JPH038974U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH038974U JPH038974U JP4520189U JP4520189U JPH038974U JP H038974 U JPH038974 U JP H038974U JP 4520189 U JP4520189 U JP 4520189U JP 4520189 U JP4520189 U JP 4520189U JP H038974 U JPH038974 U JP H038974U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering torque
- calculation means
- storage means
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
第１図は本考案による動力舵取装置の操舵力制
御装置のブロツク図、第２図はその全体構成図、
第３図は車速と操舵角に対応する目標操舵トルク
の変化特性を表した特性図、第４図は操舵角速度
に対応する目標操舵トルクの変化特性を表した特
性図、第５図は目標操舵トルクと反力に対応する
制御電流の変化特性を表した特性図、第６図は制
御プログラムを示すフローチヤートである。 １…第１演算手段、２…第１記憶手段、３…第
２演算手段、４…第２記憶手段、５…第３演算手
段、６…第３記憶手段、７…出力手段、１８…反
力検出センサ、２２…パワーシリンダ、２３…入
力軸、２４…出力軸、２５…電磁弁、３０…操舵
角センサ、３８…車速センサ、５０…操舵トルク
検出センサ。
御装置のブロツク図、第２図はその全体構成図、
第３図は車速と操舵角に対応する目標操舵トルク
の変化特性を表した特性図、第４図は操舵角速度
に対応する目標操舵トルクの変化特性を表した特
性図、第５図は目標操舵トルクと反力に対応する
制御電流の変化特性を表した特性図、第６図は制
御プログラムを示すフローチヤートである。 １…第１演算手段、２…第１記憶手段、３…第
２演算手段、４…第２記憶手段、５…第３演算手
段、６…第３記憶手段、７…出力手段、１８…反
力検出センサ、２２…パワーシリンダ、２３…入
力軸、２４…出力軸、２５…電磁弁、３０…操舵
角センサ、３８…車速センサ、５０…操舵トルク
検出センサ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 出力軸にアシスト力を与えるパワーシリンダに
印加される作動流体圧を、印加される制御電流に
応じて変化する電磁制御弁の開度により変化させ
るようにした動力舵取装置の操舵力制御装置にお
いて、 車速センサと、操舵角センサと、操舵トルク検
出センサと、操向車輪に作用する路面からの反力
を検出する反力検出センサと、車速と操舵角及び
操舵トルクの三者の間の予め設定された特性を記
憶する第１記憶手段と、操舵角速度と操舵トルク
との間の予め設定された特性を記憶する第２記憶
手段と、前記路面からの反力と操舵トルク及び前
記制御電流の三者の間の予め設定された特性を記
憶する第３記憶手段と、前記各センサの検出信号
に基づいて演算算出した各情報値のうち車速と操
舵角を入力してその各値に応じた操舵トルクを前
記第１記憶手段に記憶された特性から演算する第
１演算手段と、操舵角速度を入力してその値に応
じた操舵トルクを前記第２記憶手段に記憶された
特性から演算する第２演算手段と、実測操舵トル
クと第１演算手段で演算された操舵トルクとの偏
差に基づいて、操舵トルクの補正値を演算すると
ともに、第１及び第２演算手段により演算された
各操舵トルクと前記補正値とから目標操舵トルク
を演算する第３演算手段と、その目標操舵トルク
と路面からの反力を入力してその各値に応じた制
御電流を前記第３記憶手段に記憶された特性から
演算する第４演算手段と、この第４演算手段によ
り演算された値の制御電流を前記電磁制御弁に印
加する出力手段を備えたことを特徴とする動力舵
取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4520189U JPH038974U (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4520189U JPH038974U (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH038974U true JPH038974U (ja) | 1991-01-28 |
Family
ID=31559166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4520189U Pending JPH038974U (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH038974U (ja) |
-
1989
- 1989-04-18 JP JP4520189U patent/JPH038974U/ja active Pending
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