JPH04116024A - リクレーマのブーム旋回装置 - Google Patents
リクレーマのブーム旋回装置Info
- Publication number
- JPH04116024A JPH04116024A JP23585090A JP23585090A JPH04116024A JP H04116024 A JPH04116024 A JP H04116024A JP 23585090 A JP23585090 A JP 23585090A JP 23585090 A JP23585090 A JP 23585090A JP H04116024 A JPH04116024 A JP H04116024A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、回転するバケットホイルがブーム先端に設け
られ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物を
払い出すリクレーマのブーム旋回装置に関する。
られ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物を
払い出すリクレーマのブーム旋回装置に関する。
従来のリクレーマでは、特公昭６０−３１７３０号に示
すように、バケットホイルの回転数を一定とする条件で
バケットホイルの負荷電流または負荷圧力が一定となる
ようにブームの旋回速度を自動調整して搬送物の定量払
出しを行フていた。
すように、バケットホイルの回転数を一定とする条件で
バケットホイルの負荷電流または負荷圧力が一定となる
ようにブームの旋回速度を自動調整して搬送物の定量払
出しを行フていた。
上述した従来の方法では、バケットホイルの負荷検出装
置の出力が一定でも、実際の払出量は気温（油圧装置の
作動油の粘度、したがって負荷に影響）、運転状態（払
出銘柄、運転を開始してからの時間）により一定でない
という欠点があり、また、走行方向に対し、ブームの旋
回角度の大きいところでは、バケットホイルの負荷検出
装置の出力の変化が少なく、荷切れを判断するスレショ
ルドレベルを上げれば、荷無しと判断し、少しではある
が荷が残り、スレショルドレベルを下げれば払出効率か
低くなるという欠点かあった。
置の出力が一定でも、実際の払出量は気温（油圧装置の
作動油の粘度、したがって負荷に影響）、運転状態（払
出銘柄、運転を開始してからの時間）により一定でない
という欠点があり、また、走行方向に対し、ブームの旋
回角度の大きいところでは、バケットホイルの負荷検出
装置の出力の変化が少なく、荷切れを判断するスレショ
ルドレベルを上げれば、荷無しと判断し、少しではある
が荷が残り、スレショルドレベルを下げれば払出効率か
低くなるという欠点かあった。
本発明の目的は、気温、運転状態の違いがあっても払出
量が一定となり、また旋回角度が大きいところでは荷が
残ることもなく、払出効率が低くなることもない、リク
レーマのブーム旋回装置を提供することである。
量が一定となり、また旋回角度が大きいところでは荷が
残ることもなく、払出効率が低くなることもない、リク
レーマのブーム旋回装置を提供することである。
本発明のリクレーマのブーム旋回装置は、バケットホイ
ルの負荷を検出する負荷検出装置と、 ブームコンベアの途中に設けられ、搬送物の払出量を検
出する計重機と、 払出量の目標値が設定される目標設定装置と、 前記目標設定装置の出力である目標値と前記負荷検出装
置の出力の偏差を検出し、該偏差をＰＩ副制御、第１の
ＰＩＩ御値として出力する演算器と、前記目標設定装置
の出力である目標値と前記計重機の出力の偏差を検出し
、該偏差をＰＩ副制御、第２のＰＩＩ御値として出力す
る演算器と、第１のＰＩＩ御値を第２のＰＩ制制御下補
正し、旋回速度の指令値として出力する演算器を含む旋
回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力と、
ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する積荷
切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋回運
動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切れ検
出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向旋回
指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動について
は前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向かっ
て旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出され
る前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指令を
出力する旋回制御装置とを有する。
ルの負荷を検出する負荷検出装置と、 ブームコンベアの途中に設けられ、搬送物の払出量を検
出する計重機と、 払出量の目標値が設定される目標設定装置と、 前記目標設定装置の出力である目標値と前記負荷検出装
置の出力の偏差を検出し、該偏差をＰＩ副制御、第１の
ＰＩＩ御値として出力する演算器と、前記目標設定装置
の出力である目標値と前記計重機の出力の偏差を検出し
、該偏差をＰＩ副制御、第２のＰＩＩ御値として出力す
る演算器と、第１のＰＩＩ御値を第２のＰＩ制制御下補
正し、旋回速度の指令値として出力する演算器を含む旋
回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力と、
ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する積荷
切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋回運
動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切れ検
出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向旋回
指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動について
は前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向かっ
て旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出され
る前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指令を
出力する旋回制御装置とを有する。
目標設定装置の出力と計重機の出力の偏差をＰＩ副制御
、そのＰＩＩ御値により旋回速度の補正を行うので、気
温、運転状態に係わらず、払出量は常にほぼ一定になり
、また、旋回角度の大きいところでは、ｎ回につきｍ回
の旋回動作という間欠運転を行うので荷が残ることもな
いし、払出効率が低下することもない。
、そのＰＩＩ御値により旋回速度の補正を行うので、気
温、運転状態に係わらず、払出量は常にほぼ一定になり
、また、旋回角度の大きいところでは、ｎ回につきｍ回
の旋回動作という間欠運転を行うので荷が残ることもな
いし、払出効率が低下することもない。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブームの旋
回装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおけ
るリクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその
平面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配置を示
す図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端
の軌跡図である。
回装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおけ
るリクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその
平面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配置を示
す図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端
の軌跡図である。
原料の積山２３を積付けた原料ヤード２１には走行レー
ル２２が付設されており、この走行レール２２にリクレ
ーマ２４が走行可能に設置されている。リクレーマ２４
には俯仰及び旋回可能なブーム２６が搭載されており、
ブーム２６の先端には油圧で駆動されるバケットホイル
２５か取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿って
ブームコンベア２７が設置されている。リクレーマ２４
にはブーム俯仰角度検出器９、旋回角度検出器１０およ
び走行位置検出器１工がそれぞれ設けられている。バケ
ットホイル２５の旋回方向両側には積山２３の旋回方向
各端すなわち積荷切れを検出する積荷切れ検出器１２．
１３が設けられている。バケットホイル駆動装置２８に
はその駆動電動機の負荷電流を検出する負荷検出装置７
が取付けられている。ブームコンベア２７の途中には、
原料の払出量を検出する計重機８が設けられている。目
標設定装置６には払出量の目標値が設定される。旋回速
度演算装置５は、目標設定装置６の出力である目標値と
負荷検出装置７の出力の偏差をとり、該偏差をＰＩ副制
御、第１のＰＩ制御値として出力する演算器５ａと、目
標設定装置６の出力である目標値と計重機８の出力の偏
差をとり、該偏差をＰＩ副制御、第２のＰＩ制御値とし
て出力する演算器５ｂと、第１のＰＩ制御値と第２のＰ
Ｉ制御値の偏差をとり、旋回速度の指令値として旋回速
度制御器２に出力する演算器５Ｃで構成されている。旋
回制御装置４は、旋回角度検出器１０の圧力と、積荷切
れ検出器１２．１３の出力を人力し、第４図に示すよう
に、ブーム２６の３回の旋回運動のうち１回の旋回運動
（走行停止点３５．３６と４１．４２における旋回運動
）については積荷切れ検出器１２．１３で積荷切れが検
出されるとブーム２６の逆方向旋回指令を旋回指令器３
に出力し、残りの２回の旋回運動（走行停止点３１．３
２と３３．３４と３７．３８と３９゜４０における旋回
運動）についてはブーム２６が旋回中心から積山２３の
各端へ向かって旋回中にブーム２６の旋回角度が積荷切
れが検出される前の所定の値になるとブーム２６の逆方
向旋回指令を旋回指令器３に出力する。旋回指令器３は
旋回制御装置４から出力された旋回方向指令を旋回制御
器２に出力する。旋回制御器２は、ブーム２６を駆動す
る旋回駆動装置１（電動機）を旋回指令器３から与えら
れた旋回方向に、旋回速度演算装置５から与えられた旋
回速度で駆動する。
ル２２が付設されており、この走行レール２２にリクレ
ーマ２４が走行可能に設置されている。リクレーマ２４
には俯仰及び旋回可能なブーム２６が搭載されており、
ブーム２６の先端には油圧で駆動されるバケットホイル
２５か取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿って
ブームコンベア２７が設置されている。リクレーマ２４
にはブーム俯仰角度検出器９、旋回角度検出器１０およ
び走行位置検出器１工がそれぞれ設けられている。バケ
ットホイル２５の旋回方向両側には積山２３の旋回方向
各端すなわち積荷切れを検出する積荷切れ検出器１２．
１３が設けられている。バケットホイル駆動装置２８に
はその駆動電動機の負荷電流を検出する負荷検出装置７
が取付けられている。ブームコンベア２７の途中には、
原料の払出量を検出する計重機８が設けられている。目
標設定装置６には払出量の目標値が設定される。旋回速
度演算装置５は、目標設定装置６の出力である目標値と
負荷検出装置７の出力の偏差をとり、該偏差をＰＩ副制
御、第１のＰＩ制御値として出力する演算器５ａと、目
標設定装置６の出力である目標値と計重機８の出力の偏
差をとり、該偏差をＰＩ副制御、第２のＰＩ制御値とし
て出力する演算器５ｂと、第１のＰＩ制御値と第２のＰ
Ｉ制御値の偏差をとり、旋回速度の指令値として旋回速
度制御器２に出力する演算器５Ｃで構成されている。旋
回制御装置４は、旋回角度検出器１０の圧力と、積荷切
れ検出器１２．１３の出力を人力し、第４図に示すよう
に、ブーム２６の３回の旋回運動のうち１回の旋回運動
（走行停止点３５．３６と４１．４２における旋回運動
）については積荷切れ検出器１２．１３で積荷切れが検
出されるとブーム２６の逆方向旋回指令を旋回指令器３
に出力し、残りの２回の旋回運動（走行停止点３１．３
２と３３．３４と３７．３８と３９゜４０における旋回
運動）についてはブーム２６が旋回中心から積山２３の
各端へ向かって旋回中にブーム２６の旋回角度が積荷切
れが検出される前の所定の値になるとブーム２６の逆方
向旋回指令を旋回指令器３に出力する。旋回指令器３は
旋回制御装置４から出力された旋回方向指令を旋回制御
器２に出力する。旋回制御器２は、ブーム２６を駆動す
る旋回駆動装置１（電動機）を旋回指令器３から与えら
れた旋回方向に、旋回速度演算装置５から与えられた旋
回速度で駆動する。
本実施例によれば、目標設定装置８の出力と計重機１０
の出力の偏差をＰＩ副制御、そのＰＩ制御値により旋回
速度の補正を行うので、気温、運転状態に係わらず、払
出量は常にほぼ定になる。また、旋回角度の大きいとこ
ろでは、３回につき１回の旋回動作という間欠運転を行
うので、荷が残ることもないし、払出効率が低下するこ
ともない。
の出力の偏差をＰＩ副制御、そのＰＩ制御値により旋回
速度の補正を行うので、気温、運転状態に係わらず、払
出量は常にほぼ定になる。また、旋回角度の大きいとこ
ろでは、３回につき１回の旋回動作という間欠運転を行
うので、荷が残ることもないし、払出効率が低下するこ
ともない。
以上説明したように本発明は、払出量の目標値と実績値
の偏差をＰＩ副制御、該ＰＩ制御値で旋回速度指令の補
正を行うことにより、気温や運転状態が変化しても定量
払出しが可能となり、また旋回角度が大きいところでは
間欠運転を行うことにより、荷が残ることもないし、払
出効率が低下することもないという効果がある。
の偏差をＰＩ副制御、該ＰＩ制御値で旋回速度指令の補
正を行うことにより、気温や運転状態が変化しても定量
払出しが可能となり、また旋回角度が大きいところでは
間欠運転を行うことにより、荷が残ることもないし、払
出効率が低下することもないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブーム旋回
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおける
リクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその４
１’Ｊ面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配置
を示す図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル
先端の軌跡図である。 １・・・旋回駆動装置、 ２・・・旋回速度制御器、３
・・・旋回指令器、 ４・・・旋回制御装置、５・・
・旋回速度演算装置、 ６・・・目標設定装置、 ７・・・負荷検出装置、８・
・・計重機、 ９・・・ブーム俯仰角度検出器、１０・
・・旋回角度検出器、１１・・・走行位置検出器１２．
１３−・・積荷切れ検出器、 ２１・・・原料ヤード、 ２２・・・走行レール、 ２３−・・積山、２４・・
・リクレーマ、 ２５・・・バラケトホイル、２６・
・・ブーム、 ２７・・・ブームコンベア、２８
・・・バケットホイル駆動装置、 １〜４２・・・走行停止点。
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおける
リクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその４
１’Ｊ面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配置
を示す図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル
先端の軌跡図である。 １・・・旋回駆動装置、 ２・・・旋回速度制御器、３
・・・旋回指令器、 ４・・・旋回制御装置、５・・
・旋回速度演算装置、 ６・・・目標設定装置、 ７・・・負荷検出装置、８・
・・計重機、 ９・・・ブーム俯仰角度検出器、１０・
・・旋回角度検出器、１１・・・走行位置検出器１２．
１３−・・積荷切れ検出器、 ２１・・・原料ヤード、 ２２・・・走行レール、 ２３−・・積山、２４・・
・リクレーマ、 ２５・・・バラケトホイル、２６・
・・ブーム、 ２７・・・ブームコンベア、２８
・・・バケットホイル駆動装置、 １〜４２・・・走行停止点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転するバケットホイルがブーム先端に設けられ、
ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物を払い出
すリクレーマのブーム旋回装置において、 前記バケットホイルの負荷を検出する負荷検出装置と、 ブームコンベアの途中に設けられ、搬送物の払出量を検
出する計重機と、 払出量の目標値が設定される目標設定装置 と、 前記目標設定装置の出力である目標値と前記負荷検出装
置の出力の偏差を検出し、該偏差をＰＩ制御し、第１の
ＰＩ制御値として出力する演算器と、前記目標設定装置
の出力である目標値と前記計重機の出力の偏差を検出し
、該偏差をＰＩ制御し、第２のＰＩ制御値として出力す
る演算器と、第１のＰＩ制御値を第２のＰＩ制御値で補
正し、旋回速度の指令値として出力する演算器を含む旋
回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力と、
ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する積荷
切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋回運
動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切れ検
出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向旋回
指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動について
は前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向かっ
て旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出され
る前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指令を
出力する旋回制御装置とを有することを特徴とする、リ
クレーマのブーム旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23585090A JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23585090A JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04116024A true JPH04116024A (ja) | 1992-04-16 |
| JP2875368B2 JP2875368B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=16992185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23585090A Expired - Fee Related JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2875368B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114084585A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
-
1990
- 1990-09-07 JP JP23585090A patent/JP2875368B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114084585A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
| CN114084585B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-10-20 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2875368B2 (ja) | 1999-03-31 |
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|---|---|---|---|
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