JPH039208A - 車両の後輪舵角検出装置 - Google Patents
車両の後輪舵角検出装置Info
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- JPH039208A JPH039208A JP1144787A JP14478789A JPH039208A JP H039208 A JPH039208 A JP H039208A JP 1144787 A JP1144787 A JP 1144787A JP 14478789 A JP14478789 A JP 14478789A JP H039208 A JPH039208 A JP H039208A
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- steering
- motor
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
- G01D5/2497—Absolute encoders
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、四輪操舵車の後輪舵角を高分解能で検出で
きるようにした車両の後輪舵角検出装置に関するもので
ある。
きるようにした車両の後輪舵角検出装置に関するもので
ある。
従来の車両の後輪舵角検出装置は、後輪操舵装置に可変
抵抗器を連結し、この可変抵抗器の出力電圧をアナログ
・ディジタルコンバータ（以下、ＡＤコンバータという
）に入力して、そこでディジタル値に変換して、マイク
ロコンピュータに伝達するようにしている。
抵抗器を連結し、この可変抵抗器の出力電圧をアナログ
・ディジタルコンバータ（以下、ＡＤコンバータという
）に入力して、そこでディジタル値に変換して、マイク
ロコンピュータに伝達するようにしている。
次に動作について説明する。後輪操舵装置に連動して、
可変抵抗器の抵抗値が変化し、その変化に応じて可変抵
抗器の出力電圧がＡＤコンバータに入力され、ディジタ
ル値に変換する。このディジタル値をマイクロコンピュ
ータに入力することにより、後輪の操舵角を検出するよ
うにしている。
可変抵抗器の抵抗値が変化し、その変化に応じて可変抵
抗器の出力電圧がＡＤコンバータに入力され、ディジタ
ル値に変換する。このディジタル値をマイクロコンピュ
ータに入力することにより、後輪の操舵角を検出するよ
うにしている。
従来の車両の後輪舵角検出装置は以上のように構成され
ているので、後輪舵角を高分解能かつ絶対位置で検出す
る必要があったが、後輪舵角を高分解能で検出しようと
すると、多ビット出力のＡＤコンバータが必要である。
ているので、後輪舵角を高分解能かつ絶対位置で検出す
る必要があったが、後輪舵角を高分解能で検出しようと
すると、多ビット出力のＡＤコンバータが必要である。
しかるに、この多ビット出力のＡＤコンバータは高価で
あるという問題点があった。
あるという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、高分解能な後輪位置検出を安価に行うことが
できる車輪の後輪舵角検出装置を得ることを目的とする
。
たもので、高分解能な後輪位置検出を安価に行うことが
できる車輪の後輪舵角検出装置を得ることを目的とする
。
この発明に係る車両の後輪舵角検出装置は、後輪操舵装
置に連結され、後輪の操舵角を検出するアブソリュート
形ロークリエンコーダと、後輪操舵用駆動装置の速度検
出用のパルスゼネレータとアブソリュートロータリエン
コーダの出力をパルスゼネレータの出力で細分化して後
輪操舵角を細分化する制御装置とを設けたものである。
置に連結され、後輪の操舵角を検出するアブソリュート
形ロークリエンコーダと、後輪操舵用駆動装置の速度検
出用のパルスゼネレータとアブソリュートロータリエン
コーダの出力をパルスゼネレータの出力で細分化して後
輪操舵角を細分化する制御装置とを設けたものである。
この発明における制御装置は、アブソリュート形ロータ
リエンコーダで検出された後輪の操舵角を速度検出用の
パルスゼネレータのパルスで細分化することにより、後
輪操舵角を高い分解能で検出する。
リエンコーダで検出された後輪の操舵角を速度検出用の
パルスゼネレータのパルスで細分化することにより、後
輪操舵角を高い分解能で検出する。
以下、この発明の車両の後輪舵角検出装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
この第１図において、１はハンドルであり、このハンド
ル１の操舵により、ハンドル軸２、前輪操舵機構５を介
して前輪６が転舵されるようになっている。
ル１の操舵により、ハンドル軸２、前輪操舵機構５を介
して前輪６が転舵されるようになっている。
ハンドル軸２には、舵角センサ３が連結されている。舵
角センサ３は前輪６の舵角信号３Ｓを制御装置１４に出
力するようになっている。
角センサ３は前輪６の舵角信号３Ｓを制御装置１４に出
力するようになっている。
同様にして、ハンドル軸２には、舵角速度センサ４が連
結されている。この舵角速度センサ４は前輪６の舵角速
度信号４Ｓを制御装置１４に出力するようになっている
。
結されている。この舵角速度センサ４は前輪６の舵角速
度信号４Ｓを制御装置１４に出力するようになっている
。
制御装置１４は、車速信号１６Ｓと前記舵角信号３Ｓと
、舵角速度信号４Ｓとを入力して、前輪６の転舵に対し
て後輪７の操舵目標位置を演算、決定し、ＤＣモータ１
１にＤＣモータドライブ信号１１３を出力して、このＤ
Ｃモータ１１を制御するようになっている。
、舵角速度信号４Ｓとを入力して、前輪６の転舵に対し
て後輪７の操舵目標位置を演算、決定し、ＤＣモータ１
１にＤＣモータドライブ信号１１３を出力して、このＤ
Ｃモータ１１を制御するようになっている。
後輪操舵用駆動装置としてのＤＣモータ１１にウオーム
ギヤ１０が連結されており、このウオームギヤ１０は後
輪操舵用ラックおよびピニオン８と噛合している。
ギヤ１０が連結されており、このウオームギヤ１０は後
輪操舵用ラックおよびピニオン８と噛合している。
このウオームギヤ１０と後輪操舵用ラックおよびピニオ
ン８は後輪操舵装置を構成している。
ン８は後輪操舵装置を構成している。
この後輪操舵用ラックおよびピニオン８はタイロフト９
を介して後輪７に連結されている。
を介して後輪７に連結されている。
また、ＤＣモータ１１には、パルスゼネレータ１２が設
けられており、このＤＣモータ１１の回転数に対応する
パルスを発生して、パルスゼネレータ出力信号１２Ｓを
制御装置１４に出力し、ＤＣモータ１１の回転数をこの
制御装置１４に帰還するようになっている。
けられており、このＤＣモータ１１の回転数に対応する
パルスを発生して、パルスゼネレータ出力信号１２Ｓを
制御装置１４に出力し、ＤＣモータ１１の回転数をこの
制御装置１４に帰還するようになっている。
さらに、上記ウオームギヤ１０にアブソリュートロータ
リエンコーダ１３が連結されており、このアブソリュー
トロータリエンコーダ１３は後輪７の操舵位置を検出し
、出力信号１３３を制御装置１４に出力するようになっ
ている。
リエンコーダ１３が連結されており、このアブソリュー
トロータリエンコーダ１３は後輪７の操舵位置を検出し
、出力信号１３３を制御装置１４に出力するようになっ
ている。
なお、１５Ｓはエンジン回転信号であり、制御装置１４
に入力されるようになっている。
に入力されるようになっている。
次に動作について説明する。ハンドル１を操舵すると、
ハンドル軸２、前輪操舵機構５を介して前輪６が転舵さ
れる。このとき、ハンドル軸２に連結された舵角センサ
３は前輪６の舵角を検出して、前輪６の舵角信号３Ｓを
制御装置１４に送出する。
ハンドル軸２、前輪操舵機構５を介して前輪６が転舵さ
れる。このとき、ハンドル軸２に連結された舵角センサ
３は前輪６の舵角を検出して、前輪６の舵角信号３Ｓを
制御装置１４に送出する。
これと同時に、舵角速度センサ４は前輪６の舵角速度を
検出し、前輪６の舵角速度信号４Ｓを制御装置１１に送
出する。
検出し、前輪６の舵角速度信号４Ｓを制御装置１１に送
出する。
制御装置１４はこれらの舵角信号３３．舵角速度信号４
Ｓ、車速信号１６３を受け、前輪６の転舵に対し、後輪
７の操舵目標位置を演算して決定し、ＤＣモータドライ
ブ信号１１３をＤＣモータ１１に出力する。
Ｓ、車速信号１６３を受け、前輪６の転舵に対し、後輪
７の操舵目標位置を演算して決定し、ＤＣモータドライ
ブ信号１１３をＤＣモータ１１に出力する。
これにより、ＤＣモータ１１を駆動制御し、ウオームギ
ヤ１０、後輪操舵用ランクおよびピニオン８、タイロッ
ド９を介して、後輪７を操舵目標位置に操舵する。
ヤ１０、後輪操舵用ランクおよびピニオン８、タイロッ
ド９を介して、後輪７を操舵目標位置に操舵する。
また、ＤＣモータ１１の回転数に応じて、パルスゼネレ
ータ１２がパルスを発生し、ＤＣモータ１１の回転数は
パルスゼネレータ１２により制御装置１４に帰還し、速
度制御されながら後輪７を操舵する。
ータ１２がパルスを発生し、ＤＣモータ１１の回転数は
パルスゼネレータ１２により制御装置１４に帰還し、速
度制御されながら後輪７を操舵する。
さらに、アブソリュート、ロークリエンコーダ１３はウ
オームギヤ１０に連結されており、このウオームギヤ１
０の作動により、後輪７の位置を検出して、出力信号１
３３を制御値Ｗ１４に出力する。
オームギヤ１０に連結されており、このウオームギヤ１
０の作動により、後輪７の位置を検出して、出力信号１
３３を制御値Ｗ１４に出力する。
これにより、制御装置１４は後輪７の操舵検出位置と前
述の操舵目標位置が等しくなるように、ＤＣモータ１１
の駆動制御を行って、後輪７が操舵されることになる。
述の操舵目標位置が等しくなるように、ＤＣモータ１１
の駆動制御を行って、後輪７が操舵されることになる。
次に、後輪７の操舵検出方法について第２図を参照して
説明する。この第２図は横軸に後輪７の操舵角度をとり
、縦軸に制御装置１４内の後輪舵角信号をとって示すも
のである。
説明する。この第２図は横軸に後輪７の操舵角度をとり
、縦軸に制御装置１４内の後輪舵角信号をとって示すも
のである。
アブソリュートロータリエンコーダ１３は５ビツトで構
成され、構造、強度、大きさも車両に搭載するのに十分
であり、なお、かつ安価に製作されている。
成され、構造、強度、大きさも車両に搭載するのに十分
であり、なお、かつ安価に製作されている。
このアブソリュートロータリエンコーダ１３の出力信号
１３３は構成が５ビツトであるため、後輪７の全舵角を
３２分割する分解能を有し、この実施例の場合、０．１
度の分解能となる。
１３３は構成が５ビツトであるため、後輪７の全舵角を
３２分割する分解能を有し、この実施例の場合、０．１
度の分解能となる。
一方、パルスゼネレータＩ２の出力信号１２Ｓは前述の
とおり、ＤＣモータ１１の速度制御に使用されるわけで
あるが、同時にＤＣモータ１１の回転量、すなわち、後
輪７の操舵量を極細かく表している信号でもある。
とおり、ＤＣモータ１１の速度制御に使用されるわけで
あるが、同時にＤＣモータ１１の回転量、すなわち、後
輪７の操舵量を極細かく表している信号でもある。
したがって、アブソリュートロータリエンコーダ１３の
出力信号１３Ｓの変化点よりパルスゼネレータ１２の出
力信号１２３をＤＣモータ１１の回転方向に応じて加算
または減算することにより、極細かく後輪７の操舵位置
を絶対値で検出することができるようになる。
出力信号１３Ｓの変化点よりパルスゼネレータ１２の出
力信号１２３をＤＣモータ１１の回転方向に応じて加算
または減算することにより、極細かく後輪７の操舵位置
を絶対値で検出することができるようになる。
このようにして、安価なアブソリュートロータリエンコ
ーダ１３とパルスゼネレータ１２の出力信号１３Ｓと１
２３を組み合わせることにより、高分解能な位置検出手
段とすることができる。
ーダ１３とパルスゼネレータ１２の出力信号１３Ｓと１
２３を組み合わせることにより、高分解能な位置検出手
段とすることができる。
以上のように、この発明によれば、アブソリュートロー
タリエンコーダで検出した後輪の操舵角をＤＣモータの
速度検出用のパルスゼネレータの発生するパルスで細分
化するように構成したので、高分解能の後輪の位置を検
出することができ、しかも安価にできる効果がある。
タリエンコーダで検出した後輪の操舵角をＤＣモータの
速度検出用のパルスゼネレータの発生するパルスで細分
化するように構成したので、高分解能の後輪の位置を検
出することができ、しかも安価にできる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による車両の後輪舵角検出
装置の構成を示すブロック図、第２図は同上実施例の動
作を説明するための後輪の操舵角度と後輪角度信号との
関係を示す説明図である。 １・・・ハンドル、２・・・ハンドル軸、３・・・舵角
センサ、４・・・舵角速度センサ、５・・・前輪操作機
構、６・・・前輪、７・・・後輪、８・・・後輪操舵用
ラックおよびピニオン、１０・・・ウオームギヤ、１１
・・・ＤＣモータ、１２・・・パルスゼネレータ、１３
・・・アブソリュートロータリエンコーダ、１４・・・
制御装置。
装置の構成を示すブロック図、第２図は同上実施例の動
作を説明するための後輪の操舵角度と後輪角度信号との
関係を示す説明図である。 １・・・ハンドル、２・・・ハンドル軸、３・・・舵角
センサ、４・・・舵角速度センサ、５・・・前輪操作機
構、６・・・前輪、７・・・後輪、８・・・後輪操舵用
ラックおよびピニオン、１０・・・ウオームギヤ、１１
・・・ＤＣモータ、１２・・・パルスゼネレータ、１３
・・・アブソリュートロータリエンコーダ、１４・・・
制御装置。
Claims (1)
- 車両の後輪操舵装置に連結され後輪の操舵角を検出する
アブソリュートロータリエンコーダと、後輪操舵用駆動
装置の速度検出用のパルスゼネレータと、前記アブソリ
ュートロータリエンコーダで検出した前記後輪の操舵角
を前記パルスゼネレータのパルスで細分化して後輪操舵
角を高分解能で検出する制御装置とを備えた車両の後輪
舵角検出装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1144787A JPH039208A (ja) | 1989-06-06 | 1989-06-06 | 車両の後輪舵角検出装置 |
| DE69012297T DE69012297T2 (de) | 1989-06-06 | 1990-06-05 | Hinterradsteuerwinkelprüfschaltung für Fahrzeuge. |
| EP90908622A EP0433456B1 (en) | 1989-06-06 | 1990-06-05 | Rear wheel steering angle detection device for a vehicle |
| KR1019900702447A KR940004685B1 (ko) | 1989-06-06 | 1990-06-05 | 차량의 후륜 조향각 검출장치 |
| US07/613,765 US5123496A (en) | 1989-06-06 | 1990-06-05 | Rear-wheel steering angle detecting apparatus for a vehicle |
| PCT/JP1990/000733 WO1990015305A1 (fr) | 1989-06-06 | 1990-06-05 | Detecteur d'angle de braquage des roues arriere d'un vehicule |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1144787A JPH039208A (ja) | 1989-06-06 | 1989-06-06 | 車両の後輪舵角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH039208A true JPH039208A (ja) | 1991-01-17 |
Family
ID=15370438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1144787A Pending JPH039208A (ja) | 1989-06-06 | 1989-06-06 | 車両の後輪舵角検出装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5123496A (ja) |
| EP (1) | EP0433456B1 (ja) |
| JP (1) | JPH039208A (ja) |
| KR (1) | KR940004685B1 (ja) |
| DE (1) | DE69012297T2 (ja) |
| WO (1) | WO1990015305A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111076759A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-28 | 扬州海通电子科技有限公司 | 一种基于fpga的便携式编码器检测装置及方法 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2981755B2 (ja) * | 1990-04-24 | 1999-11-22 | 富士重工業株式会社 | 舵角信号の処理方法 |
| KR960007418B1 (ko) * | 1990-06-18 | 1996-05-31 | 마쯔다 가부시기가이샤 | 차량후륜조타장치의 기준위치검출방법 |
| DE4142415C2 (de) * | 1991-12-20 | 2000-11-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Bestimmung der Drehlage einer Lenkwelle von Kraftfahrzeugen |
| US5251715A (en) * | 1992-11-25 | 1993-10-12 | Riu Wen J | Auxiliary power steering mechanism |
| DE4334521A1 (de) * | 1993-10-09 | 1995-04-13 | Mbm Industrieanlagen Gmbh & Co | Einlauf zum Zuführen von Rohmaterial in eine Drehtrommel |
| CN113184048A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-07-30 | 雄狮汽车科技(南京)有限公司 | 车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆 |
| US20250353544A1 (en) * | 2024-05-14 | 2025-11-20 | GM Global Technology Operations LLC | System and method of lane centering control with active rear steering |
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|---|---|---|---|---|
| JPS60171417A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | エンコ−ダ波形整形回路 |
| JPH06104455B2 (ja) * | 1985-03-15 | 1994-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
| JPS62123360A (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | 位置および速度検出装置 |
| DE69007132T2 (de) * | 1989-01-18 | 1994-08-04 | Mazda Motor | Lenkvorrichtung für die Hinterräder eines Fahrzeuges. |
-
1989
- 1989-06-06 JP JP1144787A patent/JPH039208A/ja active Pending
-
1990
- 1990-06-05 US US07/613,765 patent/US5123496A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-06-05 WO PCT/JP1990/000733 patent/WO1990015305A1/ja not_active Ceased
- 1990-06-05 EP EP90908622A patent/EP0433456B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-06-05 DE DE69012297T patent/DE69012297T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-05 KR KR1019900702447A patent/KR940004685B1/ko not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| CN111076759A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-28 | 扬州海通电子科技有限公司 | 一种基于fpga的便携式编码器检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0433456A1 (en) | 1991-06-26 |
| KR920700134A (ko) | 1992-02-19 |
| EP0433456B1 (en) | 1994-09-07 |
| KR940004685B1 (ko) | 1994-05-27 |
| US5123496A (en) | 1992-06-23 |
| DE69012297D1 (de) | 1994-10-13 |
| WO1990015305A1 (fr) | 1990-12-13 |
| DE69012297T2 (de) | 1995-05-11 |
| EP0433456A4 (en) | 1992-05-06 |
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