JPH0330342Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0330342Y2 JPH0330342Y2 JP1986134839U JP13483986U JPH0330342Y2 JP H0330342 Y2 JPH0330342 Y2 JP H0330342Y2 JP 1986134839 U JP1986134839 U JP 1986134839U JP 13483986 U JP13483986 U JP 13483986U JP H0330342 Y2 JPH0330342 Y2 JP H0330342Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- traveling
- cargo handling
- line
- tip
- Prior art date
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- Expired
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はバラ物を連続して荷役するバケツトエ
レベータ式連続アンローダやニユーマチツクアン
ローダ、シツプローダ、スタツカ、リクレーマ等
走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷役
機械の改良に関する。
レベータ式連続アンローダやニユーマチツクアン
ローダ、シツプローダ、スタツカ、リクレーマ等
走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷役
機械の改良に関する。
一般にこの種連続式荷役機械は走行路の側方に
おける領域が荷役領域となるのでその荷役領域は
平面から見て矩形となるのが望ましい。
おける領域が荷役領域となるのでその荷役領域は
平面から見て矩形となるのが望ましい。
しかし、連続式荷役機械においては機体が複
雑・高価になるのを避けるため横行装置を有せ
ず、その荷役領域は第６図に示す如く平面から見
て走行路に平行な２辺と、走行路上の点を仮想中
心とする弧状の２辺とで囲まれたものとなり、走
行路に沿う荷役領域両端の隅部に荷役不能部分が
生じる欠点がある。
雑・高価になるのを避けるため横行装置を有せ
ず、その荷役領域は第６図に示す如く平面から見
て走行路に平行な２辺と、走行路上の点を仮想中
心とする弧状の２辺とで囲まれたものとなり、走
行路に沿う荷役領域両端の隅部に荷役不能部分が
生じる欠点がある。
本考案は上記の欠点を解消するためになされた
もので、ブームの旋回運動と機体の走行移動とを
連動して制御し、ブーム先端の荷役点を横行動作
させるようにして、走行・旋回・起伏の３動作軸
を有する荷役機械でありながら平面視の荷役領域
が矩形にできる連続式荷役機械を提供しようとす
るものである。
もので、ブームの旋回運動と機体の走行移動とを
連動して制御し、ブーム先端の荷役点を横行動作
させるようにして、走行・旋回・起伏の３動作軸
を有する荷役機械でありながら平面視の荷役領域
が矩形にできる連続式荷役機械を提供しようとす
るものである。
以下、その実施例を図面について説明する。
第１図は岸壁に接岸された船１よりバラ物を陸
揚げするバケツトエレベータ式連続アンローダの
正面構造が、又、第２図には同平面構造が略示さ
れている。図中２は岸壁に沿つて敷設されたレー
ル、３は該レール２上を走行する連続アンローダ
の走行体、４は走行体３上に旋回装置５を介して
旋回支承され、且つ、起伏作動装置６が連続され
起伏可能とされたブーム、７はブーム４及び該ブ
ーム４と協働するリンク８のそれぞれの先端にピ
ン連結され、ブーム４及びリンク８で常時垂直状
態に保持されたバケツトエレベータ装置である。
そして、駆動回転されるバケツトエレベータ７′
で掬い上げられたバラ物がブーム４内蔵のコンベ
ヤ（図示せず）とアンローダの走行体３に設置さ
れているシユート９とを介して陸揚げされ地上コ
ンベヤ１０に受荷されるようになつている。
揚げするバケツトエレベータ式連続アンローダの
正面構造が、又、第２図には同平面構造が略示さ
れている。図中２は岸壁に沿つて敷設されたレー
ル、３は該レール２上を走行する連続アンローダ
の走行体、４は走行体３上に旋回装置５を介して
旋回支承され、且つ、起伏作動装置６が連続され
起伏可能とされたブーム、７はブーム４及び該ブ
ーム４と協働するリンク８のそれぞれの先端にピ
ン連結され、ブーム４及びリンク８で常時垂直状
態に保持されたバケツトエレベータ装置である。
そして、駆動回転されるバケツトエレベータ７′
で掬い上げられたバラ物がブーム４内蔵のコンベ
ヤ（図示せず）とアンローダの走行体３に設置さ
れているシユート９とを介して陸揚げされ地上コ
ンベヤ１０に受荷されるようになつている。
１１は上記旋回装置５に内蔵された旋回角検出
器、１２はアンローダ走行体３上のブーム枢着部
に設置された起伏角検出器、１３は走行装置１４
に連動設置され、走行装置１４の回転数に対応し
てパルスを発信するパルスゼネレータである。
器、１２はアンローダ走行体３上のブーム枢着部
に設置された起伏角検出器、１３は走行装置１４
に連動設置され、走行装置１４の回転数に対応し
てパルスを発信するパルスゼネレータである。
上記バケツトエレベータ式連続アンローダには
制御装置１５が装備されている。この制御装置１
５は第３図にブロツク線図で示す如く、走行線又
はこれと直交する軸線に対するブームの旋回角を
検出する旋回角検出器１１と、起伏角検出器１２
と、走行装置に連動設置され、走行装置の回転数
に対応してパルスを発信するパルスゼネレータ１
３と、ブーム長設定器１６と、起伏角に応じてブ
ームの旋回半径を演算し、補正するブーム長補正
器１７と、機体走行方向における荷役領域の端部
にブーム先端を合わせた時のブーム先端の走行線
上投影点Ａと走行体中心点Ｂとの距離を記憶する
とともに、この記憶量を走行方向とパルスゼネレ
ータの発信パルス量に応じて増減操作するメモリ
ー機能付きアツプ・ダウンカウンタ１８とを有
し、旋回角検出器１１の検出信号を関数変換し
て、ブーム長補正器１７の出力信号と演算して、
ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投影点
までの距離を算出する演算器１９と、該演算器１
９の出力信号と前記アツプ・ダウンカウンタ１８
の出力信号を比較する比較器２０とから成つてい
る。
制御装置１５が装備されている。この制御装置１
５は第３図にブロツク線図で示す如く、走行線又
はこれと直交する軸線に対するブームの旋回角を
検出する旋回角検出器１１と、起伏角検出器１２
と、走行装置に連動設置され、走行装置の回転数
に対応してパルスを発信するパルスゼネレータ１
３と、ブーム長設定器１６と、起伏角に応じてブ
ームの旋回半径を演算し、補正するブーム長補正
器１７と、機体走行方向における荷役領域の端部
にブーム先端を合わせた時のブーム先端の走行線
上投影点Ａと走行体中心点Ｂとの距離を記憶する
とともに、この記憶量を走行方向とパルスゼネレ
ータの発信パルス量に応じて増減操作するメモリ
ー機能付きアツプ・ダウンカウンタ１８とを有
し、旋回角検出器１１の検出信号を関数変換し
て、ブーム長補正器１７の出力信号と演算して、
ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投影点
までの距離を算出する演算器１９と、該演算器１
９の出力信号と前記アツプ・ダウンカウンタ１８
の出力信号を比較する比較器２０とから成つてい
る。
第３図中２３は走行制御装置、２４は走行電動
機、２５，２６，２６′はアンド回路、２７はタ
コゼネレータ、２８はレギユレータを示す。
機、２５，２６，２６′はアンド回路、２７はタ
コゼネレータ、２８はレギユレータを示す。
なお、第１図に示す特定のブームだけで考える
とブーム長Lbは一定であり、定数として演算式
の中に入れておいてもよいが、異なるブーム長に
も対応できるように、即ち、制御装置に汎用性を
もたせるためにブーム長設定器を設けてブーム長
をいろいろ設定できるようにしている。
とブーム長Lbは一定であり、定数として演算式
の中に入れておいてもよいが、異なるブーム長に
も対応できるように、即ち、制御装置に汎用性を
もたせるためにブーム長設定器を設けてブーム長
をいろいろ設定できるようにしている。
次に、バケツトエレベータ式連続アンローダの
アンローデイング動作を述べる。まず、オペレー
タの操作でアンローダ本体３を岸壁に接岸されて
いる船１の近傍まで走行移動させるとともに、ブ
ーム起伏作動装置６と旋回装置５とを作動してバ
ケツトエレベータ装置７を船艙１′に挿入セツト
する。この時のブーム４の水平線に対する起伏角
度は起伏角検出器１２で検出し、又、走行線又は
これと直交する軸線に対するブーム４の旋回角度
は旋回角検出器１１で検出している。オペレータ
の操作でバケツトエレベータ装置７を駆動回転さ
せながらアンローダ本体３を走行させると、船艙
１′内のバラ物が連続的に陸揚げされる。
アンローデイング動作を述べる。まず、オペレー
タの操作でアンローダ本体３を岸壁に接岸されて
いる船１の近傍まで走行移動させるとともに、ブ
ーム起伏作動装置６と旋回装置５とを作動してバ
ケツトエレベータ装置７を船艙１′に挿入セツト
する。この時のブーム４の水平線に対する起伏角
度は起伏角検出器１２で検出し、又、走行線又は
これと直交する軸線に対するブーム４の旋回角度
は旋回角検出器１１で検出している。オペレータ
の操作でバケツトエレベータ装置７を駆動回転さ
せながらアンローダ本体３を走行させると、船艙
１′内のバラ物が連続的に陸揚げされる。
バケツトエレベータ装置７が船艙１′の後端に
至つた時等、連動制御開始時にオペレータの押釦
操作等で制御装置１５に連動制御開始を指令す
る。
至つた時等、連動制御開始時にオペレータの押釦
操作等で制御装置１５に連動制御開始を指令す
る。
以後、旋回連動制御手順を第３図のブロツク線
図及び第４図の模式線図を参照して順次説明す
る。
図及び第４図の模式線図を参照して順次説明す
る。
ブーム長設定器１６には予めブーム長Lbが設
定されている。旋回連動制御開始指令を発した時
のアンローダはその走行体３が走行線上のＢ点に
位置し、ブーム４が走行線に直交する基準軸線Ｙ
からθbo゜旋回しており水平線からθk゜倒伏してい
るとする。この状態において、ブーム４の旋回半
径は、起伏角検出器１２で検出された信号θkが
変換器１２′で変換され余弦変換器１２″で余弦変
換された後、ブーム長設定器１６の設定量Lbと
共にブーム長補正器１７に入力されてLb cos θk
として算出される。又、アツプダウンカウンタ１
８には、ブーム先端のバケツトエレベータ装置７
の走行線上投影点Ａから走行体の旋回中心点まで
の距離がLb cos θk・sin θboで記憶される。
定されている。旋回連動制御開始指令を発した時
のアンローダはその走行体３が走行線上のＢ点に
位置し、ブーム４が走行線に直交する基準軸線Ｙ
からθbo゜旋回しており水平線からθk゜倒伏してい
るとする。この状態において、ブーム４の旋回半
径は、起伏角検出器１２で検出された信号θkが
変換器１２′で変換され余弦変換器１２″で余弦変
換された後、ブーム長設定器１６の設定量Lbと
共にブーム長補正器１７に入力されてLb cos θk
として算出される。又、アツプダウンカウンタ１
８には、ブーム先端のバケツトエレベータ装置７
の走行線上投影点Ａから走行体の旋回中心点まで
の距離がLb cos θk・sin θboで記憶される。
オペレータの操作で旋回装置５を作動し、ブー
ム４がθb゜旋回されると、旋回角検出器１１で検
出された信号θbが変換器１１′で変換され、正弦
変換器１１″で正弦変換された後、ブーム長補正
器１７の出力信号Lb cos θkと共に演算器１９に
入力され演算される。
ム４がθb゜旋回されると、旋回角検出器１１で検
出された信号θbが変換器１１′で変換され、正弦
変換器１１″で正弦変換された後、ブーム長補正
器１７の出力信号Lb cos θkと共に演算器１９に
入力され演算される。
演算器１９の出力信号Lb cos θk・sin θbとア
ツプダウンカウンタ１８の出力信号Lb cos θk・
sin θboは共に比較器２０に入力されて比較され
変換器２２で変換されて、走行制御装置２３に入
力される。
ツプダウンカウンタ１８の出力信号Lb cos θk・
sin θboは共に比較器２０に入力されて比較され
変換器２２で変換されて、走行制御装置２３に入
力される。
走行電動機２４は該走行制御装置２３の出力量
に対応して駆動回転される。走行制御装置２３は
比較器２０の出力信号が信号のとき走行電動機２
４を逆回転制御し、負信号のとき走行電動機２４
を正回転制御する。又、パルスゼネレータ１３は
走行装置１４の回転数に対応してパルス信号を発
信するので、上記の場合、最初比較器２０から負
信号が出力され走行電動機２４が正転駆動され
る。
に対応して駆動回転される。走行制御装置２３は
比較器２０の出力信号が信号のとき走行電動機２
４を逆回転制御し、負信号のとき走行電動機２４
を正回転制御する。又、パルスゼネレータ１３は
走行装置１４の回転数に対応してパルス信号を発
信するので、上記の場合、最初比較器２０から負
信号が出力され走行電動機２４が正転駆動され
る。
そして、パルスゼネレータ１３からは走行電動
機２４の回転数に対応してパル信号が発信され
る。このパルス信号がアンド回路２６（あるいは
アンド回路２６′）を経てアツプダウンカウンタ
１８に入力される。
機２４の回転数に対応してパル信号が発信され
る。このパルス信号がアンド回路２６（あるいは
アンド回路２６′）を経てアツプダウンカウンタ
１８に入力される。
アツプダウンカウンタ１８ではパルス信号量に
応じてカウントアツプ（あるいはカウントダウ
ン）し、記憶されている距離信号Lb cos θk・
sin θboの増加操作（あるいは減小操作）が行わ
れてその出力信号Lb cos θk・sin θbo＋ΔXとな
る。そして、アツプダウンカウンタ１８の出力信
号Lb cos θk・sin θbo＋ΔX及び演算器１９の出
力信号Lb cos θk・sin θbを減算処理する。
応じてカウントアツプ（あるいはカウントダウ
ン）し、記憶されている距離信号Lb cos θk・
sin θboの増加操作（あるいは減小操作）が行わ
れてその出力信号Lb cos θk・sin θbo＋ΔXとな
る。そして、アツプダウンカウンタ１８の出力信
号Lb cos θk・sin θbo＋ΔX及び演算器１９の出
力信号Lb cos θk・sin θbを減算処理する。
比較器２０の出力信号が零となるまでアンロー
ダ本体３を第４図右方に往走行制御する。
ダ本体３を第４図右方に往走行制御する。
この結果、ブーム先端のバケツトエレベータ装
置７が走行線上のＡ点を通るＹ軸上、即ち、走行
線と直交する軸上を矢印方向に移動される。
置７が走行線上のＡ点を通るＹ軸上、即ち、走行
線と直交する軸上を矢印方向に移動される。
そして、船艙１′の前端においても、又、２回
目以後もアンローダは上記と同様に旋回動作に連
動して制御される。従つて、バケツトエレベータ
装置７は走行され次いで連動制御されて船艙１′
内を第５図に示す経路で移動する。
目以後もアンローダは上記と同様に旋回動作に連
動して制御される。従つて、バケツトエレベータ
装置７は走行され次いで連動制御されて船艙１′
内を第５図に示す経路で移動する。
尚、第５図イは船艙幅が小の場合の、又、第５
図ロは船艙幅が大の場合の移動経路を示す。
図ロは船艙幅が大の場合の移動経路を示す。
尚、実施例に示したバケツトエレベータ式連続
アンローダのブーム長Lbはブーム４の起伏に伴
ないわずかに増減するがこの増減量はほとんど無
視できる程度であるので説明上、ブーム長Lbを
一定のものとした。
アンローダのブーム長Lbはブーム４の起伏に伴
ないわずかに増減するがこの増減量はほとんど無
視できる程度であるので説明上、ブーム長Lbを
一定のものとした。
以上のように本考案によると、走行・旋回・起
伏の３動作軸を有する連続式荷役機械において、
走行線又はこれと直交する軸線に対するブームの
旋回角を検出する旋回角検出器１１と、起伏角検
出１２と、走行装置に連動設置され、走行装置の
回転数に対応してパルスを発信するパルスゼネレ
ータ１３と、ブーム長設定器１６と、起伏角に応
じてブームの旋回半径を演算し、補正するブーム
長補正器１７と、機体走行方向における荷役領域
の端部にブーム先端を合わせた時のブーム先端の
走行線上投影点Ａと走行体中心点Ｂとの距離を記
憶するとともに、この記憶量を走行方向とパルス
ゼネレータの発信パルス量に応じて増減操作する
メモリー機能付きアツプ・ダウンカウンタ１８と
を有し、旋回角検出器１１の検出信号を関数変換
して、ブーム長補正器１７の出力信号と演算し
て、ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投
影点までの距離を算出する演算器１９と、該演算
器１９の出力信号と前記アツプ・ダウンカウンタ
１８の出力信号を比較する比較器２０とから成る
制御装置を備えたので、ブーム旋回運動と機体走
行移動とが連動して制御されブーム先端が走行方
向と直交する線上を移動される。従つて、ブーム
先端に装備されている荷役体を横方向（走行方向
と直交する方向）に移動させるためのみに設けて
いた横行装置を省略でき、製作費が大幅に低減で
きる他、走行路に沿う荷役領域両端の隅部におけ
る荷役不能部分も解消でき荷役効率が向上でき、
更に、ブーム先端の荷役点を横方向に移動させる
ための操作も他物への衝突のない安全、且つ、容
易な操作となる等多大の効果がある。
伏の３動作軸を有する連続式荷役機械において、
走行線又はこれと直交する軸線に対するブームの
旋回角を検出する旋回角検出器１１と、起伏角検
出１２と、走行装置に連動設置され、走行装置の
回転数に対応してパルスを発信するパルスゼネレ
ータ１３と、ブーム長設定器１６と、起伏角に応
じてブームの旋回半径を演算し、補正するブーム
長補正器１７と、機体走行方向における荷役領域
の端部にブーム先端を合わせた時のブーム先端の
走行線上投影点Ａと走行体中心点Ｂとの距離を記
憶するとともに、この記憶量を走行方向とパルス
ゼネレータの発信パルス量に応じて増減操作する
メモリー機能付きアツプ・ダウンカウンタ１８と
を有し、旋回角検出器１１の検出信号を関数変換
して、ブーム長補正器１７の出力信号と演算し
て、ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投
影点までの距離を算出する演算器１９と、該演算
器１９の出力信号と前記アツプ・ダウンカウンタ
１８の出力信号を比較する比較器２０とから成る
制御装置を備えたので、ブーム旋回運動と機体走
行移動とが連動して制御されブーム先端が走行方
向と直交する線上を移動される。従つて、ブーム
先端に装備されている荷役体を横方向（走行方向
と直交する方向）に移動させるためのみに設けて
いた横行装置を省略でき、製作費が大幅に低減で
きる他、走行路に沿う荷役領域両端の隅部におけ
る荷役不能部分も解消でき荷役効率が向上でき、
更に、ブーム先端の荷役点を横方向に移動させる
ための操作も他物への衝突のない安全、且つ、容
易な操作となる等多大の効果がある。
又、本考案では特に、連動制御開始時における
ブーム先端の走行線上投影点Ａと走行体中心点Ｂ
との距離を基準量としてブーム先端の荷役点を横
行動作させるので、長大な岸壁に停泊位置不定で
接岸された船よりバラ物を荷揚げするバケツトエ
レベータ式連続アンローダのように荷役機械の走
行量が非常に大きい場合にも制御系が簡単にな
り、且つ、高精度で制御でき、又、所定作業場で
の作業を数日にわたつて行なう場合にも稼動再開
が能率よく行なえるので有効である。
ブーム先端の走行線上投影点Ａと走行体中心点Ｂ
との距離を基準量としてブーム先端の荷役点を横
行動作させるので、長大な岸壁に停泊位置不定で
接岸された船よりバラ物を荷揚げするバケツトエ
レベータ式連続アンローダのように荷役機械の走
行量が非常に大きい場合にも制御系が簡単にな
り、且つ、高精度で制御でき、又、所定作業場で
の作業を数日にわたつて行なう場合にも稼動再開
が能率よく行なえるので有効である。
第１図はバケツトエレベータ式連続アンローダ
の概略正面図で併せて岸壁に接岸された船との関
係位置を示す。第２図は同平面図、第３図はブロ
ツク線図、第４図は作用説明図、第５図はバケツ
トエレベータ装置の船艙内移動経路を示す図、第
６図は従来のバケツトエレベータ式連続アンロー
ダにおけるバケツトエレベータ装置の船艙内移動
経路を示す図である。 １１……旋回角検出器、１２……起伏角検出
器、１３……パルスゼネレータ、１６……ブーム
長設定器、１７……ブーム長補正器、１８……メ
モリー機能付アツプ・ダウンカウンタ、１９……
演算器、２０……比較器。
の概略正面図で併せて岸壁に接岸された船との関
係位置を示す。第２図は同平面図、第３図はブロ
ツク線図、第４図は作用説明図、第５図はバケツ
トエレベータ装置の船艙内移動経路を示す図、第
６図は従来のバケツトエレベータ式連続アンロー
ダにおけるバケツトエレベータ装置の船艙内移動
経路を示す図である。 １１……旋回角検出器、１２……起伏角検出
器、１３……パルスゼネレータ、１６……ブーム
長設定器、１７……ブーム長補正器、１８……メ
モリー機能付アツプ・ダウンカウンタ、１９……
演算器、２０……比較器。
Claims (1)
- 走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷
役機械において、走行線又はこれと直交する軸線
に対するブームの旋回角を検出する旋回角検出器
と、起伏角検出器と、走行装置に連動して設置さ
れた走行装置の回転数に対応してパルスを発信す
るパルスゼネレータと、ブーム長設定器と、起伏
角に応じてブームの旋回半径を演算し、補正する
ブーム長補正器と、機体走行方向における荷役領
域の端部にブーム先端を合わせた時のブーム先端
の走行線上投影点と走行体中心点との距離を記憶
するとともに、この記憶量を走行方向とパルスゼ
ネレータの発信パルス量に応じて増減操作するメ
モリー機能付きアツプ・ダウンカウンタとを有
し、旋回角検出器の検出信号を関数変換して、ブ
ーム長補正器の出力信号と演算して、ブーム旋回
中心からブーム先端の走行線上投影点までの距離
を算出する演算器と、該演算器の出力信号と前記
アツプ・ダウンカウンタの出力信号を比較する比
較器とから成る制御装置を備え、ブーム先端の荷
役点が走行線に直交する線上を横行するようにブ
ームの旋回装置と機体の走行装置とを連動して制
御するようにしたことを特徴とする連続式荷役機
械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986134839U JPH0330342Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986134839U JPH0330342Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6256534U JPS6256534U (ja) | 1987-04-08 |
| JPH0330342Y2 true JPH0330342Y2 (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=31036462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986134839U Expired JPH0330342Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0330342Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015063403A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | ドゥサン ヘヴィー インダストリーズ アンド コンストラクション カンパニー リミテッド | 制御装置、制御方法及び制御システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5055072A (ja) * | 1973-09-20 | 1975-05-15 | ||
| JPS55145937A (en) * | 1979-04-25 | 1980-11-13 | Hitachi Ltd | Method and device for initial setting of bucket wheel of reclaimer |
-
1986
- 1986-09-04 JP JP1986134839U patent/JPH0330342Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015063403A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | ドゥサン ヘヴィー インダストリーズ アンド コンストラクション カンパニー リミテッド | 制御装置、制御方法及び制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6256534U (ja) | 1987-04-08 |
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