JPH0411237B2

JPH0411237B2 -

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Publication number: JPH0411237B2
Application number: JP58052766A
Authority: JP
Priority date: 1983-03-30
Filing date: 1983-03-30
Publication date: 1992-02-27
Also published as: JPS59181185A; US4598655A

Description

【発明の詳細な説明】（技術分野）本発明は針が振幅方向に運動するジグザグミシ
ンと刺しゆう枠との組み合せにより、布に漢字、
かな文字、英文字、数字等の刺しゆう模様を形成
する自動刺しゆうミシンに係り、特に前記刺しゆ
う枠の駆動装置に関する。

（従来技術）従来、自動刺しゆうミシンは、刺しゆうミシン
データをフロツピーデイスク等の記憶媒体に記憶
させ、ミシンの回転毎の位相信号により、前記模
様データ信号を読み出し、針が布より上にある位
相で前記信号に基づいて、Ｘ方向、Ｙ方向を担当
する２つの電磁アクチユエータを駆動し、刺しゆ
う枠をXY制御すると共に刺しゆう枠に保持され
た布に縫目を形成して刺しゆう模様を形成するも
のであつた。上記の従来例で針の運動の面から大
別すると以下に示す２種のものが提案されてい
る。

ａ針が振幅運動せず上下往復運動だけをするも
の。

ｂ針が振幅運動をし上下往復運動をするもの。

まず、ａタイプの自動刺しゆうミシンにより、
第１図ａに示すような刺しゆう模様を形成する場
合、前記したように針が布より上にある限られた
位相の間に慣性質量の大きな刺しゆう枠を前記模
様データ信号に基づいて、XY両方向に同時に移
動させ縫目を形成しなければならない。このため
前記Ｘ，Ｙを担当する電磁アクチユエータの応答
限界により、ミシンの最高回転速度は実用上
600rpm程度におさえられており、作業能率上の
問題があつた。

また、このあまり高くない回転速度においてさ
え、前記した刺しゆう枠の慣性質量に起因して発
生する振動、騒音は大きいという問題があつた。

更に、上記の過激な運動は耐久上からも好まし
くなく、刺しゆう枠駆動装置を構成する各部材に
ガタ等を発生させ、ますます振動、騒音を増大さ
せると共にそのガタが模様くずれ等の原因ともな
り耐久上の信頼性が低いという問題があつた。

ｂタイプの自動刺しゆうミシンは、ａタイプの
自動刺しゆうミシンの前記した各問題を改善する
ものである。ｂタイプの自動刺しゆうミシンのジ
グザグ発生部は、大略第２図に示すように構成さ
れている。同図において、三角カム１はミシンの
上軸に対して1/2に減速回転させられた軸２に固
着され、三角カム１により揺動させられる二又部
材３は、ジグザグ幅制御モータ４によりその傾斜
が制御される調節器５により制御されて針棒支持
体６及び針棒７にジグザグ運動を与える。

このジグザグ幅制御モータ４は、直接針棒７を
揺動するものではなく、ジグザグ幅が変化すると
きに、調節器５の傾斜を変え間接的に制御するも
のであるから比較的小慣性の部材を制御するのと
等価になり、また刺しゆう模様のうち特に文字等
の場合には、刺しゆう幅の急激な変化を必要とし
ないことから、ミシンの高速回転にも応答するも
のである。

ｂタイプの自動刺しゆうミシンで、第１図ａの
ような縫目の刺しゆう模様を形成する場合、同図
のようにＸ，Ｙ方向を決め、ジグザグ方向をＹ方
向と同一にとれば、刺しゆう枠の制御により針が
相対的に刺しゆう幅の中央位置を直線的に移動す
ればよく、刺しゆう枠の運動を極力少なくできる
ものであつた。従つて、このタイプの自動刺しゆ
うミシンは、約2000rpm程度の高速回転にも応答
し、また刺しゆう枠駆動装置等の耐久性もよいも
のであつた。

しかし、ｂタイプの自動刺しゆうミシンでは縫
目の多様性を満足させることはできないものであ
つた。即ち、第１図ｂに示すような形状の刺しゆ
う模様を形成する場合、縫目の形態は種々ある
が、縫目の形態に制限を与えることは好ましくな
いので、同図に示すような縫目で刺しゆう模様を
形成する場合について考える。同図に示すよう
に、90゜異なる縫目の方向が複合している場合に
は問題が生じてくる。刺しゆう枠の基準方向（Ｙ
方向でミシンのジグザグ方向と同一）と縫目の方
向との傾きが大きくなるにつれて、針をジグザグ
運動させるメリツトは薄れ、特に第１図ｂのＴの
字の水平部分のように、前記基準方向と縫目の方
向とが90゜傾いた場合には、針は直線運動をして
いるのと同じになり、刺しゆう枠を各縫目毎にＹ
方向には小さく移動させ、かつＸ方向には大きく
移動させる必要があるので、条件的にはａタイプ
の自動刺しゆうミシンと同じになり、前記した約
2000rpmの高速回転には応答することができず、
またａタイプの自動刺しゆうミシンと同様に約
600rpm程度で運転してもａタイプの自動刺しゆ
うミシンにおける種々の問題と同じ問題が発生す
るものであつた。

（目的）本発明の目的とするところは、針が振幅方向に
運動するジグザグミシンと刺しゆう枠制御との組
み合せにる自動刺しゆうミシンにおいて、第１に
刺しゆう枠を従来のＸ方向、Ｙ方向制御に加え回
転制御ができるようにし、この回転制御とＸ方
向、Ｙ方向制御との合成により、結果的に刺しゆ
う枠を該刺しゆう枠に保持された布上の任意の点
を中心にして回転した状態に制御することができ
るようにし、縫目の方向が複合する任意の刺しゆ
う模様も形成できるようにし、縫目の多様性を満
足することである。

第２に前記刺しゆう枠の制御をする３つのモー
タを夫々刺しゆう枠駆動装置の固定部の側に取り
付けることにより可動部である刺しゆう枠側の慣
性を小さくすると共に前記したように従来の自動
刺しゆうミシンの刺しゆう枠の制御に回転制御を
加え、縫目の方向が複合する刺しゆう模様に対し
てもミシンの運転時における刺しゆう枠の運動が
最小になるようにし、しかも運動の伝達をワイヤ
結合で行うことにより、刺しゆう枠制御時の音、
振動が小さく耐久性に優れると共に刺しゆう速度
を高速で行えるようにすることである。

第３に前記したように刺しゆう枠を該刺しゆう
枠に保持された布上の任意の縫製点を中心にして
回転した状態に制御する場合にはミシンを停止さ
せ３つのモータで制御を分担し、またミシンの高
速回転時におけるXY制御も少なくとも２つのモ
ータで分担するようにし、かつ前記したように刺
しゆう枠の慣性を小さくすることにより、モータ
単体を小型で小容量のものにすることである。

（実施例）以下本発明を実施例により説明する。第３図に
おいて、１０はCRTデイスプレイ、１１は種々
の制御回路、プログラムが記載された記憶装置、
データ記憶や作業用記憶領域をそなえた記憶装
置、各種インターフエイス回路等を収納する制御
ボツクス、１２はキー操作部で、CRTデイスプ
レイ１０と協働して、使用者が刺しゆう模様の拡
大、縮小及び刺しゆう枠上での刺しゆう模様の方
向、配置等の編集作業及びブロツピーデイスク等
の記憶媒体に記憶されている刺しゆう模様データ
の呼出し作業、刺しゆう作業のスタート、停止等
の制御作業を行うためのものである。１３はジグ
ザグ制御モータ１４によりジグザグ制御され縫目
を形成するジグザグミシン。２０は刺しゆう枠駆
動装置で、２１は刺しゆう枠保持体、２１ａは刺
しゆう枠である。

次に刺しゆう枠駆動装置２０の構成について説
明する。第４図において、２２は刺しゆう枠駆動
装置２０をユニツトで組み立てるための基板、２
３，２４はガイド軸で、夫々基板２２上に固着さ
れたボス２５，２６及びボス２７，２８にねじで
固着されている。

ガイド軸２３には球軸受を介してＸ方向に移動
可能な移動体２９が配設され、ガイド軸２４に
は、同様に球軸受を介してＸ方向に移動可能な移
動体３０が配設されている。

二又移動体３１は、第７図に示すように移動体
３０を抱き、一対のフランジ部３０ａにより、移
動体３０に対するＸ方向の動きは規制されるが、
Ｙ方向の動きは自由になつており、二又移動体３
１と移動体２９とは、一体的にＸ方向運動をする
ように夫々にねじで固着された移動板３２により
接続され、二又移動体３１によりガイド軸２３，
２４間の平行度の誤差が吸収されるようになつて
いる。

移動体２９と二又移動体３１には、２本のガイ
ド軸３３，３４の夫々の両端付近がねじで固着さ
れ、ガイド軸３４には球軸受を介して該ガイド軸
に沿つて移動可能なXY移動体３５（第６図）が
配設され、該XY移動体に形成された二又部が、
ガイド軸３３に球軸受を介して配設された移動体
３６に係合し、前記の場合と同様にガイド軸３
３，３４間に平行度の誤差が吸収されるようにな
つている。XY駆動体３５の上面に腕部材３７の
一端がねじ等により固着され、腕部材３７の他端
には刺しゆう枠保持体２１が接続されると共にプ
ーリ部３８ａと歯車部３８ｂとが一体的に形成さ
れた回転部材３８が回動自在に軸支されている。
回転部材３８の歯車部３８ｂは、刺しゆう枠保持
体２１に対して回動自在に配設された刺しゆう枠
２１ａに形成された歯車部２１ｂと噛合させられ
ている。

XY移動体３５には、第６図，第７図に示すよ
うに、その下面にＹ方向に沿つて一対の回転体３
９及び４０が回動自在に取り付けられ、その上面
に取り付けられた腕部材３７の上面に回転体４０
と一体的に回転させられる回転体４１が配設さ
れ、後記するように回転体４１の回転は刺しゆう
枠２１ａに伝えられるようになつている。

第９図において、基板２２の下面の中央付近に
は第１の電磁アクチユエータたる第１のモータ４
２が取り付けられており、出力軸４２ａは基板２
２の上面に突出しプーリ４３が固着されている。
プーリ４３には動力伝達用のワイヤ４４が第１１
図に示すように巻き付けられていると共に該ワイ
ヤはその一部がプーリ４３の側孔を通り第１０図
に示すように中空部４３ａ内にループ状に引き込
まれ、ねじ４５によりプーリ４３に固定されてい
る。ワイヤ４４は左右対称に張られ、夫々基板２
２上に回動自在に軸支されたアイドラ４６，４７
で折り返され、次に移動体３５の下面に回動自在
に軸支されたアイドラ４８，４９で折り返され、
基板２２上に固着されたピン５０，５１を介して
基板２２上に固着された止め具５２，５３により
張力が付与された状態で両端が固定され、ワイヤ
４４はプーリ４３との間にすべりがないように配
慮されている。なお、ワイヤ４４の内力は両側で
引張りあつているのでモータ４２に対しては打ち
消し合い回転負荷とはならない。

第６図において、基板２２の下面右側には第２
の電磁アクチユエータたる第２モータ５５が、下
面左側には第３の電磁アクチユエータたる第３の
モータ５６が夫々取り付けられ、基板２２の上面
に突出する上記モータの夫々の出力軸５５ａ，５
６ａには、この順にプーリ５７及び５８が固着さ
れている。

第４図において、基板２２の上面の四隅付近に
は、回転体５９，６０，６１，６２が回動自在に
軸支され、移動体３２の上面には回転体６３，６
４，６５，６６が回動自在に軸支されている。

プーリ５７には第８図及び第１３図に示すよう
にワイヤ６７が巻き付けられている。ワイヤ６７
はプーリ５７から回転体６２，６６，４０，６
５，６１の順に案内されプーリ５８に複数回巻き
付けられ更に回転体５９，６３，３９，６４，６
０の順に案内されプーリ５７に戻るように張ら
れ、第１２図に示すようにワイヤ６７の両端はプ
ーリ５７に一対形成された側孔５７ａ（第１３図）
を夫々通り中空部５７ｂ内に引き込まれ、止金６
８を介してプーリ５７にねじ６９で固着され、ワ
イヤ６７には張力が付与され、プーリ５７，５８
及び回転体４０に対してワイヤ６７がすべらない
ように配慮されている。ワイヤ７０は、回転部材
３８のプーリ部３８ａに第５図に示すように複数
回巻き付けられると共に回転体４１に複数回巻き
付けられ、プーリ５７の場合と同様に回転体４１
の中空部に引き込まれ、図示しないが、両端が止
金を介して該回転体にねじで固着されている。

本発明によれば、刺しゆう枠２１ａを制御する
第１のモータ４２、第２のモータ５５、第３のモ
ータ５６が夫々刺しゆう枠駆動装置の固定側であ
る基板２２に取り付けられているので、可動側で
ある刺しゆう枠側の慣性を小さくすることがで
き、また運動の伝達を主としてワイヤ結合で行う
ようにしたので、ギヤ等による場合に比べ刺しゆ
う枠制御時の音、振動を小さくすることができ
る。

以下刺しゆう枠２１ａのＸ方向、Ｙ方向制御及
び回動制御について説明する。以後の説明におい
て、第４図等におけるＸ矢、Ｙ矢の向きをＸ軸、
Ｙ軸の正方向とし、回転運動は時計方向を正方向
とする。

まずＸ方向の制御を第９図により説明する。第
１モータ４２が正転すると、プーリ４３によりワ
イヤ４４の回転体４７側の部分が巻き取られ、巻
き取られが分だけ回転体４６側にほどかれ、ワイ
ヤ４４が張力を付与された状態で移動体３２がガ
イド軸２３，２４に案内されて移動させられ、刺
しゆう枠２１ａは移動体３５を介してＸ軸の正方
向に移動させられる。第１モータ４２が負方向に
回転すると、上記と逆に刺しゆう枠２１ａはＸ軸
の負方向に移動する。このように刺しゆう枠２１
ａのＸ方向制御は第１モータ４２により行われ、
向きを含む制御量は、第１モータ４２の回転方
向、回動量及びプーリ４３の径で決定される。

但し、この刺しゆう枠２１ａのＸ方向の移動に
より、仮に第２のモータ５５と第３のモータ５６
とを固定しておくと、ワイヤ６７により回転体４
０及び４１が回動させられ、ワイヤ７０、回転部
材３８を介して刺しゆう枠２１ａが回動させられ
るので、Ｘ方向の制御を行うには、第１のモータ
４２の回動に加え、後記するように第２のモータ
５５及び第３のモータ５６を夫々第１のモータ４
２の回転角に関連するある角度、該第１のモータ
４２と同方向に回動させ、制御結果として刺しゆ
う枠２１ａの回動が発生しないように制御する。

次にＹ方向の制御を第６図により説明する。刺
しゆう枠２１ａをＹ方向に制御するには、第１モ
ータ４２を固定し、第２モータ５５と第３モータ
５６とを互いに逆の向きに同一角度だけ回動させ
て行う。刺しゆう枠２１ａをＹ軸方向の正方向に
制御するには、第１モータ４２を固定し、第２モ
ータ５５を正方向にある角度回動させて、第３モ
ータ５６を負方向に同一角度回動させて行う。こ
の制御により、第６図において、ワイヤ６７のプ
ーリ５７及びプーリ５８の上側部分は、プーリ５
７及びプーリ５８８により巻き取られ、下側部分
がほどかれ、ワイヤ６７には張力が付与されたま
ま、移動体３５はガイド軸３３，３４に案内され
て、刺しゆう枠２１ａを伴つてＹ軸の正方向に移
動させられる。この制御時にワイヤ６７は回転体
４０を回動させないので、刺しゆう枠２１ａは回
動せず、Ｙ軸に正方向にのみ移動させられる。刺
しゆう枠２１ａをＹ軸方向に負方向に制御するに
は、第１モータ４２を固定し、第２モータ５５を
負方向にある角度回動させ、第３のモータ５６を
正方向に同一角度回動させて行う。

刺しゆう枠２１ａのＹ軸方向の制御は、上記の
ように行われ、向きを含む制御量は、上記の条件
において、第２のモータ５５と第３のモータ５６
のいずれか一方の回転方向、回動量及び互いに径
の等しいプーリ５７，５８の径で決定される。

次に第６図により刺しゆう枠２１ａの回動制御
について説明する。刺しゆう枠２１ａを該刺しゆ
う枠を中心として回動制御するには、Ｙ軸方向制
御の場合と同様に第１モータ４２を固定し、第２
モータ５５と第３モータ５６を同方向に同じ角度
だけ回動させる。第２モータ５５と第３モータ５
６とを正方向に同じ角度回動させると、ワイヤ６
７のプーリ５７の上側部分は該プーリにより巻き
取られ、ワイヤ６７のプーリ５８の下側部分は該
プーリにより巻き取られ、移動体３５は停止した
まま回転体４０が逆転し、回転体４１、プーリ７
０、回転部材３８を介して刺しゆう枠２１ａが正
方向に回動させられる。第２モータ５５と第３モ
ータ５６とを負方向に同じ角度回動させると刺し
ゆう枠２１ａが負方向に回動させられる。

以上のように刺しゆう枠２１ａの回動制御は行
われ、向きを含む制御量は、上記の条件におい
て、第２のモータ５５と第３のモータ５６のいず
れか一方の回転方向、回動量、互いに径の等しい
プーリ５７，５８の径、回転体４０の径、刺しゆ
う枠２１ａの回転体４０に対する減速比で決定さ
れる。

以上のように布を保持する刺しゆう枠２１ａは
Ｘ方向、Ｙ方向制御及び回動制御されるが、刺し
ゆう枠２１ａの制御と第１モータ４２、第２モー
タ５５及び第３モータ５６との関係を整理する。

第１モータ４２、第２モータ５５及び第３モー
タ５６の回動制御量を夫々この順に変数₁，₂
及び₃で表わし、刺しゆう枠２１ａのＸ方向、
Ｙ方向及び回動制御の各制御量を夫々この順に変
数ｘ，ｙ及びθで表わすと、前記したＹ軸方向の制御より、₁＝０，₂＝
α，₃＝−α（α：回動角）のとき、ｘ＝０，ｙ
＝y₁，θ＝０の関係式が得られる。ただしこのy₁
の値は、第６図から解るようにプーリ５７，５８
の半径をr₁とすればy₁＝r₁αで与えられる。

回動制御より、₁＝０，₂＝α，₃＝αの
とき、ｘ＝０，ｙ＝０，θ＝θ₁の関係式が得られ
る。ただし、このθ₁の他はプーリ５７，５８の
径、回転体４０の径、刺しゆう枠２１ａの回転体
４０に対する減速比で決定される。

Ｘ方向制御より、₁＝α，₂＝０，₃＝０
のとき、ｘ＝x₁，ｙ＝０，θ＝θ₂の関係式が得ら
れる。

ただし、このx₁の値は第９図から解るようにプ
ーリ４３の半径をr₂とすればX₁＝r₂α／２で与え
られる。またθ₂の値は、Ｘ方向の移動に伴い回転
体４０がワイヤ６７により回動させられて発生
し、θ₁との関係はθ₂＝r₂／2r₁θ₁となる。

これらの３つの運動は線型であることにより、ベクトルｘｙ θとベクトル₁ ₂ ₃ とはマトリツクスで表わされ、以上の関係式から、ｘｙ θ＝x₁／α，０， θ₂／α，０， y₁／2α， θ₁／2α，０ −y₁／2α θ₁／2α₁ ₂ ₃ 上記マトリツクスの逆マトリツクスを求める。

₁ ₂ ₃ ＝α／x₁， −αθ₂／x₁θ₁， −αθ₂／x₁θ₁，０， α／y₁， −α／y₁，０ α／θ₁ α／θ₁ｘｙ θ …１１式により、刺しゆう枠の制御量ｘ，ｙ，θに
対する第１モータ４２、第２モータ５５、第３モ
ータ５６の制御量が求められる。

以上により、ジグザグミシンの上軸１回転毎
に、針が布より上方にある回転位相で刺しゆう枠
２１ａを任意にＸ方向、Ｙ方向及び回動制御でき
るが、本発明では、回動制御は縫目の方向に変化
させるときにのみ使用している。

第１４図を参照しながら縫目の方向を変える場
合について説明する。刺しゆう枠２１ａに保持さ
れた布上のＦ点に針位置（振幅０における。以後
同じ）がきているとき、縫目の方向を変えるため
に刺しゆう枠２１ａを中心点であるＯ点を中心に
角度θ（第１４図では90゜）回転させたときを考え
る。Ｆ点の座標を（X₁，Y₁）としこれを角度θ
回転させるとＦ点はF′位置に移動させられF′点の
座標を（X₂，Y₂）とすると新しい座標は以下で
与えられる。

X₂ Y₂＝cosθ，−sinθ sinθ， cosθX₁ Y₁ Ｆ点が座標（X₂，Y₂）のF′点に移動させられ、
また布上の点Ｇ，Ｈは夫々G′，H′位置に移動さ
せられ、針位置の座標は（X₁，Y₁）であるから、
針位置に対して刺しゆう枠２１ａを動かす必要が
ある。

すなわち縫目の方向を角度θ変えるには刺しゆ
う枠２１ａをＯ点を中心にそれと反対方向に角度
θ回転させ、かつＸ方向にX₁−X₂の量、Ｙ方向
にY₁−Y₂の量動かしてやればよい。

即ち、この縫目の方向の制御は刺しゆう枠２１
ａのＯ点を中心とした回転制御と、Ｘ方向、Ｙ方
向制御との合成であり、説明の都合上各制御を分
解すると、刺しゆう枠２１ａの制御により、布上
のＦ点はF′点に移動させられた後再びＦ点に戻る
ことになるが、実際の制御においては、３つのモ
ータ４２，５５，５６は同時に制御されるので、
Ｆ点がF′点に移動させられることはなく、また制
御の結果は刺しゆう枠２１ａに保持された布上の
任意の点を中心として刺しゆう枠２１ａを回転制
御したのと同じ状態となる。

この縫目の方向の制御は前記したように３つの
モータ４２，５５，５６により分担され、しかも
後記するように、この制御はミシンを停止させて
行われる。

ミシンの高速回転時におけるＸ，Ｙ方向の制御
について考える。Ｘ軸方向に刺しゆう枠２１ａを
x₁だけ制御するには、１式より各モータの制御量
は夫々₁＝α，₂＝αθ₂／θ₁，₃＝−αθ₂／θ₁
となる。

即ち、Ｘ軸方向の制御は常に３つのモータ４
２，５５，５６が分担していることになる。また
Ｙ軸方向に刺しゆう枠２１ａをy₁だけ制御するに
は１式より各モータの制御量は夫々₁＝０，₂
＝α，₃＝−αとなり、Ｙ軸方向の制御は、常
に２つのモータ５５，５６が分担していることに
なる。

（作用）以下本発明の実施例の作用について説明する。
第３図において、キー操作部１２により刺しゆう
枠２１ａに対する刺しゆう模様の縫位置をCRT
デイスプレイ１０を利用して設定する。これは例
えばCRTデイスプレイ１０上に刺しゆう枠を表
示し、どの位置に文字、数字等を刺しゆうするか
画面処理等の方法により行う。ここでは詳細に説
明しないが、キー操作部１２による画面処理作業
により、フロツピーデイスク等に内蔵記憶されて
いる各種模様データが読み出され、刺しゆう枠上
の配置に対応する座標データに変換され、且つア
ドレスを進めることにより、順次模様の初期位置
データ（Ｘ，Ｙ方向データ、回転制御データ、ジ
グザグモータデータ）、該データに続く複数の模
様データ、次の模様の初期位置データ、該データ
に続く複数の模様データ等が読み出せるようにす
ると共に刺しゆう枠２１ａの回転制御時にミシン
を停めるための停止信号や、速度制御信号を前記
各データに含めた形で編集作業をするものであ
る。

刺しゆう枠２１ａ内の第１図に示す位置に同図
に示す縫目の形態だＮ及びＴの字を刺しゆうする
場合について説明する。前記編集作業により記憶
装置内に停止信号、速度制御信号を含めた形で模
様データが配列される。キー操作部１２内の適宜
のボタンを押して、自動刺しゆうミシンをスター
トさせると、まず第１モータ４２、第２モータ５
５、第３モータ５６により刺しゆう枠２１ａが駆
動させられ、針位置（振幅０における。以下同
じ。）が、第１４図におけるＡ点に来るように設
定されると共にジグザグモータ１４が制御され、
初期設定がなされる。次に速度制御回路が高速に
なり、１針毎にアドレスを進め針が布の上側にあ
るミシンの回転位相で前記各モータに出力信号を
出し駆動し、結果として微少な刺しゆう枠制御け
続けて相対的に針位置をＡ点、Ｂ点、Ｃ点、Ｄの
順に移動させ、ジグザグ縫との組み合せでＮの字
を刺しゆうし、針が布よ上側にある回転位相でミ
シンを停止させる。

次にＴの字であるが、これも同に初期位置を読
み出し、各モータを駆動して、針位置がＥ点に来
るように設定されると共にジグザグモータ１４が
制御され、次に速度制御回路が高速になり、１針
毎にアドレスを進め微小な刺しゆう枠制御を続け
て、相対的に針位置をＥ点からＦ点まで移動さ
せ、ジグザグ縫との組み合せでＴの字の縦棒部分
を刺しゆうし、針が布より上側にある回転位相で
ミシンを停止させる。ここで前記したように縫目
の方向を変えるために刺しゆう枠２１ａを90゜回
転させ、同時にＸ，Ｙ方向に移動させ、Ｆ点を中
心に刺しゆう枠２１ａを90゜回転させた状態（こ
の状態で刺しゆう枠２１ａの中心はO″点となる）
に制御した後、刺しゆう枠２１ａをＸ，Ｙ方向に
移動させ、相対的に針位置がG″点に来るように
し、次に１針目毎に刺しゆう枠２１ａを微少量ず
つＸ軸方向に制御し、相対的に針位置をG″点か
らH″点まで移動させ、ジグザグ縫との組み合せ
でＴの字の水平部分を刺しゆうし、針が布より上
側にある回転位相でミシンを停止させると、Ｎ及
びＴの字の刺しゆうが終了し、第１図に示すよう
な縫目の形態の刺しゆう模様が得られる。

（効果）以上のように本発明によれば、針が振幅方向に
運動するジグザグミシンと刺しゆう枠制御との組
み合せによる自動刺しゆうミシンにおいて、第１
に刺しゆう枠を従来のＸ方向、Ｙ方向制御に加え
回転制御ができるようにし、この回転制御とＸ方
向、Ｙ方向制御との合成により、刺しゆう枠を該
刺しゆう枠に保持された布上の任意の縫製点を中
心にして回転した状態に制御することができるよ
うにしたので、縫目の方向が複合する任意の刺し
ゆう模様も形成でき、縫目の多様性を満足するこ
とができる。

第２に前記刺しゆう枠の制御をする３つのモー
タを夫々刺しゆう枠駆動装置の固定部の側に取り
付けることにり可動部である刺しゆう枠側の慣性
を小さくすると共に前記したように従来の自動刺
しゆうミシンの刺しゆう枠の制御に回転制御を加
え、縫目の方向が複合する刺しゆう模様に対して
もミシンの運転時における刺しゆう枠の運動が最
小になるようにし、しかも運動の伝達をワイヤ結
合で行うことにより、刺しゆう枠制御時の音、振
動が小さく耐久性に優れると共に刺しゆう速度を
高速で行うことができる。

第３に前記したように刺しゆう枠を該刺しゆう
枠に保持された布上の任意の縫製点を中心にして
回転した状態に制御する場合には、ミシンを停止
させ３つのモータで制御を分担し、またミシンの
高速回転時におけるXY制御も少なくとも２つの
モータで分担するようにし、かつ前記したように
枠しゆう枠の慣性を小さくすることにより、モー
タ単体を小型で小容量のものにすることができる
等、極めて顕著な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は刺しゆう模様の縫目の例を示す図、第
２図は自動刺しゆうミシンのジグザグ発生部の概
略部、第３図から第１４図は、本発明の実施例に
係り、第３図は自動刺しゆう装置の概略斜視図、
第４図は刺しゆう枠駆動装置の主要部を示す平面
図、第５図は第４図のＪ矢視要部を示す図、第６
図は刺しゆう枠駆動装置のうち主として第２モー
タ、第３モータによる制御系統を示す平面図、第
７図は第６図のＫ矢視要部を示す図、第８図は第
６図Ｌ矢視要部を示す図、第９図は刺しゆう枠駆
動装置のうち主として第１モータによる制御系統
を示す図、第１０図は第１モータ用のプーリの平
面図、第１１図は第１０図のＭ矢視図、第１２図
は第２モータ用のプーリの平面図、第１３図は第
１２図のＮ矢視図、第１４図は刺しゆう模様の形
成を説明する図、第１５図は制御回路のブロツク
図である。図中、２０は刺しゆう枠駆動装置、４２，５５
及び５６はこの順に第１、第２及び第３の電磁ア
クチユエータ、４４，６７，７０はワイヤであ
る。

Claims

【特許請求の範囲】１針が振幅運動をしジグザグ縫目を形成するミ
シンと駆動制御される刺しゆう枠との組み合せに
より、該刺しゆう枠に保持された布上に刺しゆう
模様を形成する自動刺しゆうミシンにおいて、刺
しゆう枠駆動装置の固定側に配された第１、第
２、第３の電磁アクチユエータと、これらの電磁
アクチユエータの運動を伝達する複数のワイヤと
を備え、刺しゆう枠の制御に関して、第１の電磁
アクチユエータの回転制御に加え、第２、第３の
電磁アクチユエータを夫々第１の電磁アクチユエ
ータの回動角に関連する角度、該第１の電磁アク
チユエータと同方向に回動制御してＸ軸方向の制
御を行い、第１の電磁アクチユエータを固定し、
第２、第３の電磁アクチユエータを互いに逆の向
きに同一角度回動してＹ軸方向の制御を行い、第
１の電磁アクチユエータを固定し、第２、第３の
電磁アクチユエータを同方向に同一角度回動して
回動制御を行うように構成したことを特徴とする
刺しゆう枠駆動装置。２刺しゆう枠のＸ軸方向制御、Ｙ軸方向制御に
加えＸ軸方向制御、Ｙ軸方向制御および回動制御
が合成されて、結果的に刺しゆう枠がミシンの針
落点を中心に回動制御されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の刺しゆう枠駆動装
置。３第１、第２、第３の電磁アクチユエータのう
ち、第２、第３の電磁アクチユエータがワイヤを
介して直列に結合していることを特徴とする特許
請求の範囲第１項または第２項に記載の刺しゆう
枠駆動装置。