JPH0230771B2

JPH0230771B2 -

Info

Publication number: JPH0230771B2
Application number: JP60221890A
Authority: JP
Inventors: Masaru Orii
Original assignee: Orii KK
Current assignee: Orii KK
Priority date: 1985-10-07
Filing date: 1985-10-07
Publication date: 1990-07-09
Also published as: JPS6281230A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、間隔をおいて配置された複数のプレ
ス機関でプレス加工用ワークを送給する装置に関
する。

（従来の技術）一般にワークをプレス加工する場合、複数のプ
レス機により連続的に異なるプレス加工を行な
い、最終プレス製品を得る。このようなプレス加
工を実行する場合、各プレス機を、互いに所定の
間隔をおいて配置し、ワーク送給装置により各プ
レス機にプレス加工用ワークを順に送給するよう
になつている。

従来の送給装置は、例えば、各プレス機に設け
られたロボツトと、プレス機間に配置されたコン
ベアとを有している。この装置では、前工程のプ
レス機から、一方のロボツトによりワークを取り
出してコンベアに載せ、コンベアで搬送されてき
たワークを、他方のロボツトでつかんで後工程の
プレス機へ供給する。

また、ロボツトによつて前工程のプレス機から
ワークを取り出して、プレス機間に配置されたテ
ーブルの上に載せ、次に、上記ロボツトまたは他
のロボツトにより、テーブルに載せられたワーク
をつかんで後工程のプレス機に供給するものもあ
る。

（発明が解決しようとしている問題点）上記構成では、ワークが、ロボツトからテーブ
ルまたはコンベア（以下、テーブル等と称す）
へ、さらにテーブル等からロボツトへと受け渡さ
れるので、テーブル等において、ガイドピン等を
有する位置決め機構によりワークの位置決めを行
なう必要がある。このため、プレス加工に先立つ
て、位置決め機構のガイドピン等の位置をワーク
の寸法に応じて調節したり、テーブル等を上下方
向に位置調節して段取りを行なう必要があり、こ
の段取り作業に手間がかかる欠点があつた。ま
た、プレス機やロボツトの保守作業の際に、テー
ブル等が障害になつていた。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記問題点を解消するためにされたも
ので、その要旨は、前工程のプレス機および後工
程のプレス機の近傍にそれぞれロボツトが配置さ
れ、各ロボツトのワーク保持体の移動領域が両プ
レス機間で互いに干渉し、各ワーク保持部は、各
プレス機の下型から上記干渉領域まで往復移動す
るとともに、この干渉領域においてワークの受け
渡しを行うプレス加工用ワークの送給装置におい
て、上記各ロボツトのうちのすくなくとも一方の
ロボツトは、中心軸を中心としてフレームに回動
自在に設けれた回動体と、この回動体にその回動
軸と直交する方向を向く軸を中心として一端部が
回動自在に設けられたアームと、このアームの他
端部にアームの回動軸と平行な軸を中心として一
端部が回動自在に設けられ、他端部に上記ワーク
保持部が設けられた首振体と、上記回動体、アー
ムおよび首振体をそれぞれ回動させる第１、第２
および第３の駆動源とを備え、上記ワーク保持部
は、吸着面が上記首振体の回動方向と直交する方
向を向いた吸着部を備えており、各ワーク保持部
が干渉領域に位置した状態において、少なくとも
一方のロボツトの首振体を回動させてワークを各
ワーク保持部に接触させ、この状態でワークを保
持したワーク保持部の吸着を解除するとともに、
ワークを受け取るワーク保持部の吸着を実行する
ことにより、一方のロボツトと他方のロボツトと
の間でワークの授受が行われることを特徴とする
プレス加工用ワークの送給装置にある。

（実施例）以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。第１図において、符号１Ａは前工程のプレ
ス機を示し、１Ｂは後工程のプレス機を示す。こ
れらプレス機１Ａ，１Ｂは、間隙を介して並んで
いる。各プレス機１Ａ，１Ｂはワークを載せる下
型４と、上下移動する上型５とを有している。

各プレス機１Ａ，１Ｂへのプレス加工用ワーク
Ｘの送給は、本発明の要旨をなすワーク送給装置
により行なわれる。ワーク送給装置は４台のロボ
ツト１１，１２，１３，１４を有している。ロボ
ツト１１，１２は前工程のプレス機１Ａの両側に
それぞれ設置され、ロボツト１３，１４は後工程
のプレス機１Ｂの両側にそれぞれ設置されてい
る。

各ロボツト１１〜１４は、同一の構造を有して
おり、その詳細な構造を以下で説明する。第１
図、第５図に示すように、ロボツト１１〜１４
は、４軸ロボツト（４つの自由度を持つロボツ
ト）であり、各プレス機１Ａ，１Ｂの側面にブラ
ケツト２０を介して固定された縦長の支持体フレ
ーム２１を有している。この支持体２１の側面に
は、２本の上下（以下、垂直という）方向に延び
るガイドレール２２が設けられている。このガイ
ドレール２２には昇降体２３がスライド可能に支
持されている。支持体２１の上部側面には第１サ
ーボモータ２４が固定されている。支持体２１は
中空をなし内部の上端部には上記サーボモータ２
４に連結されたシヤフト（図示しない。以下の内
部構成についても同じ）が配置され、このシヤフ
トにはプーリが固着されている。また、支持体２
１の内部の下端部には、他のシヤフトが回転可能
に支持されており、このシヤフトにもプーリが固
着されている。これら両プーリにはタイミングベ
ルトが掛けられており、タイミングベルトには上
記昇降体２３が連結金具より連結されている。こ
の連結金具は、支持体２１の側壁に形成された縦
孔２５内を上下にスライドできるようになつてい
る。そして、上記第１サーボモータ２４の駆動に
より、昇降体２３が上下移動される。

昇降体２３の下面には、回動体２８が垂直軸を
中心として回動可能に支持されている。詳述する
と、回動体２８は、上壁２８ａと、一対の垂直フ
ランジ２８ｂとを有して、コ字形に形成されてい
る。昇降体２３にはシヤフト（図示しない）が垂
直に貫通して回転可能に支持されており、このシ
ヤフトの下端部に、上記回動体２８の上壁部２８
ａが固定されている。昇降体２３の上面には第２
サーボモータ（第１の駆動源）２９が固着されて
おり、この第２サーボモータ２９は、上記シヤフ
トを介して回動体２８に連結されている。第２サ
ーボモータ２９の駆動により、回動体２８が回動
される。

回動体２８には、アーム３０の上端部が、プレ
ス機１Ａ，１Ｂを結ぶ線と直行する水平軸を中心
として、回動可能に支持されている。詳述する
と、アーム３０は中空をなしている。回動体２８
の一対の垂直フランジ２８ａにはシヤフト（図示
しない）が水平に貫通して回転可能に支持されて
おり、このシヤフトに上記アーム３０が固定され
ている。回動体２８の一方の側壁２８ｂには、第
３サーボモータ（第２の駆動源）３１が固着され
ており、この第３サーボモータ３１は、上記シヤ
フトを介してアーム３０に連結されている。この
第３サーボモータ３１により、アーム３０が回動
される。

アーム３０の下端部には、首振体３５が、水平
軸（上記アーム３０の回動中心となる水平軸と平
行）を中心として、回動可能に支持されている。
詳述すると、首振体３５は、互いに対向する一対
の垂直フランジ３５ａと、一対の水平フランジ３
５ｂとを有している。アーム３０の下端部にはシ
ヤフト３６が水平方向に貫通して回転可能に支持
されており、このシヤフト３６の両端部に上記首
振体３５の垂直フランジ３５ａが固着されてい
る。回動体２８の他方の垂直フランジ２８ｂには
第４サーボモータ（第３の駆動源）３７が固着さ
れている。上記アーム３０の上端部を支持するシ
ヤフトには、回転可能にスリーブが包囲されてお
り、このスリーブに上記第４サーボモータ３７が
連結されている。このスリーブおよび上記シヤフ
ト３６にはそれぞれプーリが固着されており、こ
のプーリにはタイミングベルトが掛けられてい
る。上記第４サーボモータ３７の駆動により、首
振体３５が回動されるようになつている。

上記首振体３５にはワーク保持部４０が設けら
れている。このワーク保持部４０は、互いに平行
をなす一対のブラケツト４１を有し、各ブラケツ
ト４１には下方を向く２個の吸着盤４２（吸着
部）が設けられている。吸着盤４２はバキユーム
機構（図示しない）により吸引作用を行なうこと
によつてワークを吸着できるようになつているな
お、ワーク保持部４０は、マグネツト（吸着部）
によりワークを吸着する構成でもよい。各ブラケ
ツト４１の一端部は首振体３５の水平フランジ３
５ｂに固定されている。

プレス機１Ａ，１Ｂ間の中央部は、後述するよ
うにロボツト１２，１３のワーク保持部４０の移
動領域が重なる干渉領域２となつている。ロボツ
ト１２，１３のワーク保持部４０では、第６図に
示すように、ブラケツト４１の首振体３５への取
付位置が互いに異なつている。

前工程のプレス機１Ａの近傍には、パンタグラ
フ機構５１に支持された台５０が設置されてお
り、この台５０に多数のワークＸが積み重ねられ
ている。

また、後工程のプレス機１Ｂの近傍には、コン
ベア６０が配置されている。

上記構成をなすプレス用ワーク送給装置の概略
的な作用を説明する。まず、第１図、第２図に示
すように、ワークＸを裏返しにせずに送給する方
法について説明する。台５０に積み重ねられたワ
ークＸを、ロボツト１１によつて前工程のプレス
機１Ａに供給し、このプレス機１Ａで第２図ａに
示すようにプレス加工した後、ロボツト１２によ
りプレス機１Ａから取り出す。ロボツト１３は、
このワークＸをロボツト１２から直接受け取り、
プレス機１Ｂへ供給する。そして、プレス機１Ｂ
でこのワークＸをプレス加工した後、ロボツト１
４でワークＸを取り出してコンベア６０の上に載
せる。

各プレス機１Ａ，１Ｂは同時にプレス加工を行
なう。ロボツト１１〜１４は、このプレス加工の
際に全て同一姿勢になつており、アーム３０が傾
斜した状態で正面方向すなわちプレス機１Ａ，１
Ｂを結ぶ線と直交する方向を向いており、ワーク
保持部４０は水平になつている。

次に各ロボツト１１〜１４の詳細な作用を説明
する。ロボツト１１では、上記待機位置から、第
１サーボモータ２４の駆動により、ワーク保持部
４０を下降させ、さらに吸着盤４２で台５０に載
せられたワークＸを吸着した後上昇させる。次
に、第２サーボモータ２９の駆動によりアーム３
０を第１図中右方向に90゜水平旋回させてワーク
保持部４０をプレス機１Ａの下型の真上まで移動
する。次に、第１サーボモータ２４の駆動によ
り、ワーク保持部４０を下降させてワークＸを下
型に載せ、吸着盤４２よるワークＸの吸着状態を
解除する。次に、再び第１サーボモータ２４の駆
動でワーク保持部４０を上昇させた後、第２サー
ボモータ２９の駆動でアーム３０を図中左方向に
90゜旋回させることにより、ロボツト１１は前記
待機状態に戻る。なお、このロボツト１１では、
第３サーボモータ３１は、アーム３０を所定の傾
斜角度に維持するためにのみ機能し、第４サーボ
モータ３７は、ワーク保持部４０を水平状態に維
持するためにのみ機能している。

上記ロボツト１１でワークＸが１枚ずつ台５０
から持ち去られる毎に、パンタグラフ機構５１に
より、台５０をワークＸの厚さ分だけ上昇させ、
最上位のワークＸを常に同一高さにする。

ロボツト１２では、プレス機１ＡでワークＸが
プレス加工された後、第２サーボモータ２９の駆
動により、アーム３０を前記待機位置から90゜左
方向に水平旋回する。次に、第１サーボモータ２
４の駆動により、ワーク保持部４０を下降させ、
さらに吸着盤４２でプレス機１ＡのワークＸを吸
着した後上昇させる。次に、第２サーボモータ２
９によりアーム３０を右方向に180゜水平旋回さ
せ、ワーク保持部４０を干渉領域２まで移動す
る。なお、この水平旋回の過程で、第４サーボモ
ータ３７により、首振体３５を下方に回動させ、
干渉領域２ではワークＸを下向きに保持する。

他方、ロボツト１３では、プレス加工終了後
に、第３サーボモータ２９の駆動により、アーム
３０を待機位置から左方向に90゜水平旋回させ、
上記ロボツト１２のワーク保持部４０が干渉領域
２に達する前に、ワーク保持部４０を干渉領域２
で静止させておく。したがつて、上記ロボツト１
２のアーム３０が右方向に180゜水平旋回した時
に、このロボツト１２のワーク保持部４０に保持
されたワークＸは、第１図中想像線で示すよう
に、ロボツト１３のワーク保持部４０の下方に位
置している。

次に、ロボツト１２の第４のサーボモータ３７
の駆動により、首振体３５を上方に回動させる。
この時、第６図に示すように、各ロボツト１２，
１３のワーク保持部４０が、干渉領域２の水平を
なす平面Ａで異なる領域を占めているので、ロボ
ツト１２のワーク保持部４０をロボツト１３のワ
ーク保持部４０に衝突することなく、ここを通過
して、第１図中想像線で示すように斜め上向きの
状態になる。この回動過程で、第７図に示すよう
に、ワークＸがロボツト１３の吸着盤４２に到達
した時、すなわち、ロボツト１２の吸着盤４２が
ロボツト１３の吸着盤４２と同一平面Ａに位置し
た時、ロボツト１２のワーク保持部４０が一時停
止する。この停止時に、ワークＸはロボツト１３
の吸着盤４２に吸着され、ロボツト１２の吸着盤
４２による吸着状態は解除される。この結果、ロ
ボツト１２からロボツト１３へのワークＸの直接
的な受け渡しが行なわれる。

上記受け渡し後に、ロボツト１３では、第２サ
ーボモータ２９の駆動により、アーム３０を右方
向に180゜水平旋回させ、ワーク保持部４０を後工
程のプレス機１Ｂの下型の真上まで移動する。次
に、第１サーボモータ２４の駆動により、ワーク
保持部４０を下降させてワークＸを下型の上に載
せ、吸着盤４２による吸着状態を解除し、この
後、ワーク保持部４０を上昇させる。次に、第２
サーボモータ２９の駆動で左方向にアーム３０を
90゜水平旋回させることにより、ロボツト１３は
前記待機状態に戻る。

上記ロボツト１３のアーム３０が干渉領域２か
ら後工程のプレス機１Ｂまで180゜水平旋回した後
に、ロボツト１２のアーム３０を左方向に90゜水
平旋回させるとともに、ワーク保持部４０を水平
になるまで下方へ回動させることにより、ロボツ
ト１２は前記待機状態に戻る。

ロボツト１２，ロボツト１３では、第３サーボ
モータ３１は、ワーク保持部４０を移動するため
には、機能しておらず、アーム３０を所定の傾斜
角度に維持するためにのみ機能している。また、
ロボツト１３では、第４サーボモータ３７はワー
ク保持部４０を水平に保持するためにのみ機能す
る。

ロボツト１４では、プレス機１ＢでワークＸが
プレス加工された後、第２サーボモータ２９の駆
動により、アーム３０を前記待機状態から90゜左
方向に水平旋回する。次に、第１サーボモータ２
４により、ワーク保持部４０を下降させ、さらに
吸着盤４２でプレス機１ＢのワークＸを吸着した
後上昇させる。次に、第３サーボモータ３１およ
び第４サーボモータ３７の駆動により、アーム３
０を図中反時計回り方向に90゜回動させるととも
に、首振体３５を時計回り方向に90゜回動させ、
この結果、ワークＸを水平状態のまま、コンベア
６０の上方まで搬送する。次に、第１サーボモー
タ２４の駆動によりワーク保持部４０を下降させ
て、ワークＸをコンベア６０に載せる。次に、第
２サーボモータ２９によりアーム３０を上記とは
逆方向に90゜水平旋回させ、さらに、アーム３０
および首振体３５を上記とは逆方向にそれぞれ
90゜回動させることにより、ロボツト１４は待機
状態に戻る。

ワークＸは前工程のプレス機１Ａから干渉領域
２まで移送される過程で第２図ｂに示すように
180゜水平回転され、さらにこの干渉領域２から後
工程のプレス機１Ｂに移送される過程で第２図ｃ
に示すように180゜水平回転されて元の状態に戻
る。

第３図、第４図は、上記ワーク送給装置を用い
て、ワークＸを裏返しにする工程を示す。この場
合には、ロボツト１２のワーク保持部４０で、ワ
ークＸを持ち上げた後、アーム３０を水平旋回さ
せず、第３サーボモータ３２の駆動によりアーム
３０を図中反時計回り方向に90゜回動させ、これ
と同時期に第４サーボモータ３７の駆動により首
振体３５を時計回り方向に90゜回動させる。この
結果、ワーク４０は想像線で示すように右方向に
水平移動される。次に、首振体３５を反時計回り
方向に180゜回動させることにより、ワーク保持部
４０を干渉領域２へ移動する。この首振体３５の
回動の過程で、ワークＸは第４図ａの状態から第
４図ｂの状態になり裏返される。そして、上記ロ
ボツト１２の吸着盤４２は、静止しているロボツ
ト１３の吸着盤４２に達し、ここで停止する。そ
して、この状態で、ロボツト１３の吸着盤４２で
ワークＸを吸着し、ロボツト１２の吸着盤４２に
よる吸着を解除する。この結果、ワークＸの受け
渡しが行なわれる。この後のロボツト１２，１３
の作動は、前述の場合と同様であるから、説明を
省略する。ワークＸは、ロボツト１３で後工程の
プレス機１Ｂまで移動される間に、180゜水平旋回
されるため、第４図ｃの状態になる。

上記のように、ロボツト１２が、垂直軸を中心
として回動する回動体２８，水平軸を中心として
回動するアーム３０およびアーム３０の水平軸と
平行な軸を中心として回動する首振体３５を有し
ているので、第２サーボモータ２９によるアーム
３０の水平旋回、または、第３サーボモータ３１
によるアーム３０の回転のいずれかを選択するこ
とにより、ワークＸを裏返さずに搬送したり、裏
返して搬送することができる。

また、上記４台のロボツト１１〜１４を同一構
成にし、サーボモータ２４，２９，３１，３７の
プログラム制御を変えることにより、機能を異な
らせたことにより、ワーク送給装置を比較的安価
に提供することができる。

本発明は上記実施例に制約されず種々の態様が
可能である。例えば、ロボツトをプレス機に設け
ずに、これと別体にしてもよい。

また、上記実施例では、ワークを水平状態にし
てロボツト間での受け渡しを行なつたが、垂直状
態、傾斜した状態で受け渡しを行なつてもよいこ
とは勿論である。

（発明の効果）以上説明したように、本発明によれば、前工程
のプレス機から、後工程のプレス機までワークを
送給する時に、各プレス機の近傍に配置されたロ
ボツト同士で、直接ワークの受け渡しを行なうた
め、従来のような中間テーブル等が不要となり、
プレス機やロボツトの保守作業容易に行なうこと
ができる。また、テーブル等での段取り作業をせ
ずに済む。さらに、少なくとも一方のロボツトが
回動体、アームおよび首振体の３つの回動部材を
有しているので、ワークを裏返さずに搬送するこ
とも、裏返して搬送することも任意に選択するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
はワークを裏返さずに受け渡す方法を想像線と矢
印とで説明したワーク送給装置の正面図、第２図
ａ〜ｂは第１図の方法により送給されるワークの
状態を順に示す斜視図、第３図はワークを裏返し
て受け渡す方法を想像線と矢印とで説明したワー
ク送給装置の要部正面図、第４図ａ〜ｂは第２図
の方法により送給されるワークの状態を順に示す
斜視図、第５図はロボツトの斜視図、第６図は干
渉領域での両ロボツトのワーク保持部を示す平面
図、第７図は同正面図である。１Ａ，１Ｂ……プレス機、２……干渉領域、１
１，１２，１３，１４……ロボツト、２１……支
持体フレーム、２３……昇降体、２３……回動
体、３０……アーム、３５……首振体、４０……
ワーク保持部、４２……吸着盤（吸着部）、２９
……第２サーボモータ（第１の駆動源）、３１…
…第３サーボモータ（第２の駆動源）、３７……
第４サーボモータ（第３の駆動源）、Ｘ……ワー
ク。

Claims

【特許請求の範囲】

１前工程のプレス機および後工程のプレス機の
近傍にそれぞれロボツトが配置され、各ロボツト
のワーク保持部の移動領域が両プレス機間で互い
に干渉し、各ワーク保持部は、各プレス機の下型
から上記干渉領域まで往復移動するとともに、こ
の干渉領域においてワークの受け渡しを行うプレ
ス加工用ワークの送給装置において、上記各ロボ
ツトのうちの少なくとも一方のロボツトは、中心
軸を中心としてフレームに回動自在に設けられた
回動体と、この回動体にその回動軸と直交する方
向を向く軸を中心として一端部が回動自在に設け
られたアームと、このアームの他端部にアームの
回動軸と平行な軸を中心として一端部が回動自在
に設けられ、他端部に上記ワーク保持部が設けら
れた首振体と、上記回動体、アームおよび首振体
をそれぞれ回動させる第１、第２および第３の駆
動源とを備え、上記ワーク保持部は、吸着面が上
記首振体の回動方向と直交する方向を向いた吸着
部を備えており、各ワーク保持部が干渉領域に位
置した状態において、少なくとも一方のロボツト
の首振体を回動させてワークを各ワーク保持部に
接触させ、この状態でワークを保持したワーク保
持部の吸着を解除するとともに、ワークを受け取
るワーク保持部の吸着を実行することにより、一
方のロボツトと他方のロボツトとの間でワークの
授受が行われることを特徴とするプレス加工用ワ
ークの送給装置。