗを駆動してワイヤ６０４を解き、下部フロア６０２を
メインシャフト４０をガイドにして下降させ、所定の位
置に停止する。そして旋回部６０Ｂの旋回モータＭを回
転させて多節アーム部を切断位置に配置する。

次いで第４図の説明図で示す様に、第１アーム部６０７
　と第２アーム部６０８をそれぞれのモータｍｌ、ｍ２
により回転させ、俯仰シリンダｅｌｌでハンド６１３を
切断ブロックＩＣに対峙させ、シフトシリンダ１３１４
を可動させてハンド６１３を伸ばして把持シリンダ６１
２，６１２の駆動により切断プロ、アクＩＣを把持する
。

第５図（ａ）と（ｂ）は、外周部切断箇所及び最内周部
切断箇所のそれぞれにおいて切断ブロック１ｃを把持す
る状態を示す平面概略図である。

外周°部の切断ブロックｌｃを把持する場合は、第１ア
ーム部６０７と第２アーム部６０８をほぼ直線状となる
よう伸ばしてハンド６１３により切断ブロックＩＣを把
持する。又内周部の切断ブロックｌｃを把持する場合は
、旋回部６０Ｂの旋回モータＭを旋回させて第１アーム
部８０７を切断ブロックＩＣに対して所定の角度に配置
し、又第１モータｍｌにより第２アーム６０８ａ　　及
び第２モータｍ２により駆動アーム６１０をそれぞれ適
宜な角度に配置する。すなわち各アーム部をメインシャ
フト４０に最も近接させた状態でハンド６１３により切
断ブロックｌｃを把持するものである。尚第５図（Ｃ）
で示す様に炉壁の最外部周辺を切断する場合は、メイン
シャフト４０自体を移動させることによって切断が可能
となる。

すなわち、昇降装置３０を横行してメインシャフト４０
自体を所要の切断ブロックＩＣ側に移動させ、この状態
において上述したと同様に切断ブロックｌｃを把持すれ
ばよい。ハント６１３が切断ブロックＩＣを把持すると
、上部フロア８０１の下面に設けられたウィンチＷを駆
動させワイヤ６０４゜６０４・・・を巻き上げて下部フ
ロア６０２自体を上昇させる。次いで第６図で示すよう
に、下部フロア６０２を搬出入ロック装置７０の上方に
て停止し、斯かる状態において移送装置７１上の搬出コ
ンテナ７２に切断ブロックＩＣを投入する。すなわち俯
仰シリンダ６１１を駆動して搬出コンテナ７２の開口部
上方に配置し、ハンド６１３を開成して切断ブロックＩ
Ｃを投入するものである。

上記作業により搬出コンテナ７２内に所定数の切断ブロ
ックｌｃ、ｌｃ・・・が投下されると移送装置７１が搬
出入ロック装置７０に引き入れられ、この装置内で搬出
コンテナ７２が密封されて外部に搬出される。

原子炉の内壁から切断ブロックＩＣを把持するには、内
壁から切断ブロックＩＣを剥離する作用をも伴なうので
、この作用の反力をメインシャフト４０にとり、メイン
シャフト４０はアウトリガ−をキャヒディ本体に当接さ
せて反力による振れを防止する。

一方本発明の把持部４６０は、バーニングバー用ストッ
カ５２を切断装置５０に着脱する場合にも使用する。

すなわち第７図　（ａ）の説明図で示す様に、八−ユン
グバーが消費されて空箱となった空ストッカ５２ａをハ
ンド１３１３で把持して取外す。

すなわち第７図（ｂ）の平面説明図で示すように、空ス
トッカ５２ａがメインシャフトの直下に配置されていて
も、内周部の切断ブロックを把持するときと同様に旋回
モータＭを旋回させ、又第１アーム部６０７と第２アー
ム部８０８の各モータｍｌ、ｍ２を適宜に駆動させ、次
いで俯仰シリンダ６１１やシフトシリンダ６１４及び回
転モータ１３をそれぞれ駆動させれば空ストッカ５２ａ
を完全に把持できる。そしてウィンチＷで下部フロア６
０２を上昇させ、第８図（ａ）の説明図で示すように空
スト、力５２ａを搬出入ロック装置７０の移送装置７１
上に置く。次いで、第８図（ｂ）の平面図で示す様に、
バーニングバーを充填した新規ストッカ５２ｂをハンド
６１３により把持した状態でウィンチＷにより切断装置
５０まで下降させ、旋回モータＭ、第１アーム部６０７
．第２アーム部６０８及び駆動アームＥｉｌＯをそれぞ
れ適宜に駆動させて切断機５１に新規ストン力５２ｂを
着装するものである。

尚、上記ストッカ５２は、切断機５１に着装された姿勢
のまま移送装置７１に載置され、又移送装置７１に置か
れた姿勢のままで切断機５１に着装される状態であるが
、別の状態例えばストッカ５２を長手方向を横にして移
送装置７１に載せながら切断機５１で長手方向を縦にし
て着装する場合はハンド６１３でストッカ５２を把持し
、俯仰シリンダ６１１や回転モータｍ３によって横から
縦に姿勢を変えれば良し）。

又本発明の把持装置６０をメインシャフト４０をカイト
にして上昇及び下降させる工程と搬出入口。

り装置７０から移送装置７１を出入させる工程とをリン
クさせたり平行して行なうことも可能である。・更に把
持装置６０が作動している間は、炉内における他の装置
９機器を原姿勢、原位置で静止させることにより装置２
機器相互の接触を防止する。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明の把持装置は多節アーム部
と把持部とを有する下部フロアがメインシャフトをガイ
ドにして正確に昇降するので、切断ブロックを極めて効
率良く把持し、搬出部まで搬送することが出来るととも
に、また切断装置に対してバーニングバーのストッカを
補充する作業等も別途の手段を設置することなく賽易と
なる。この様に遠隔操作によって把持装置を作動させれ
ば放射能による汚染の心配もなく、極めて効率良く原子
炉の解体作業そのものが施工できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、原子炉の解体装置における把持装置の作動状
態を説明する一部破断斜視図、第２図は、本発明に係る
把持装置の概略説明図、 第３図は、把持部の一部省略断面図、 第４図は、切断ブロックを把持した状ｙ島の説明図、 第５図（ａ）、（ｂ）及び（Ｃ）は、原子炉内の外周部
、内周部及び最外周部の切断ブロックを把持する状態を
説明する図、 第６図は、切断ブロックを搬出コンテナに投下する状態
の説明図。 ：ｆＳ７図（ａ）は、切断装置からストッカを取外し、
又は着装する状態の説明図、同（ｂ）は、その平面説明
図、 第８図（ａ）は、スト−２力を移送装置に載置若しくは
移送装置から把持する状態の説明図、同（ｂ）はその平
面図である。 ｌ・・・原子炉、１０・・・エンクロージャ。 １１・・・エンクロージャの上辺。 ２０・・・ガントリー、３０・・・昇降装置。 ４０・・・メインシャフト、５０・・・切断装置。 ６０・・・把持装置、７０・・・搬出入ロック装置。 ８０１・・・上部フロア、６０２・・・下部フロア。 ６０６・・・旋回部、６０７・・・第１アーム部。 ６０７ａ　　・・・第１アーム、　　６０７ｂ　　・・
・第１シャフト。 ６０８・・・第２アーム部、　　Ｈ８ａ　　・・・第２
アーム。 ｅ０８ｂ　　・・・第２シャフト＋　　　６０８・・・
把持部。 ６１０・・・駆動アーム、６１３・・・／＼ンド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、原子炉にエンクロージャを設け、該エンクロージャ
   の上辺に配設された昇降装置を介して炉内にメインシャ
   フトを吊設し、該メインシャフトの下端に切断装置を配
   備した原子炉の解体装置において、多節アーム部と把持
   部とを有する下部フロアを該メインシャフトをガイドに
   して昇降させることを特徴とする把持装置。 ２、前記下部フロアは、メインシャフトを支承する上部
   フロアの昇降装置により昇降させることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ３、前記下部フロアには、メインシャフトを中心にして
   多節アーム部と把持部とを旋回させる旋回部を有するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ４、前記多節アーム部は、第１アームに固定して第１シ
   ャフトを回転させる第１モータからなる第１アーム部と
   、第２アームに固定して第２シャフトを回転させる第２
   モータからなる第２アーム部とにより形成されることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ５、前記把持部は、俯仰シリンダにより鉛直方向の角度
   を調整出来ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の把持装置。 ５、前記把持部は、内蔵するシフトシリンダと回転モー
   タによりハンドを伸縮及び回転可能とすることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の把持装置。