JPH04102400A - 部品吸着検出装置 - Google Patents
部品吸着検出装置Info
- Publication number
- JPH04102400A JPH04102400A JP2220841A JP22084190A JPH04102400A JP H04102400 A JPH04102400 A JP H04102400A JP 2220841 A JP2220841 A JP 2220841A JP 22084190 A JP22084190 A JP 22084190A JP H04102400 A JPH04102400 A JP H04102400A
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- electronic component
- suction
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はプリント板などに電子部品などを搭載する電子
部品装着機に関するものであり、特にプリント板などに
装着する前に電子部品の異常吸着（把持も含む）状態を
２次元状に検出する装置に関する。
部品装着機に関するものであり、特にプリント板などに
装着する前に電子部品の異常吸着（把持も含む）状態を
２次元状に検出する装置に関する。
［従来の技術］
プリント板を組み立てるに当たって微小なコンデンサ、
抵抗器などの電子部品などをプリント板に装着するため
、電子部品装着機が用いられている。電子部品装着機は
、２重テープ内に収容された電子部品をテープを剥離さ
せて電子部品を取り出し、取り出した電子部品を真空吸
着部で真空吸着し、電子部品を吸着した真空吸着部を電
子部品を装着すべきプリント板の所定位置まで移動し電
子部品をプリント板の所定の位置に置くように構成され
ている。プリント板の所定位置に電子部品を配置しなけ
ればならないから、電子部品はプリント板に置かれる前
に吸着状態が正常であるか否か検査される。
抵抗器などの電子部品などをプリント板に装着するため
、電子部品装着機が用いられている。電子部品装着機は
、２重テープ内に収容された電子部品をテープを剥離さ
せて電子部品を取り出し、取り出した電子部品を真空吸
着部で真空吸着し、電子部品を吸着した真空吸着部を電
子部品を装着すべきプリント板の所定位置まで移動し電
子部品をプリント板の所定の位置に置くように構成され
ている。プリント板の所定位置に電子部品を配置しなけ
ればならないから、電子部品はプリント板に置かれる前
に吸着状態が正常であるか否か検査される。
この検査方法の従来例を第８図に示す。投光側ラインセ
ンサ２０と受側ラインセンサ２２とが対向して配設され
５ これらラインセンサ２０２２の間に電子部品１を吸
着させた真空吸着部３を真空吸着部の軸中心がラインセ
ンサ２０．２２の破線で示した対向面に一致するように
移動させる。
ンサ２０と受側ラインセンサ２２とが対向して配設され
５ これらラインセンサ２０２２の間に電子部品１を吸
着させた真空吸着部３を真空吸着部の軸中心がラインセ
ンサ２０．２２の破線で示した対向面に一致するように
移動させる。
そして１所定の高さ位置にある真空吸着部３の先端に吸
着している電子部品１の吸着状態を受光側ラインセンサ
２２で検出する。
着している電子部品１の吸着状態を受光側ラインセンサ
２２で検出する。
第９図（ａ）は真空吸着部３の先端に正常に電子部品１
が吸着されている場合、第９図（ｂ）は電子部品１の上
部が部分的に真空吸着部３の吸着口内に吸着された異常
状態で電子部品１が吸着されている状態を示す、すなわ
ち、軸中心ｃ−ｃ’における受光側ラインセンサ２２の
読みによる電子部品１の厚みが第９図（ａ）に示すよう
に所定の大きさｈである場合、正常吸着と判断する。
が吸着されている場合、第９図（ｂ）は電子部品１の上
部が部分的に真空吸着部３の吸着口内に吸着された異常
状態で電子部品１が吸着されている状態を示す、すなわ
ち、軸中心ｃ−ｃ’における受光側ラインセンサ２２の
読みによる電子部品１の厚みが第９図（ａ）に示すよう
に所定の大きさｈである場合、正常吸着と判断する。
方、軸中心ｃ−ｃ’おける電子部品１の厚みが第９図（
ｂ）に示すように、所定の大きさｈより大きいｈ゛であ
る場合、異常吸着と判断する。電子部品が吸着されない
場合も異常吸着とする。
ｂ）に示すように、所定の大きさｈより大きいｈ゛であ
る場合、異常吸着と判断する。電子部品が吸着されない
場合も異常吸着とする。
第８図に例示したように、対向するラインセンサ２０．
２２がその対向軸線上のある電子部品１の厚み（断面）
を検出する方法では、たとえば。
２２がその対向軸線上のある電子部品１の厚み（断面）
を検出する方法では、たとえば。
第９図（ｃ）に示したような電子部品の吸着状態の場合
、線上の厚みは正常な状態の厚みｈと同しであるから、
異常判断ができない。
、線上の厚みは正常な状態の厚みｈと同しであるから、
異常判断ができない。
かかる問題は、電子部品を吸着した場合に限らず１機械
的にＩＣなどを把持したような場合についても同様であ
る。
的にＩＣなどを把持したような場合についても同様であ
る。
したがって９本発明は電子部品の全ての状態における異
常吸着または異常把持状態を検出可能な電子部品吸着検
出装置を提供することを目的とする。
常吸着または異常把持状態を検出可能な電子部品吸着検
出装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため１本発明は２部品吸着部に吸着
された部品の吸着状態を全体的に検出し、基準の吸着状
態と比較して部品の異常吸着を検出する。本発明におい
て、吸着は把持をも含むものとする。
された部品の吸着状態を全体的に検出し、基準の吸着状
態と比較して部品の異常吸着を検出する。本発明におい
て、吸着は把持をも含むものとする。
上記問題を解決するため１本発明は、従来のように線上
の部品の厚みだけでなく２部品の吸着状態を全体的に検
出してその異常吸着状態を検出して５種々の異常吸着状
態を検出する。
の部品の厚みだけでなく２部品の吸着状態を全体的に検
出してその異常吸着状態を検出して５種々の異常吸着状
態を検出する。
本発明の電子部品吸着検出装置の第１実施例を第１図を
参照して述べる。
参照して述べる。
電子部品吸着検出装置は電子部品装着機の一部を構成し
２電子部品装着機のある動作モードにおいて以下に述べ
る動作処理を行う。
２電子部品装着機のある動作モードにおいて以下に述べ
る動作処理を行う。
電子部品吸着検出装置は、電子部品装着機の所定の位置
に固定された黒色背景部５．ＣＣＤカメラ７、 該ＣＣ
Ｄカメラのレンズ８．リングライト１０、および、信号
処理装置１２からなる。黒色背景部５．ＣＣＤカメラ７
、レンズ８およびリングライト１０は断面図を示す。信
号処理装置１２は、入力部１２０．メモリ１２２．基準
設定部１２４、メモリ１２６．メモリ１２６１判定部１
２８、出力部１３０および真空吸着部駆動制御部１３２
が図示の如く接続されている。
に固定された黒色背景部５．ＣＣＤカメラ７、 該ＣＣ
Ｄカメラのレンズ８．リングライト１０、および、信号
処理装置１２からなる。黒色背景部５．ＣＣＤカメラ７
、レンズ８およびリングライト１０は断面図を示す。信
号処理装置１２は、入力部１２０．メモリ１２２．基準
設定部１２４、メモリ１２６．メモリ１２６１判定部１
２８、出力部１３０および真空吸着部駆動制御部１３２
が図示の如く接続されている。
電子部品１を吸着した真空吸着部３は電子部品１をプリ
ント板の所定の位置に装着する前に、レンズ８と黒色背
景部５との間に位置決めされ、電子部品ｌの真空吸着状
態が検査される。この電子部品１の吸着状態を検出する
ため、黒色背景部５に対してリングライト１０が環状照
明を行う。その結果、ＣＣＤカメラ７で検出した画像は
第２図に示すようになる。すなわち、黒の背景に対して
電子部品１および真空吸着部３が白の画像として検出さ
れる。
ント板の所定の位置に装着する前に、レンズ８と黒色背
景部５との間に位置決めされ、電子部品ｌの真空吸着状
態が検査される。この電子部品１の吸着状態を検出する
ため、黒色背景部５に対してリングライト１０が環状照
明を行う。その結果、ＣＣＤカメラ７で検出した画像は
第２図に示すようになる。すなわち、黒の背景に対して
電子部品１および真空吸着部３が白の画像として検出さ
れる。
ＣＣＤカメラ７の出力が人力部１２０に入力され、メモ
リ１２２に白黒の２値の２次元画像データとして記憶さ
れる。メモリ１２６には基準設定部１２４から予めこの
電子部品１を正常に吸着した状態の基準画像データが記
憶されている。判定部１２８はメモリ１２２の画像デー
タとメモリ１２６の画像データとを２次元的に比較する
。
リ１２２に白黒の２値の２次元画像データとして記憶さ
れる。メモリ１２６には基準設定部１２４から予めこの
電子部品１を正常に吸着した状態の基準画像データが記
憶されている。判定部１２８はメモリ１２２の画像デー
タとメモリ１２６の画像データとを２次元的に比較する
。
第３回に示すように、その不一致量が所定の大きさを越
えている場合、出力部１３０を介して。
えている場合、出力部１３０を介して。
異常出力、たとえば、ＬＥＤ表示、または、警告音の出
力を行う、あるいは、真空吸着部３の移動をロックする
。。第３図において、破線は基準画像データを示す。な
お、第３図は第９図（ｃ）に対応している。また、第２
図に示すように、電子部品１が正常に吸着されている場
合、出力部１３０から正常吸着を示す音、たとえば、チ
ャイムを鳴動させる。
力を行う、あるいは、真空吸着部３の移動をロックする
。。第３図において、破線は基準画像データを示す。な
お、第３図は第９図（ｃ）に対応している。また、第２
図に示すように、電子部品１が正常に吸着されている場
合、出力部１３０から正常吸着を示す音、たとえば、チ
ャイムを鳴動させる。
第４図に示すように、電子部品１の底面の状態に凹凸が
あるような場合５判定部１２８は厚みａとｂとの平均を
とって、その平均に基づいて異常判断を行うことができ
る。
あるような場合５判定部１２８は厚みａとｂとの平均を
とって、その平均に基づいて異常判断を行うことができ
る。
真空吸着部３がレンズ８の軸中心上に位置決めされない
で多少ずれて位置決めされる場合もある。この場合１判
定部１２８はメモリ１２２からの画像データをメモリ１
２６からの画像データに最も一致するように画像データ
の移動を行って、電子部品１の真空吸着部３に対する吸
着状態を判断することができる。すなわち、レンズ８と
黒色背景部５との間の絶対位置における吸着判断ではな
く１位置決めに依存しないで真空吸着部３に対する電子
部品１の吸着状態のみを判断させることができる。この
ように、真空吸着部３の位置決めを厳格に行わなくても
電子部品１の異常吸着が検出できる。
で多少ずれて位置決めされる場合もある。この場合１判
定部１２８はメモリ１２２からの画像データをメモリ１
２６からの画像データに最も一致するように画像データ
の移動を行って、電子部品１の真空吸着部３に対する吸
着状態を判断することができる。すなわち、レンズ８と
黒色背景部５との間の絶対位置における吸着判断ではな
く１位置決めに依存しないで真空吸着部３に対する電子
部品１の吸着状態のみを判断させることができる。この
ように、真空吸着部３の位置決めを厳格に行わなくても
電子部品１の異常吸着が検出できる。
真空吸着部３のある角度からの画像入力だけでは電子部
品１の正確な吸着状態が検出出来ないとき、たとえば、
矩形の電子部品１を９０度ずれて吸着した場合、その角
度ずれ吸着を検出しようとする場合、真空吸着部駆動制
御部１３２が真空吸着部３を９０度回転させ、その回転
角度におけるＣＣＤカメラ７の画像データと基準の画像
データとを判定部１２８が上記同様の比較処理を行うこ
とによって、角度ずれ吸着を検出することができる。
品１の正確な吸着状態が検出出来ないとき、たとえば、
矩形の電子部品１を９０度ずれて吸着した場合、その角
度ずれ吸着を検出しようとする場合、真空吸着部駆動制
御部１３２が真空吸着部３を９０度回転させ、その回転
角度におけるＣＣＤカメラ７の画像データと基準の画像
データとを判定部１２８が上記同様の比較処理を行うこ
とによって、角度ずれ吸着を検出することができる。
第１図において、リングライト１０に代えて光フアイバ
照明にしてもよい。
照明にしてもよい。
第５図に本発明の電子部品吸着検出装置の第２実施例の
部分構成を示す。第５図は第１図の黒色背景部５に代え
て白色背景部５ａにし、下方から光フアイバ照明部１４
で白色背景部５ａを照明し、電子部品１および真空吸着
部３の影をレンズ８を介してＣＣＤカメラ７で検出する
ようにした例を示す。その画像を第６図に示す。この画
像は第３図に対応するが白と黒が反転している点を除い
て、第１実施例と同様である。したがって５信号処理な
どについては記述を省略する。
部分構成を示す。第５図は第１図の黒色背景部５に代え
て白色背景部５ａにし、下方から光フアイバ照明部１４
で白色背景部５ａを照明し、電子部品１および真空吸着
部３の影をレンズ８を介してＣＣＤカメラ７で検出する
ようにした例を示す。その画像を第６図に示す。この画
像は第３図に対応するが白と黒が反転している点を除い
て、第１実施例と同様である。したがって５信号処理な
どについては記述を省略する。
第７図に本発明の電子部品吸着検出装置の第３実施例の
部分構成を示す。第７図は面発光照明部６からレンズ８
に向かって平面（２次元）照明を行うように構成した例
を示す。この実施例も第２実施例と同様、電子部品１お
よび真空吸着部３の影をレンズ８を介してＣＣＤカメラ
７で検出するから、その画像は第６図と同様になる。信
号処理も第１実施例と同様である。
部分構成を示す。第７図は面発光照明部６からレンズ８
に向かって平面（２次元）照明を行うように構成した例
を示す。この実施例も第２実施例と同様、電子部品１お
よび真空吸着部３の影をレンズ８を介してＣＣＤカメラ
７で検出するから、その画像は第６図と同様になる。信
号処理も第１実施例と同様である。
本発明の実施に際しては以上に述べたもののほか種々の
変形形態をとることができる。たとえば２次元状画像デ
ータ入力手段としてはＣＣＤカメラ７およびレンズ８の
構成に限らず、他の同様の種々の手段、たとえば、２次
元アレイ受光デバイスなどに代えることができる。また
、照明手段も上述したものに限定されない。
変形形態をとることができる。たとえば２次元状画像デ
ータ入力手段としてはＣＣＤカメラ７およびレンズ８の
構成に限らず、他の同様の種々の手段、たとえば、２次
元アレイ受光デバイスなどに代えることができる。また
、照明手段も上述したものに限定されない。
以上の実施例においては、電子部品と真空吸着部を例示
したが１本発明は、電子部品に限らず種々の部品１そし
て、真空吸着部に限らず種々の吸着部、たとえば１磁気
式吸着部などにも適用することができる。また、電子部
品は吸着されるだけでなく１機械的に把持される場合で
あってもよい〔発明の効果〕 以上述べたように１本発明は、基本的には２次元状態で
、あるいは、角度を変えて全体的に、電子部品などの部
品の吸着部に対する吸着状態を検出するので部品の正確
な吸着を検出することができ、その結果１部品のプリン
ト板など所定の装着部位への正確な装着が可能になる。
したが１本発明は、電子部品に限らず種々の部品１そし
て、真空吸着部に限らず種々の吸着部、たとえば１磁気
式吸着部などにも適用することができる。また、電子部
品は吸着されるだけでなく１機械的に把持される場合で
あってもよい〔発明の効果〕 以上述べたように１本発明は、基本的には２次元状態で
、あるいは、角度を変えて全体的に、電子部品などの部
品の吸着部に対する吸着状態を検出するので部品の正確
な吸着を検出することができ、その結果１部品のプリン
ト板など所定の装着部位への正確な装着が可能になる。
また１本発明は部品と吸着部との吸着状態のみを判断す
ることができるから８吸着部の位置決め精度が厳格でな
くとも部品の吸着状態を正確に検出することができる。
ることができるから８吸着部の位置決め精度が厳格でな
くとも部品の吸着状態を正確に検出することができる。
さらに２部品に多少の凹凸があっても、平滑化処理など
により人間の目視検査と同様な柔軟性ある異常検出を行
うことができる。
により人間の目視検査と同様な柔軟性ある異常検出を行
うことができる。
第１図は本発明の電子部品吸着検出装置の第１実施例を
示す構成図 第２図〜第４図は第１図の電子部品吸着検出装置によっ
て得られる画像を示す図。 第５図は本発明の電子部品吸着検出装置の第２実施例の
部分構成図。 第６図は第５図の電子部品吸着検出装置によって得られ
る画像を示す図。 第７図は本発明の電子部品吸着検出装置の第３実施例の
部分構成図。 第８図は従来の電子部品吸着検出装置の一部を示す図 第９図（ａ）〜（ｃ）は従来の電子部品吸着検出形態を
示す図である。 （符号の説明） １・・・電子部品、３・・・真空吸着部。 ５・・・黒色背景部、６・・・面発光照明部７・・・Ｃ
ＣＤカメラ、８・・・レンズ１０・ ・・リングライト
。 １２・・・信号処理装置。
示す構成図 第２図〜第４図は第１図の電子部品吸着検出装置によっ
て得られる画像を示す図。 第５図は本発明の電子部品吸着検出装置の第２実施例の
部分構成図。 第６図は第５図の電子部品吸着検出装置によって得られ
る画像を示す図。 第７図は本発明の電子部品吸着検出装置の第３実施例の
部分構成図。 第８図は従来の電子部品吸着検出装置の一部を示す図 第９図（ａ）〜（ｃ）は従来の電子部品吸着検出形態を
示す図である。 （符号の説明） １・・・電子部品、３・・・真空吸着部。 ５・・・黒色背景部、６・・・面発光照明部７・・・Ｃ
ＣＤカメラ、８・・・レンズ１０・ ・・リングライト
。 １２・・・信号処理装置。
Claims (1)
- １．電子部品などの部品を吸着しプリント板などの所定
の部位に装着する部品装着機の部品把持部に吸着された
部品の把持状態を全体的に検出し，基準の吸着状態と比
較して部品の異常吸着を検出する部品吸着検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220841A JP2900564B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品吸着検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220841A JP2900564B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品吸着検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102400A true JPH04102400A (ja) | 1992-04-03 |
| JP2900564B2 JP2900564B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=16757384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2220841A Expired - Lifetime JP2900564B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 部品吸着検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2900564B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003110293A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2008218706A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品移載装置、表面実装機、及び電子部品検査装置 |
-
1990
- 1990-08-22 JP JP2220841A patent/JP2900564B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003110293A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2008218706A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品移載装置、表面実装機、及び電子部品検査装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2900564B2 (ja) | 1999-06-02 |
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Legal Events
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