JPH1148962A - 無人搬送車装置 - Google Patents
無人搬送車装置Info
- Publication number
- JPH1148962A JPH1148962A JP21041097A JP21041097A JPH1148962A JP H1148962 A JPH1148962 A JP H1148962A JP 21041097 A JP21041097 A JP 21041097A JP 21041097 A JP21041097 A JP 21041097A JP H1148962 A JPH1148962 A JP H1148962A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rail
- guide
- pair
- guided vehicle
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コースアウトのおそれがなく、かつコース変
更が容易な無人搬送車装置を提供する。 【解決手段】 高速で走行すべきルートの床面にはレー
ル４を設ける一方、低速で走行すべきルートの床面には
誘導線を設け、無人搬送車５にはレール４を挟む一対の
ガイド輪６を設け、レール４の近傍には一対のガイド輪
６をレール４へ案内する一対の案内金具７を設ける。
更が容易な無人搬送車装置を提供する。 【解決手段】 高速で走行すべきルートの床面にはレー
ル４を設ける一方、低速で走行すべきルートの床面には
誘導線を設け、無人搬送車５にはレール４を挟む一対の
ガイド輪６を設け、レール４の近傍には一対のガイド輪
６をレール４へ案内する一対の案内金具７を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車装置に関
し、無人搬送車をガイドする方式を高速走行部と低速走
行部とで別々にしたものである。
し、無人搬送車をガイドする方式を高速走行部と低速走
行部とで別々にしたものである。
【０００２】
【従来の技術】人手に頼ることなくワークを搬送する手
段として無人搬送車装置がある。多くの無人搬送車装置
では、無人搬送車は誘導線を検出しながら４．０〜６．
０ｋｍ／ｈの低速で走行する構成をとっており、低速で
走行するためにコースアウトや非常停止等を行っても特
に問題は生じない。ところが１０ｋｍ／ｈの高速でコー
スアウト等を行うと、走行する速度が大きいためにコー
スからの逸脱量が大きくなってしまう。
段として無人搬送車装置がある。多くの無人搬送車装置
では、無人搬送車は誘導線を検出しながら４．０〜６．
０ｋｍ／ｈの低速で走行する構成をとっており、低速で
走行するためにコースアウトや非常停止等を行っても特
に問題は生じない。ところが１０ｋｍ／ｈの高速でコー
スアウト等を行うと、走行する速度が大きいためにコー
スからの逸脱量が大きくなってしまう。
【０００３】一方、無人搬送車がレール上を走行する構
成をとっている無人搬送車装置は、高速で走行中にコー
スから逸脱することはなく安全上の問題は生じない。
成をとっている無人搬送車装置は、高速で走行中にコー
スから逸脱することはなく安全上の問題は生じない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、コースの設
定，変更の際はレール自体を動かさねばならないため、
作業が面倒である。
定，変更の際はレール自体を動かさねばならないため、
作業が面倒である。
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
搬送車装置を提供することを目的とする。
搬送車装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の請求項１に係る無人搬送車装置の構成は、無人搬送車
に駆動輪と一対の操舵輪とを設ける一方、無人搬送車が
高速で走行するルートの床面にはレールを敷設するとと
もに低速で走行するルートの床面には誘導線を敷設し、
無人搬送車における一対の操舵輪の間にはレールを水平
方向から挟む位置に回転自在に一対のガイド輪を設け、
レールの端部に位置する床面には、一対のガイド輪をレ
ールへ向かって案内するガイド手段を設けたことを特徴
とする。
の請求項１に係る無人搬送車装置の構成は、無人搬送車
に駆動輪と一対の操舵輪とを設ける一方、無人搬送車が
高速で走行するルートの床面にはレールを敷設するとと
もに低速で走行するルートの床面には誘導線を敷設し、
無人搬送車における一対の操舵輪の間にはレールを水平
方向から挟む位置に回転自在に一対のガイド輪を設け、
レールの端部に位置する床面には、一対のガイド輪をレ
ールへ向かって案内するガイド手段を設けたことを特徴
とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【０００８】本発明による無人搬送車装置の構成を、図
１〜図２に示す。本発明は、無人搬送車が高速で走行し
てもよい各ステーション間等のルートの床面にはレール
を設ける一方、各ステーションの近傍等であって低速で
走行するルートの床面には誘導線を設けたものである。
１〜図２に示す。本発明は、無人搬送車が高速で走行し
てもよい各ステーション間等のルートの床面にはレール
を設ける一方、各ステーションの近傍等であって低速で
走行するルートの床面には誘導線を設けたものである。
【０００９】誘導線とその検出手段とについては、従来
と同じなので説明を省略し、無人搬送車がレールに沿っ
て走行するルートの部分について説明する。
と同じなので説明を省略し、無人搬送車がレールに沿っ
て走行するルートの部分について説明する。
【００１０】無人搬送車は、図１に示すように台車本体
１と、一対の操舵輪２と、一対の図示しない駆動輪等と
で構成される。床３にはレール４が敷設されており、レ
ール４を無人搬送車５の左右方向から挟む一対のガイド
輪６が台車本体１に取り付けられている。また、レール
４の端部の床面３には、一対のガイド輪６をレール４へ
導くためのガイド手段として、一対の案内金具７が取り
付けられている。一対の案内金具７は、内側の鉛直面ど
うしの間隔がレール４へ向かうにつれて小さくなるよう
に設定されている。
１と、一対の操舵輪２と、一対の図示しない駆動輪等と
で構成される。床３にはレール４が敷設されており、レ
ール４を無人搬送車５の左右方向から挟む一対のガイド
輪６が台車本体１に取り付けられている。また、レール
４の端部の床面３には、一対のガイド輪６をレール４へ
導くためのガイド手段として、一対の案内金具７が取り
付けられている。一対の案内金具７は、内側の鉛直面ど
うしの間隔がレール４へ向かうにつれて小さくなるよう
に設定されている。
【００１１】次に、一対のガイド輪６と一対の操舵輪２
との関係を図２に示す。台車本体１の下方には、一対の
操舵輪２間の中間位置に鉛直軸８を介して回転自在にス
プロケット９が設けられている。台車本体１に結合され
た図示しないモータの出力軸１０にはスプロケット１１
が取り付けられ、スプロケット９，１１間にはチェーン
５が巻回されている。一方、夫々の操舵輪２は回動軸１
２を中心として回動自在な軸受１３に回転軸を介して取
り付けられ、一対の軸受１３は夫々ピン１４を介して回
動自在にロッド１５に連結されている。ロッド１５の中
間部は、スプロケット９の偏心位置にピン１６を介して
回動自在に結合されている。そして、前記の一対のガイ
ド輪６は、スプロケット９における一対の操舵輪２を結
ぶ線上であって鉛直軸８から等しい距離の位置に、固定
軸１７を介して回転自在に取り付けられている。
との関係を図２に示す。台車本体１の下方には、一対の
操舵輪２間の中間位置に鉛直軸８を介して回転自在にス
プロケット９が設けられている。台車本体１に結合され
た図示しないモータの出力軸１０にはスプロケット１１
が取り付けられ、スプロケット９，１１間にはチェーン
５が巻回されている。一方、夫々の操舵輪２は回動軸１
２を中心として回動自在な軸受１３に回転軸を介して取
り付けられ、一対の軸受１３は夫々ピン１４を介して回
動自在にロッド１５に連結されている。ロッド１５の中
間部は、スプロケット９の偏心位置にピン１６を介して
回動自在に結合されている。そして、前記の一対のガイ
ド輪６は、スプロケット９における一対の操舵輪２を結
ぶ線上であって鉛直軸８から等しい距離の位置に、固定
軸１７を介して回転自在に取り付けられている。
【００１２】次に、斯る無人搬送車装置の作用を説明す
る。図示しない誘導線に沿って無人搬送車が低速で走行
するときは、図２に示すスプロケット１１が図示しない
モータによって回動され、スプロケット１１の回動はチ
ェーン５を介してスプロケット９へ伝わり、ピン１６が
右又は左へ移動することから、操舵輪２がピン１２を中
心として例えば図３（ａ）のように回動する。従って、
無人搬送車は誘導線に沿って走行することができる。
る。図示しない誘導線に沿って無人搬送車が低速で走行
するときは、図２に示すスプロケット１１が図示しない
モータによって回動され、スプロケット１１の回動はチ
ェーン５を介してスプロケット９へ伝わり、ピン１６が
右又は左へ移動することから、操舵輪２がピン１２を中
心として例えば図３（ａ）のように回動する。従って、
無人搬送車は誘導線に沿って走行することができる。
【００１３】誘導線に沿う走行からレールに沿う走行へ
移るときは、一対のガイド輪６が一対の案内金具７に案
内され、一対のガイド輪６がレール４を挟んだ状態にな
る。従って、無人搬送車５はレール４によって操舵され
ながら、低速で走行することができる。
移るときは、一対のガイド輪６が一対の案内金具７に案
内され、一対のガイド輪６がレール４を挟んだ状態にな
る。従って、無人搬送車５はレール４によって操舵され
ながら、低速で走行することができる。
【００１４】次に、本発明では一対のガイド輪６が、一
対の操舵輪２を結ぶ線分を二等分する位置を中心として
回動するスプロケット９の下方に取り付けられているの
で、図３（ａ）に示すようにレール４がカーブしている
場合には、レール４に沿うようにスプロケット９が回さ
れることになり、操舵輪２がレール４のカーブする方向
へ自動的に操舵されることになる。レール４に沿って走
行する場合は、図示しないモータのブレーキを開放する
か、クラッチを設けてスプロケット９が自由に回動でき
るようにしておくことが必要である。
対の操舵輪２を結ぶ線分を二等分する位置を中心として
回動するスプロケット９の下方に取り付けられているの
で、図３（ａ）に示すようにレール４がカーブしている
場合には、レール４に沿うようにスプロケット９が回さ
れることになり、操舵輪２がレール４のカーブする方向
へ自動的に操舵されることになる。レール４に沿って走
行する場合は、図示しないモータのブレーキを開放する
か、クラッチを設けてスプロケット９が自由に回動でき
るようにしておくことが必要である。
【００１５】一方、図３（ｂ）に示すように一対のガイ
ド輪６を操舵輪２から離れたところに配置すると、レー
ル４がカーブする位置では、操舵輪２が右方へ横すべり
し、駆動輪１８は左方へ横滑りすることになり、円滑な
走行ができない。
ド輪６を操舵輪２から離れたところに配置すると、レー
ル４がカーブする位置では、操舵輪２が右方へ横すべり
し、駆動輪１８は左方へ横滑りすることになり、円滑な
走行ができない。
【００１６】一対のガイド輪６にもブレーキを設けてお
くことにより、レール４に沿って高速で走行するときの
制動力が従来よりも大きくなる。
くことにより、レール４に沿って高速で走行するときの
制動力が従来よりも大きくなる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項１
に係る無人搬送車装置によれば無人搬送車が高速で走行
するルートにはレールが敷設されて機械的に案内される
ので、コースアウトのおそれがなく接触事故のおそれも
少なくなる。一方、低速で走行すべきルートでは誘導線
を用いるので、コースの変更等も容易に行える。また、
ガイド手段を設けたので、誘導線のルートからレールの
ルートへのつなぎは円滑に行える。
に係る無人搬送車装置によれば無人搬送車が高速で走行
するルートにはレールが敷設されて機械的に案内される
ので、コースアウトのおそれがなく接触事故のおそれも
少なくなる。一方、低速で走行すべきルートでは誘導線
を用いるので、コースの変更等も容易に行える。また、
ガイド手段を設けたので、誘導線のルートからレールの
ルートへのつなぎは円滑に行える。
【図１】本発明による無人搬送車装置における無人搬送
車に係り、（ａ）は一部破断して示す平面図、（ｂ）は
正面図。
車に係り、（ａ）は一部破断して示す平面図、（ｂ）は
正面図。
【図２】本発明による無人搬送車装置における無人搬送
車の要部に係り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。
車の要部に係り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。
【図３】本発明による無人搬送車装置の作用説明図。
２…操舵輪 ４…レール ５…無人搬送車 ６…ガイド輪 ７…案内金具
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車に駆動輪と一対の操舵輪とを
設ける一方、無人搬送車が高速で走行するルートの床面
にはレールを敷設するとともに低速で走行するルートの
床面には誘導線を敷設し、無人搬送車における一対の操
舵輪の間にはレールを水平方向から挟む位置に回転自在
に一対のガイド輪を設け、レールの端部に位置する床面
には、一対のガイド輪をレールへ向かって案内するガイ
ド手段を設けたことを特徴とする無人搬送車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21041097A JPH1148962A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 無人搬送車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21041097A JPH1148962A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 無人搬送車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1148962A true JPH1148962A (ja) | 1999-02-23 |
Family
ID=16588862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21041097A Pending JPH1148962A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 無人搬送車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1148962A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110902296A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-03-24 | 中车浦镇庞巴迪运输系统有限公司 | 中间导向车辆落车检修导向轨及其过渡导向轨、落车方法 |
-
1997
- 1997-08-05 JP JP21041097A patent/JPH1148962A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110902296A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-03-24 | 中车浦镇庞巴迪运输系统有限公司 | 中间导向车辆落车检修导向轨及其过渡导向轨、落车方法 |
| CN110902296B (zh) * | 2019-11-05 | 2021-04-06 | 中车浦镇庞巴迪运输系统有限公司 | 中间导向车辆落车检修导向轨及其过渡导向轨、落车方法 |
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