JPH04107167U - 一対の別駆動輪を具えたキヤリヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ レールのカーブ部分が左右何れの方向にカー
ブしていてもほぼ同じ速度で通過することができるキャ
リヤを提供すること。 ［構成］ キャリヤは、一対のレール上を別々に回転走
行する一対の駆動輪を別々に回転させる一対の駆動手段
と、前記駆動輪がレールのカーブ部分を走行するとき前
記一対の駆動手段を別々に制御し外側を走行する駆動輪
と内側を走行する駆動輪とに走行速度差を生じさせる走
行速度制御手段とを有している。キャリヤがレールのカ
ーブ部分にさしかかると、走行速度制御手段は、カーブ
の外側を走行する駆動輪を速めに、内側を走行する駆動
輪を遅めに走行させるべく、各駆動輪に対応する駆動手
段に制御信号をおくる。これによって、キャリヤは、カ
ーブの曲がる方向に関係なくほぼ一定の速度でカーブ部
分を通り抜けることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、別々に駆動回転する一対の駆動輪を具えたキャリヤに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ワークを積載して一対のレールＲ、Ｒを走行するキャリヤ１０（図５参 照）は、各レールＲ，Ｒ上を走行する一対の前部、後部走行輪１１，１２，１３ ，１４を具えている。この前部、後部走行輪１１，１２，１３，１４は、全部個 別に回転するようになっており、この内、例えば、前部走行輪１１，１２の一方 の走行輪１１を駆動手段（例えば、モータ、図示省略）の駆動力が加わる駆動輪 とするか、或いは、片側２つの走行輪１１，１３を駆動輪としている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、１つの走行輪１１を駆動輪とするキャリヤの場合は、レールのカー ブ部分を走行するとき、カーブの方向によって走行速度が異なるという問題点を 有している。 即ち、一対のレールはカーブ部分において、カーブの外側のレールより内側の レールの方が短くなる。このため、レールが駆動輪と反対側にカーブしていると （図５の状態）、駆動輪は長いレール上を走行することになる。逆にレールが駆 動輪側にカーブしていると、駆動輪は短いレール上を走行することになる。これ によって、キャリヤは、レールが駆動輪側と反対側にカーブしている部分を走行 するときの方が、駆動輪側にカーブしている部分を走行するときより、走行速度 が遅くなる。 また、２つの駆動輪を有しているキャリヤの場合は、前述の問題点の他に、前 部駆動輪がカーブ部分に進入するとき、或いは、カーブ部分から出るとき、前部 、後部駆動輪相互間の速度差により相互で押し合い又は引き合いが生じ、駆動力 の一部を損失するという問題点を有している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、一対のレール上を別々に回転走行する一対の駆動輪をそれぞれ回転 させる一対の駆動手段と、前記駆動輪がレールのカーブ部分を走行するとき前記 一対の駆動手段を別々に制御し外側を走行する駆動輪と内側を走行する駆動輪と に走行速度差を生じさせる走行速度制御手段とを有してなるキャリヤにより、前 記の課題を解決したものである。

【０００５】

【作用】

キャリヤは一対の駆動輪によって一対のレール上を走行する。キャリヤがレー ルのカーブ部分にさしかかると、走行速度制御手段は、カーブの外側を走行する 駆動輪を速めに、内側を走行する駆動輪を遅めに走行させるように、各駆動輪に 対応する駆動手段に制御信号をおくる。 これによって、キャリヤは、カーブの曲がる方向に関係なくほぼ一定の速度で カーブ部分を通り抜ける。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 キャリヤ２０は、例えば、自動車生産ラインにおいて使用されるもので、駆動 車２１と従動車２２とが連結バー２３によって連結された構造をしており、ワー クＷをワーク積載台２４（図２参照）に積載して一対のレールＲ、Ｒ（図１参照 ）上を走行するようになっている。又、このキャリヤ２０は、ワーク積載台２４ 以外は床Ｆ下に設けられている。

【０００７】 駆動車２１は、別々に回転する２つの駆動輪３０，３１（図１参照）と、この ２つの駆動輪３０，３１を別々に回転させる２つ駆動モータ３２，３３とを有し ている。一方の駆動輪３１はガイドローラ３４，３４，３４，３４によって走行 案内されるようになっている。駆動車２１の側面にはコントロールボックス３５ （図２参照）が設けられている。コントロールボック３５内には、後述するキャ リヤ速度コントロール手段（走行速度制御手段）６０が設けられている。さらに 駆動車２１は図１において左側のレールＲの外側側面に敷設された信号ケーブル ３６，３６に接触する接触子３７，３７を有している。

【０００８】 従動車２２は、別々に回転する２つの従動輪４０，４１を有している。一方の 従動輪４１はガイドローラ４２，４２，４２，４２によって走行案内されるよう になっている。 連結バー（図２参照）２３は、駆動車２１と従動車２２に対しピン５０，５１ によって水平方向に揺動自在に連結されている。 ピン５０，５１の先端は上方に延び、ワーク積載台２４の孔５２，５３に挿入 されている。ワーク積載台２４はピン５０，５１上の鍔５４，５５によって受け 止められている。

【０００９】 キャリヤ速度コントロール手段６０（図３参照）は、地上と制御信号の授受を 行なう通信部６１と、演算回路（図示省略）を具えた速度制御部６２と、速度制 御部６２からの速度信号を駆動モータ３２，３３の回転数に変換するモータ回転 数制御装置６３，６４と、２つの駆動モータ３２，３３の回転数を別々に計測す る２つの回転数計測器６５，６６とを有している。

【００１０】 次に動作を説明する。 キャリヤ２０は、ワークＷをワーク積載台２４上に積載し、２つ駆動モータ３ ２，３３によって一対のレールＲ、Ｒ上を走行する。 キャリヤ２０がレールＲの直線部分を走行するときの２つ駆動モータ３２，３ ３の回転数は、キャリヤ速度コントロール手段６０によって同一に制御されてい る。 キャリヤ２０がレールＲ、Ｒのカーブ部分にさしかかると、レールＲとキャリ ヤ２０にそれぞれ具えられたストライカと検知器（何れも図示省略）により、カ ーブにさしかかったことが検知され、通信部６１はこのことを地上局（図示省略 ）に連絡する。地上局は通信部６１からの信号に基づいてカーブ部分を走行する ときの情報を通信部６１に送る。

【００１１】 速度制御部６２は、地上局からの情報信号に基づいて、駆動モータ３２，３３ の走行速度を算出する。 算出は次の式に基づいて行なわれる。 Ｖ１＝（Ｖ２＋Ｖ３）／２ Ｖ２＝Ｖ１（Ｒ−Ｌ）／Ｒ Ｖ３＝Ｖ１（Ｒ＋Ｌ）／Ｒ 但し、Ｖ１はカーブを走行するときのキャリヤ自体の速度、Ｖ２はカーブの内 側に相当する駆動輪の速度、Ｖ３は外側に相当する駆動輪の速度、Ｌはキャリヤ の中心から駆動輪までの距離、Ｒはカーブの中心からキャリヤの中心までの距離 とする。 モータ（左）回転数制御装置６３とモータ（右）回転数制御装置６４は、速度 制御部６２からの速度信号に基づいてそれぞれ左右の駆動モータ３２，３３の回 転数に変換する。なお、このような制御を実現する具体的な手段は当業者には自 明であるからその説明は省略する。

【００１２】 これによって、例えば、図４のようなカーブの場合は、駆動輪３０は遅く、駆 動輪３１は速く回転する。この間、回転数計測器６５，６６は駆動モータ３２， ３３の回転数をそれぞれ計測し、もし、設定された回転数と異なるときは、回転 数修正信号をモータ（左）回転数制御装置６３とモータ（右）回転数制御装置６ ４に送る。これによって、駆動モータ３２，３３は設定された回転数で回転する 。 このようにして、Ｖ１の速度でカーブを通り抜けたキャリヤ２０は、その後、 直線部分を設定された速度で走行していく。 なお、図４と反対方向にカーブしている場合も、キャリヤ２０は同様に制御さ れて走行する。但し、この場合、駆動輪３０は速く、駆動輪３１は遅く回転する 。

【００１３】

【考案の効果】 本考案のキャリヤは、レールのカーブ部分を走行するとき、走行速度制御手段 によって、一対の駆動輪の回転数を異ならして走行するため、カーブの方向に関 係なく常にほぼ一定の速度でカーブ部分を円滑に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例のキャリヤの平面図であり、ワ
ーク積載台を省略した図である。

【図２】キャリヤの正面図であり、図１におけるキャリ
ヤを左側から見た図に相当する一部断面図である。

【図３】速度制御手段の回路図である。

【図４】動作説明図である。

【図５】従来のキャリヤがレールのカーブ部分を走行す
るときの概略平面図である。

【符号の説明】

Ｒ レール ２０ キャリヤ ３０，３１ 駆動輪 ３２，３３ 駆動モータ（駆動手段） ６０ キャリヤ速度コントロール手段（走行速度制御手
段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 美濃 ▲じよう▼治 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対のレール上を別々に回転走行する一
   対の駆動輪をそれぞれ回転させる一対の駆動手段と、前
   記駆動輪がレールのカーブ部分を走行するとき前記一対
   の駆動手段を別々に制御し外側を走行する駆動輪と内側
   を走行する駆動輪とに走行速度差を生じさせる走行速度
   制御手段とを有してなる、一対の別駆動輪を具えたキャ
   リヤ。