JPH04121364A - 物品の張力制御方法及び張力制御装置 - Google Patents
物品の張力制御方法及び張力制御装置Info
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- JPH04121364A JPH04121364A JP41308690A JP41308690A JPH04121364A JP H04121364 A JPH04121364 A JP H04121364A JP 41308690 A JP41308690 A JP 41308690A JP 41308690 A JP41308690 A JP 41308690A JP H04121364 A JPH04121364 A JP H04121364A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［０００１］
本発明は牽引装置の張力制御方法及び張力制御装置に関
し、詳しくは、例えば工場内において、軌道上を牽引さ
れて走行するループカーの張力、またはこのループカー
によりループ量が調節される帯状物品の張力を制御する
ための制御方法及び制御回路に関する。 ［０００２］
し、詳しくは、例えば工場内において、軌道上を牽引さ
れて走行するループカーの張力、またはこのループカー
によりループ量が調節される帯状物品の張力を制御する
ための制御方法及び制御回路に関する。 ［０００２］
従来、工場等において帯状物品の張力を制御するために
、モータにより牽引されて軌道上を走行するループ量調
節手段としてのループカーが広く使用されている。この
ようなループカーは、図７に示すように、モータ１とこ
のモータ１によって牽引されるワイヤ２とを介して図示
しない軌道上を走行自在となっている。 ところで、この種のループカーＬＣの牽引装置１００に
おいては、ループカーＬＣの走行中の速度や停止位置等
を適正に保つため、図に示すようにループカーＬＣの始
動、停止に伴って消費される動力を補償するメカロス（
機械的損失）補償回路３及び加減速に要する動力を補償
する加減速補償回路４をモータ１の駆動回路に接続し、
これらの回路３，４により上記ループカーＬＣの停止位
置等が所望通りになるように制御していた。 ［０００３］ ナオ、図７に示す牽引装置１００において、５はドラム
、６はモータ１の速度検出器、７は電力変換器、８は電
流検出器、９は速度調節器、１０は電流調節器１１は張
力調節器、１２は減算器、Ｔｍはモータトルク、Ｖ １
ｉｓｔはループカーＬＣの速度実際値、ｌ１ｉｓｔは
モータ１の電流実際値、ｖｅ＊は帯状物品Ｒの入側速度
指令値、■Ｃ＊は同じく中央速度指令値、■１＊＆よル
ープカー度指令値、Ｔ＊は張力指令値、Ｔ ｉｓｔｌよ
張力実際値を示し、また、牽引装置１００の外部におい
て、ＢＲＩ，ＢＲ２はプライドルロール、Ｒは帯状物品
をそれそ゛れ示している。 ［０００４］ 一方、上記図７において、搬送手段としてのプライドル
ロールＢＲＩＩよ図８Ｇこ示すようなプライドルロール
駆動装置２００により駆動されてＸ／）る。この図８Ｇ
二おいて、２０１はモータ、２０６はモータ２０１の速
度検出器、２０７（よ電力変換器、２０８は電流検出器
、２０９は速度調節器、２１０（よ電流調節器、Ｖ ｅ
ｉｓＬは帯状物品Ｒの入側速度実際値を示している。 ［０００５］ このような構成において、ループカーＬＣにより帯状物
品Ｒに与えられる張力実際値Ｔｉｓ七は通常、牽引装置
１００内の前記張力調節器１１によって制御される。ま
た、ループカーＬＣの位置変化は、ループカーＬＣをは
さんで配置される２台のプライドルロールＢＲＩ，ＢＲ
２の速度差に起因してν）る。従って、ループカーＬＣ
をある一定張力のもとて任意の位置に停止させるために
は、一方のフ゛ライドルロールの回転速度を、他方のプ
ライドルロールの回転速度まで限りなく近付けていく制
御が必要になる。この時のループカーＬＣの任意の位置
を同期点（Ｐ点）といい、また、このようなループカー
ＬＣの位置制御を同期点制御（Ｐ点制御）と称している
。 ［０００６］
、モータにより牽引されて軌道上を走行するループ量調
節手段としてのループカーが広く使用されている。この
ようなループカーは、図７に示すように、モータ１とこ
のモータ１によって牽引されるワイヤ２とを介して図示
しない軌道上を走行自在となっている。 ところで、この種のループカーＬＣの牽引装置１００に
おいては、ループカーＬＣの走行中の速度や停止位置等
を適正に保つため、図に示すようにループカーＬＣの始
動、停止に伴って消費される動力を補償するメカロス（
機械的損失）補償回路３及び加減速に要する動力を補償
する加減速補償回路４をモータ１の駆動回路に接続し、
これらの回路３，４により上記ループカーＬＣの停止位
置等が所望通りになるように制御していた。 ［０００３］ ナオ、図７に示す牽引装置１００において、５はドラム
、６はモータ１の速度検出器、７は電力変換器、８は電
流検出器、９は速度調節器、１０は電流調節器１１は張
力調節器、１２は減算器、Ｔｍはモータトルク、Ｖ １
ｉｓｔはループカーＬＣの速度実際値、ｌ１ｉｓｔは
モータ１の電流実際値、ｖｅ＊は帯状物品Ｒの入側速度
指令値、■Ｃ＊は同じく中央速度指令値、■１＊＆よル
ープカー度指令値、Ｔ＊は張力指令値、Ｔ ｉｓｔｌよ
張力実際値を示し、また、牽引装置１００の外部におい
て、ＢＲＩ，ＢＲ２はプライドルロール、Ｒは帯状物品
をそれそ゛れ示している。 ［０００４］ 一方、上記図７において、搬送手段としてのプライドル
ロールＢＲＩＩよ図８Ｇこ示すようなプライドルロール
駆動装置２００により駆動されてＸ／）る。この図８Ｇ
二おいて、２０１はモータ、２０６はモータ２０１の速
度検出器、２０７（よ電力変換器、２０８は電流検出器
、２０９は速度調節器、２１０（よ電流調節器、Ｖ ｅ
ｉｓＬは帯状物品Ｒの入側速度実際値を示している。 ［０００５］ このような構成において、ループカーＬＣにより帯状物
品Ｒに与えられる張力実際値Ｔｉｓ七は通常、牽引装置
１００内の前記張力調節器１１によって制御される。ま
た、ループカーＬＣの位置変化は、ループカーＬＣをは
さんで配置される２台のプライドルロールＢＲＩ，ＢＲ
２の速度差に起因してν）る。従って、ループカーＬＣ
をある一定張力のもとて任意の位置に停止させるために
は、一方のフ゛ライドルロールの回転速度を、他方のプ
ライドルロールの回転速度まで限りなく近付けていく制
御が必要になる。この時のループカーＬＣの任意の位置
を同期点（Ｐ点）といい、また、このようなループカー
ＬＣの位置制御を同期点制御（Ｐ点制御）と称している
。 ［０００６］
上述したメカロス補償回路３及び加減速補償回路４を有
する張力制御装置においては、次のような問題点が存在
する。すなわち、上述のループカーＬＣは、モータ１に
より牽引されるワイヤ２等の弾性部材を介して牽引され
るように構成されているため、この弾性部材の変位（伸
縮）に伴ってループカーＬＣを始動、停止させる際の応
答性が損なわれるという欠点がある。第１及び第２の発
明は上記問題点を解決するためになされたもので、その
目的とするところは、ループカー等の牽引するべき物品
に連結された弾性部材の変位（伸縮）に伴う動力の伝播
遅れを補償することにより、物品の始動、停止時の応答
性を向上させた牽引装置の張力制御方法及び張力制御装
置を提供することにある。 ［０００７］ また、図８に示した張力制御装置において、ループカー
ＬＣの同期点制御のために２台のプライドルロールＢＲ
Ｉ、ＢＲ２の速度を一致させるということは、換言すれ
ば２台のロールの周速を一致させることである。しかる
に、各種の測定データに基づきプライドルロール駆動用
のモータの回転数を制御したとしても、プライドルロー
ルの径りと駆動用のモータ２０１の回転速度Ｎｂｒとの
比Ｄ／Ｎｂｒに比例するプライドルロール等の搬送手段
の速度には誤差が生じる。これは、上記プライドルロー
ルの径りの測定誤差による影響が太きいためである。 ［０００８］ 例えば、図９に示すようなループカーＬＣのＰ点制御に
おいて、ループカーセクションにおける帯状物品Ｒの張
力実際値Ｔｉ５ｔ、ループカーＬＣの位置、入側速度実
際値Ｖ ｅ ｉｓｔ、ループカーＬＣの速度実際値Ｖ
ｌ ｉｓｔの関係を図示すると図１０のようになる。い
ま、入側速度実際値Ｖｅｉｓｔ（プライドルロールＢＲ
１の周速）が中央速度実際値Ｖｃｉｓｔ（プライドルロ
ールＢＲ２の周速）よりも若干大きいとすると、上述し
たように搬送手段の速度の誤差が蓄積され、ループカー
ＬＣ側に帯状物品Ｒが流入してくる結果、ループカーセ
クションにおける張力実際値Ｔｉｓ七が徐々に低下して
この実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値Ｔ＊との間の張力偏差
が次第に増加する。つまり、図１０においてループカー
ＬＣが静止摩擦状態にあってこれが移動していない期間
（ＴＡ−ＴＢの期間）に、張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指
令値Ｔ＊との間の張力偏差は負方向に増加し、ループカ
ーＬＣが静止摩擦状態から動摩擦状態に変わる時刻ＴＢ
において上記偏差は再犬となる。゛そして、時刻ＴＢを
過ぎてループカーＬＣが若干動き出した時点でＰ点外れ
が認識され、上記張力偏差が零になるような制御により
、時刻ＴＣにおいてループカーＬＣがＰ点に復帰するこ
とになる。 ［０００９］ このヨウに従来では、ループカーＬＣの同期点制御にお
−いて帯状物品Ｒに張力偏差が生じやすく、これがルー
プカーセクションの前後のセクションに対する張力変動
要因となっていた。第３ないし第５の発明は上記問題点
を解決するためになされたもので、その目的とするとこ
ろは、ループカーセクションにおける帯状物品の安定し
た張力制御を可能にして前後のセクションに対する張力
変動の影響を解消し、また、安定した同期点制御を可能
にした張力制御装置を提供することにある。 ［００１０１
する張力制御装置においては、次のような問題点が存在
する。すなわち、上述のループカーＬＣは、モータ１に
より牽引されるワイヤ２等の弾性部材を介して牽引され
るように構成されているため、この弾性部材の変位（伸
縮）に伴ってループカーＬＣを始動、停止させる際の応
答性が損なわれるという欠点がある。第１及び第２の発
明は上記問題点を解決するためになされたもので、その
目的とするところは、ループカー等の牽引するべき物品
に連結された弾性部材の変位（伸縮）に伴う動力の伝播
遅れを補償することにより、物品の始動、停止時の応答
性を向上させた牽引装置の張力制御方法及び張力制御装
置を提供することにある。 ［０００７］ また、図８に示した張力制御装置において、ループカー
ＬＣの同期点制御のために２台のプライドルロールＢＲ
Ｉ、ＢＲ２の速度を一致させるということは、換言すれ
ば２台のロールの周速を一致させることである。しかる
に、各種の測定データに基づきプライドルロール駆動用
のモータの回転数を制御したとしても、プライドルロー
ルの径りと駆動用のモータ２０１の回転速度Ｎｂｒとの
比Ｄ／Ｎｂｒに比例するプライドルロール等の搬送手段
の速度には誤差が生じる。これは、上記プライドルロー
ルの径りの測定誤差による影響が太きいためである。 ［０００８］ 例えば、図９に示すようなループカーＬＣのＰ点制御に
おいて、ループカーセクションにおける帯状物品Ｒの張
力実際値Ｔｉ５ｔ、ループカーＬＣの位置、入側速度実
際値Ｖ ｅ ｉｓｔ、ループカーＬＣの速度実際値Ｖ
ｌ ｉｓｔの関係を図示すると図１０のようになる。い
ま、入側速度実際値Ｖｅｉｓｔ（プライドルロールＢＲ
１の周速）が中央速度実際値Ｖｃｉｓｔ（プライドルロ
ールＢＲ２の周速）よりも若干大きいとすると、上述し
たように搬送手段の速度の誤差が蓄積され、ループカー
ＬＣ側に帯状物品Ｒが流入してくる結果、ループカーセ
クションにおける張力実際値Ｔｉｓ七が徐々に低下して
この実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値Ｔ＊との間の張力偏差
が次第に増加する。つまり、図１０においてループカー
ＬＣが静止摩擦状態にあってこれが移動していない期間
（ＴＡ−ＴＢの期間）に、張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指
令値Ｔ＊との間の張力偏差は負方向に増加し、ループカ
ーＬＣが静止摩擦状態から動摩擦状態に変わる時刻ＴＢ
において上記偏差は再犬となる。゛そして、時刻ＴＢを
過ぎてループカーＬＣが若干動き出した時点でＰ点外れ
が認識され、上記張力偏差が零になるような制御により
、時刻ＴＣにおいてループカーＬＣがＰ点に復帰するこ
とになる。 ［０００９］ このヨウに従来では、ループカーＬＣの同期点制御にお
−いて帯状物品Ｒに張力偏差が生じやすく、これがルー
プカーセクションの前後のセクションに対する張力変動
要因となっていた。第３ないし第５の発明は上記問題点
を解決するためになされたもので、その目的とするとこ
ろは、ループカーセクションにおける帯状物品の安定し
た張力制御を可能にして前後のセクションに対する張力
変動の影響を解消し、また、安定した同期点制御を可能
にした張力制御装置を提供することにある。 ［００１０１
【課題を解決するための手段］
前記目的を達成するため、第１の発明にかかる張力制御
方法は、物品を牽引する際に、従来から行なわれてきた
メカロス補償及び加減速補償に加えて、物品に連結され
た弾性部材の変位に伴う動力の伝播遅れを補償すること
により、張力を適正に制御するものである。また、第２
の発明にかかる張力制御装置は、モータにより牽引され
る弾性部材を介して物品を牽引する牽引装置の前記モー
タの駆動回路に接続されたメカロス補償回路及び加減速
補償回路と並列に、上記物品の速度指令値の二階微分に
対応する量を加減する伝播遅れ補償回路を設けたもので
ある。 ［００１１］ 更に、第３の発明にかかる張力制御装置は、搬送手段の
駆動装置に、帯状物品の張力実際値及び張力指令値に基
づいてこれら両者の差である張力偏差を零にするような
補償信号を生成する張力調節器と、この補償信号により
帯状物品の速度指令値を補正する手段とを備えたもので
ある。また、第４の発明にががる張力制御装置は、搬送
手段の駆動装置に、前記張力調節器と前記補償信号によ
り帯状物品の速度指令値を補正する手段とを備えると共
に、牽引装置に、帯状物品の張力実際値及び張力指令値
に基づいてループカーの如きループ量調節手段の速度指
令値の補償信号を生成する張力調節器を備え、牽引装置
内の張力調節器の出力信号を保持している期間にのみ駆
動装置内の張力調節器からの補償信号により帯状物品の
速度指令値を補正するものである。そして、第５の発明
にかかる張力制御装置は・搬送手段の駆動装置に、前記
張力調節器と、前記補償信号により帯状物品ノ速度指令
値ヲ補正する手段と、前記張力偏差の大きさに応じて作
動信号を出力する張力偏差比較器とを備えると共に、牽
引装置に、ループ量調節手段の速度指令僅の補償信号を
生成する張力調節器を備え、前記張力偏差比較器から出
力される作動信号により駆動装置内の張力調節器と牽引
装置内の張力調節器とが同時に動作することのないよう
に制御するものである。 ［００１２］ 【作用】 第１及び第２の発明によれば、牽引するべき物品に連結
された弾性部材の変位（伸縮）に伴う動力の伝播遅れが
補償されるため、この伝播遅れに伴って生じる応答性の
悪化が解消され、牽引されて走行する物品の始動、停止
が円滑に行なわれるようになる。また、第３の発明によ
れば、帯状物品の張力偏差が十分に小さい時点で搬送手
段の駆動装置側の張力調節器により補償信号が出力され
、これにより駆動装置のモータ速度指令値が補正される
ため、張力偏差が速やかに解消され、安定した同期点制
御が行われる。第４の発明によれば、上記駆動装置側の
張力調節器が動作している時には、牽引装置側の速度制
御装置に入力されるループ最調節手段の速度指令値の補
償信号を一定値に保持した状態で牽引装置側の張力調節
器の出力を零ホールドすることにより、駆動装置及び牽
引装置内の各モータの速度制御を行うため、駆動装置側
及び牽引装置側双方の張力調節器による調節動作が干渉
するのを防ぎ、全体として適正な張力制御が可能になる
。第５の発明によれば、張力指令値と張力実際値との差
である張力偏差の大きさに応じて駆動装置側または牽引
装置側の何れかの張力調節器のみを動作させ、これら２
つの張力調節器を同時に動作させないことにより、張力
調節器による調節動作が干渉するのを防止する。 ［００１３］
方法は、物品を牽引する際に、従来から行なわれてきた
メカロス補償及び加減速補償に加えて、物品に連結され
た弾性部材の変位に伴う動力の伝播遅れを補償すること
により、張力を適正に制御するものである。また、第２
の発明にかかる張力制御装置は、モータにより牽引され
る弾性部材を介して物品を牽引する牽引装置の前記モー
タの駆動回路に接続されたメカロス補償回路及び加減速
補償回路と並列に、上記物品の速度指令値の二階微分に
対応する量を加減する伝播遅れ補償回路を設けたもので
ある。 ［００１１］ 更に、第３の発明にかかる張力制御装置は、搬送手段の
駆動装置に、帯状物品の張力実際値及び張力指令値に基
づいてこれら両者の差である張力偏差を零にするような
補償信号を生成する張力調節器と、この補償信号により
帯状物品の速度指令値を補正する手段とを備えたもので
ある。また、第４の発明にががる張力制御装置は、搬送
手段の駆動装置に、前記張力調節器と前記補償信号によ
り帯状物品の速度指令値を補正する手段とを備えると共
に、牽引装置に、帯状物品の張力実際値及び張力指令値
に基づいてループカーの如きループ量調節手段の速度指
令値の補償信号を生成する張力調節器を備え、牽引装置
内の張力調節器の出力信号を保持している期間にのみ駆
動装置内の張力調節器からの補償信号により帯状物品の
速度指令値を補正するものである。そして、第５の発明
にかかる張力制御装置は・搬送手段の駆動装置に、前記
張力調節器と、前記補償信号により帯状物品ノ速度指令
値ヲ補正する手段と、前記張力偏差の大きさに応じて作
動信号を出力する張力偏差比較器とを備えると共に、牽
引装置に、ループ量調節手段の速度指令僅の補償信号を
生成する張力調節器を備え、前記張力偏差比較器から出
力される作動信号により駆動装置内の張力調節器と牽引
装置内の張力調節器とが同時に動作することのないよう
に制御するものである。 ［００１２］ 【作用】 第１及び第２の発明によれば、牽引するべき物品に連結
された弾性部材の変位（伸縮）に伴う動力の伝播遅れが
補償されるため、この伝播遅れに伴って生じる応答性の
悪化が解消され、牽引されて走行する物品の始動、停止
が円滑に行なわれるようになる。また、第３の発明によ
れば、帯状物品の張力偏差が十分に小さい時点で搬送手
段の駆動装置側の張力調節器により補償信号が出力され
、これにより駆動装置のモータ速度指令値が補正される
ため、張力偏差が速やかに解消され、安定した同期点制
御が行われる。第４の発明によれば、上記駆動装置側の
張力調節器が動作している時には、牽引装置側の速度制
御装置に入力されるループ最調節手段の速度指令値の補
償信号を一定値に保持した状態で牽引装置側の張力調節
器の出力を零ホールドすることにより、駆動装置及び牽
引装置内の各モータの速度制御を行うため、駆動装置側
及び牽引装置側双方の張力調節器による調節動作が干渉
するのを防ぎ、全体として適正な張力制御が可能になる
。第５の発明によれば、張力指令値と張力実際値との差
である張力偏差の大きさに応じて駆動装置側または牽引
装置側の何れかの張力調節器のみを動作させ、これら２
つの張力調節器を同時に動作させないことにより、張力
調節器による調節動作が干渉するのを防止する。 ［００１３］
以下、図に沿って各発明の詳細な説明する。まず、図１
は、本発明にかかる張力制御装置をループカーの牽引装
置に適用した例を示す略図である。なお、この実施例の
牽引装置１００Ａでは後述する伝播遅れ補償回路１３を
設けた以外は従来の制御回路と同一の構成であるため、
図７と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省
略し、以下、異なる部分を中心に説明する。 ［００１４］ ループカーＬＣの張力を制御するための張力制御装置に
は前述したメカロス補償回路３と加減速補償回路４とが
並列に組み込まれており、上記メカロス補償回路３によ
り、ループカーＬＣが始動する際、あるいは停止する際
の摩擦係数の変化に伴う消費動力を補償１−１また、上
記加減速補償回路４により、ループカーＬＣの加速又は
減速に要する動力を補償するようになっている。更に、
この実施例においては上記メカロス補償回路３と加減速
補償回路４とに対して並列に、伝播遅れ補償回路１３が
設けられており、ループカーＬＣの速度指令値Ｖ１＊を
人力とする各補償回路３，４．１３の出力が加算器１４
において速度指令値ｖ１＊と加算され、その加算結果が
次段の加算器１５において張力調節器１１の出力と加算
されて速度調節器９に入力されている。ここで、前記伝
播遅れ補償回路１３はＫ・ （ｄｖ１＊／ｄｔ２）にて
示されるループカーＬＣの速度指令値Ｖ１＊の二階微分
に対応する量をループカーＬＣに対して加減することに
より、このループカーＬＣを牽引するために連結された
ワイヤ２の変位（伸縮）に伴う動力の伝播遅れを補償す
るものである。なお、上記には定数である。 ［００１５］ このように本実施例では、牽引装置１００Ａに伝播遅れ
補償回路１３を設けたことにより、ループカーＬＣを始
動、停止させる際の応答性が損なわれることがなくなり
、ループカーＬＣが所望通り円滑に作動するようになる
。 ［００１６］ 次に、第３の発明の第１実施例を図２を参照しつつ説明
する。この発明は、前述したようにループカーＬＣの同
期点制御においてプライドルロール等の搬送手段の速度
誤差に起因する帯状物品Ｒの張力偏差を解消しようとす
るもので、図２は一方のプライドルロールＢＲＩを駆動
するプライドルロール駆動装置２００Ａの構成を示して
いる。なお、この場合の牽引装置の構成は、図１又は図
７に示したもののいずれであってもよい。プライドルロ
ール駆動装置２００Ａにおいて・図８に示した駆動装置
２００内の構成要素と同一のものには同一の符号を付し
て詳述を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。 ［００１７］ この実施例では、プライドルロール駆動装置２００Ａに
張力調節器２１１が設けられており、この張力調節器２
１１は、帯状物品Ｒの張力実際値Ｔ ｉｓｔと張力指令
値Ｔ＊とを比較して帯状物品Ｒの張力偏差を零にする補
償信号ΔＶｅを出力するようになっている。上記補償信
号ΔＶｅは、加算器２１２において帯状物品Ｒの入側速
度指令値Ｖ ｅ ＊ （モータ２０１の速度指令値と等
価）と図示の符号で加算され、その加算結果が新たな入
側速度指令値として速度調節器２０９に入力される。 ［００１８］ この実施例によれば、仮りに２台のプライドルロールの
うち一方のプライドルロールの速度実際値（入側速度指
令値）Ｖｅｉｓｔが他方の速度実際値（中央速度指令値
）Ｖｃｉｓｔよりも大きい場合、図１０に示したように
時刻ＴＡ以後、張力実際値Ｔ ｉｓｔと張力指令値Ｔ＊
との間の張力偏差が負方向に増加したときにはこの偏差
を零にする極性の補償信号ΔＶｅが張力調節器２１１か
ら出力され、加算器２１２を介して新たな入側速度指令
値ｖｅ＊−ΔＶｅが速度調節器２０９に入力される。こ
れにより、モータ２０１の速度指令値が低下することに
なり、張力偏差の負方向への増加が抑制される。つまり
、本実施例では、図１０において動摩擦状態に至る時刻
ＴＢ以前であって、張力偏差が十分小さい時点で張力偏
差を零にする方向にモータ２０１の速度指令値が補正さ
れる。このため、帯状物品Ｒの張力変動を極力抑制する
ことができ、ループカーＬＣの安定した同期点制御を行
うことができる。なお、図示しないが、他方のプライド
ルロールについて中央速度指令値ｖＣ＊を新たにｖＣ＊
＋ΔＶｃ （ΔＶｃは補償信号）と補正して当該プライ
ドルロール駆動用の、凸−夕を速度制御しても同様の作
用を得ることができる。 ［００１９］ また、速度実際値ｖ ｅ ｉｓｔが他方の速度実際値Ｖ
Ｃｉｓｔよりも小さい場合には、補償信号ΔＶｅの極
性が反転して新たな入側速度指令値Ｖｅ＊＋ΔＶｅ又は
中央速度指令値■Ｃ＊−ΔＶｃが得られ、上記同様に張
力偏差を零にするようなモータの速度制御が行われる。 ［００２０１ 次に、第３の発明の第２実施例を図３に基づき説明する
。この実施例は、第１実施例の張力調節器２１１に作動
接点２１３を付加してプライドルロール駆動装置２００
Ｂを構成し、ループカーＬＣが一定範囲内の位置にある
場合に適宜な手段によりこれを検出して作動接点２１３
を閉じることにより、張力調節器２１１を動作させて第
１実施例と同様の作用を得るものである。この実施例で
は、補償信号ΔＶｅを常時出力させると、場合によって
は入側速度指令値Ｖｅ＊に対する外乱となる恐れがある
ため、ループカーＬＣがＰ点から大きく外れている位置
ではもっばら■ｅ＊のみを速度指令値とし、ループカー
ＬＣがＰ点前後の一定範囲内に入って初めて補償信号Δ
Ｖｅによる入側速度指令値Ｖｅ＊の補正を行うことによ
り、張力調節器２１１による張力の微調整を行なって安
定した張力制御を速やかに実現することができる。 ［００２１］ 次いで、第３の発明の第３実施例を図４に基づき説明す
る。この実施例は、プライドルロール駆動装置２００Ｃ
内の加算器２１４により求めた張力実際値Ｔｉ５Ｌと張
力指令値Ｔ＊との間の張力偏差を、入側速度指令値Ｖ
ｅ ｉｓｔと中央速度指令値ｖ ｃ ｉｓｔとの差が零
の場合（両者が等しい場合）に作動接点２１３を閉じて
張力調節器２１１に入力するものであり、張力偏差が零
になった時点（張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値Ｔ＊と
が等しくなった時点）で作動接点２１３を開放するもの
である。この実施例によれば、２台のプライドルロール
の速度が一致（Ｖ ｅ １ｓｔ＝Ｖｃｉｓｔ）した時点
から帯状物品Ｒの張力変化が収まるまでの間だけ張力調
節器２１１を動作させるので、張力調節器２１１の負担
が少なくして張力の微調整が行なえるという利点がある
。 ［００２２］ 更に、第４の発明の一実施例を図５に基づき説明する。 まず、この実施例のプライドルロール駆動装置２００Ｂ
は図３と同一の構成である。一方、牽引装置１００Ｂは
、図１の牽引装置１００Ａにおける張力調節器１１に保
持回路１０２を付加し・この保持回路１０２の出力であ
るループカーＬＣの速度指令値Ｖｌ！Ｉ−に対する補償
信号ΔＶｌを加算器１５に加えると共に、張力調節器１
１及び保持回路１０２に作動接点１０１を付加し、この
作動接点１０１とプライドルロール駆動装置２００Ｂ内
の作動接点２１３とを連動させて構成しである。ここで
、作動接点１０１，２１３が閉じると保持回路１０２が
張力調節器１１の出力を保持して張力調節器１１を零ホ
ールドし、また、駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１
１を作動させると共に、作動接点１０１が開放されると
駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１１の動作を停止さ
せて牽引装置１００Ｂ内の張力調節器１１を作動させる
ように動作する。なお、図５において、伝播遅れ補償回
路１３はなくてもよい。この実施例によれば、牽引装置
１００Ｂ内の張力調節器１１の出力信号が保持されてい
る間だけ駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１１が作動
し、前記同様に補償信号ΔＶｅを出力して張力制御を行
う。これにより、張力調節器１１゜２１１双方の調節動
作が互いに干渉すること無く、適切な張力制御を行なう
ことができる。なお、作動接点１０１，２１３は、例え
ば図３の実施例のようにループカーＬＣの空間的位置に
応じてオンさせたり、あるいは、図４の実施例のように
ｖ ｅ ｉｓｔとｖ ｃ ｉｓｔとの関係及びＴｉ５ｔ
とＴ＊との関係に従ってオンさせるようにしてもよい。 ［００２３］ 次に、第５の発明の一実施例について図６に基づき説明
する。この実施例では張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値
Ｔ＊とが入力される張力偏差比較回路２１５をプライド
ルロール駆動装置２００Ｃ内に設け、張力偏差がある設
定値以下のときに張力偏差比較回路２１５から出力され
る作動信号により張力調節器２１１を動作させて補償信
号ΔＶｅを出力させ、上記設定値を越える場合に別の作
動信号により牽引装置１００Ｃ側の張力調節器１１を動
作させるものである。一方、牽引装置１００Ｃ側では張
力調節器１１の出力が保持回路１０２を介して補償信号
ΔＶｌとして加算器１５に加えられるようになっており
、保持回路１０２は、張力調節器１１がその動作を停止
する直前値を張力調節器１１の非動作時に保持するよう
になっている。 ［００２４］ ツマリコの実施例によれば、張力偏差比較回路２１５か
らの作動信号により駆動装置２００Ｃ内の張力調節器２
１１または牽引装置１００Ｃ内の張力調節器１１の何れ
か一方を動作させるため、図５の実施例と同様に張力調
節器１１，２１１双方の調節動作が互いに干渉すること
無く、適切な張力制御を行なうことができる。 ［００２５］
は、本発明にかかる張力制御装置をループカーの牽引装
置に適用した例を示す略図である。なお、この実施例の
牽引装置１００Ａでは後述する伝播遅れ補償回路１３を
設けた以外は従来の制御回路と同一の構成であるため、
図７と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省
略し、以下、異なる部分を中心に説明する。 ［００１４］ ループカーＬＣの張力を制御するための張力制御装置に
は前述したメカロス補償回路３と加減速補償回路４とが
並列に組み込まれており、上記メカロス補償回路３によ
り、ループカーＬＣが始動する際、あるいは停止する際
の摩擦係数の変化に伴う消費動力を補償１−１また、上
記加減速補償回路４により、ループカーＬＣの加速又は
減速に要する動力を補償するようになっている。更に、
この実施例においては上記メカロス補償回路３と加減速
補償回路４とに対して並列に、伝播遅れ補償回路１３が
設けられており、ループカーＬＣの速度指令値Ｖ１＊を
人力とする各補償回路３，４．１３の出力が加算器１４
において速度指令値ｖ１＊と加算され、その加算結果が
次段の加算器１５において張力調節器１１の出力と加算
されて速度調節器９に入力されている。ここで、前記伝
播遅れ補償回路１３はＫ・ （ｄｖ１＊／ｄｔ２）にて
示されるループカーＬＣの速度指令値Ｖ１＊の二階微分
に対応する量をループカーＬＣに対して加減することに
より、このループカーＬＣを牽引するために連結された
ワイヤ２の変位（伸縮）に伴う動力の伝播遅れを補償す
るものである。なお、上記には定数である。 ［００１５］ このように本実施例では、牽引装置１００Ａに伝播遅れ
補償回路１３を設けたことにより、ループカーＬＣを始
動、停止させる際の応答性が損なわれることがなくなり
、ループカーＬＣが所望通り円滑に作動するようになる
。 ［００１６］ 次に、第３の発明の第１実施例を図２を参照しつつ説明
する。この発明は、前述したようにループカーＬＣの同
期点制御においてプライドルロール等の搬送手段の速度
誤差に起因する帯状物品Ｒの張力偏差を解消しようとす
るもので、図２は一方のプライドルロールＢＲＩを駆動
するプライドルロール駆動装置２００Ａの構成を示して
いる。なお、この場合の牽引装置の構成は、図１又は図
７に示したもののいずれであってもよい。プライドルロ
ール駆動装置２００Ａにおいて・図８に示した駆動装置
２００内の構成要素と同一のものには同一の符号を付し
て詳述を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。 ［００１７］ この実施例では、プライドルロール駆動装置２００Ａに
張力調節器２１１が設けられており、この張力調節器２
１１は、帯状物品Ｒの張力実際値Ｔ ｉｓｔと張力指令
値Ｔ＊とを比較して帯状物品Ｒの張力偏差を零にする補
償信号ΔＶｅを出力するようになっている。上記補償信
号ΔＶｅは、加算器２１２において帯状物品Ｒの入側速
度指令値Ｖ ｅ ＊ （モータ２０１の速度指令値と等
価）と図示の符号で加算され、その加算結果が新たな入
側速度指令値として速度調節器２０９に入力される。 ［００１８］ この実施例によれば、仮りに２台のプライドルロールの
うち一方のプライドルロールの速度実際値（入側速度指
令値）Ｖｅｉｓｔが他方の速度実際値（中央速度指令値
）Ｖｃｉｓｔよりも大きい場合、図１０に示したように
時刻ＴＡ以後、張力実際値Ｔ ｉｓｔと張力指令値Ｔ＊
との間の張力偏差が負方向に増加したときにはこの偏差
を零にする極性の補償信号ΔＶｅが張力調節器２１１か
ら出力され、加算器２１２を介して新たな入側速度指令
値ｖｅ＊−ΔＶｅが速度調節器２０９に入力される。こ
れにより、モータ２０１の速度指令値が低下することに
なり、張力偏差の負方向への増加が抑制される。つまり
、本実施例では、図１０において動摩擦状態に至る時刻
ＴＢ以前であって、張力偏差が十分小さい時点で張力偏
差を零にする方向にモータ２０１の速度指令値が補正さ
れる。このため、帯状物品Ｒの張力変動を極力抑制する
ことができ、ループカーＬＣの安定した同期点制御を行
うことができる。なお、図示しないが、他方のプライド
ルロールについて中央速度指令値ｖＣ＊を新たにｖＣ＊
＋ΔＶｃ （ΔＶｃは補償信号）と補正して当該プライ
ドルロール駆動用の、凸−夕を速度制御しても同様の作
用を得ることができる。 ［００１９］ また、速度実際値ｖ ｅ ｉｓｔが他方の速度実際値Ｖ
Ｃｉｓｔよりも小さい場合には、補償信号ΔＶｅの極
性が反転して新たな入側速度指令値Ｖｅ＊＋ΔＶｅ又は
中央速度指令値■Ｃ＊−ΔＶｃが得られ、上記同様に張
力偏差を零にするようなモータの速度制御が行われる。 ［００２０１ 次に、第３の発明の第２実施例を図３に基づき説明する
。この実施例は、第１実施例の張力調節器２１１に作動
接点２１３を付加してプライドルロール駆動装置２００
Ｂを構成し、ループカーＬＣが一定範囲内の位置にある
場合に適宜な手段によりこれを検出して作動接点２１３
を閉じることにより、張力調節器２１１を動作させて第
１実施例と同様の作用を得るものである。この実施例で
は、補償信号ΔＶｅを常時出力させると、場合によって
は入側速度指令値Ｖｅ＊に対する外乱となる恐れがある
ため、ループカーＬＣがＰ点から大きく外れている位置
ではもっばら■ｅ＊のみを速度指令値とし、ループカー
ＬＣがＰ点前後の一定範囲内に入って初めて補償信号Δ
Ｖｅによる入側速度指令値Ｖｅ＊の補正を行うことによ
り、張力調節器２１１による張力の微調整を行なって安
定した張力制御を速やかに実現することができる。 ［００２１］ 次いで、第３の発明の第３実施例を図４に基づき説明す
る。この実施例は、プライドルロール駆動装置２００Ｃ
内の加算器２１４により求めた張力実際値Ｔｉ５Ｌと張
力指令値Ｔ＊との間の張力偏差を、入側速度指令値Ｖ
ｅ ｉｓｔと中央速度指令値ｖ ｃ ｉｓｔとの差が零
の場合（両者が等しい場合）に作動接点２１３を閉じて
張力調節器２１１に入力するものであり、張力偏差が零
になった時点（張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値Ｔ＊と
が等しくなった時点）で作動接点２１３を開放するもの
である。この実施例によれば、２台のプライドルロール
の速度が一致（Ｖ ｅ １ｓｔ＝Ｖｃｉｓｔ）した時点
から帯状物品Ｒの張力変化が収まるまでの間だけ張力調
節器２１１を動作させるので、張力調節器２１１の負担
が少なくして張力の微調整が行なえるという利点がある
。 ［００２２］ 更に、第４の発明の一実施例を図５に基づき説明する。 まず、この実施例のプライドルロール駆動装置２００Ｂ
は図３と同一の構成である。一方、牽引装置１００Ｂは
、図１の牽引装置１００Ａにおける張力調節器１１に保
持回路１０２を付加し・この保持回路１０２の出力であ
るループカーＬＣの速度指令値Ｖｌ！Ｉ−に対する補償
信号ΔＶｌを加算器１５に加えると共に、張力調節器１
１及び保持回路１０２に作動接点１０１を付加し、この
作動接点１０１とプライドルロール駆動装置２００Ｂ内
の作動接点２１３とを連動させて構成しである。ここで
、作動接点１０１，２１３が閉じると保持回路１０２が
張力調節器１１の出力を保持して張力調節器１１を零ホ
ールドし、また、駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１
１を作動させると共に、作動接点１０１が開放されると
駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１１の動作を停止さ
せて牽引装置１００Ｂ内の張力調節器１１を作動させる
ように動作する。なお、図５において、伝播遅れ補償回
路１３はなくてもよい。この実施例によれば、牽引装置
１００Ｂ内の張力調節器１１の出力信号が保持されてい
る間だけ駆動装置２００Ｂ内の張力調節器２１１が作動
し、前記同様に補償信号ΔＶｅを出力して張力制御を行
う。これにより、張力調節器１１゜２１１双方の調節動
作が互いに干渉すること無く、適切な張力制御を行なう
ことができる。なお、作動接点１０１，２１３は、例え
ば図３の実施例のようにループカーＬＣの空間的位置に
応じてオンさせたり、あるいは、図４の実施例のように
ｖ ｅ ｉｓｔとｖ ｃ ｉｓｔとの関係及びＴｉ５ｔ
とＴ＊との関係に従ってオンさせるようにしてもよい。 ［００２３］ 次に、第５の発明の一実施例について図６に基づき説明
する。この実施例では張力実際値Ｔｉ５ｔと張力指令値
Ｔ＊とが入力される張力偏差比較回路２１５をプライド
ルロール駆動装置２００Ｃ内に設け、張力偏差がある設
定値以下のときに張力偏差比較回路２１５から出力され
る作動信号により張力調節器２１１を動作させて補償信
号ΔＶｅを出力させ、上記設定値を越える場合に別の作
動信号により牽引装置１００Ｃ側の張力調節器１１を動
作させるものである。一方、牽引装置１００Ｃ側では張
力調節器１１の出力が保持回路１０２を介して補償信号
ΔＶｌとして加算器１５に加えられるようになっており
、保持回路１０２は、張力調節器１１がその動作を停止
する直前値を張力調節器１１の非動作時に保持するよう
になっている。 ［００２４］ ツマリコの実施例によれば、張力偏差比較回路２１５か
らの作動信号により駆動装置２００Ｃ内の張力調節器２
１１または牽引装置１００Ｃ内の張力調節器１１の何れ
か一方を動作させるため、図５の実施例と同様に張力調
節器１１，２１１双方の調節動作が互いに干渉すること
無く、適切な張力制御を行なうことができる。 ［００２５］
以上のように第１の発明にかかる牽引装置の張力制御方
法によれば、ループカーの如く牽引される物品に与えら
れる始動や停止等の指令に対する応答性が向上し、上記
物品の作動を円滑に行なわせることができる。また、第
２の発明にかかる張力制御装置は従来の制御回路に伝播
遅れ補償回路を付加すればよいから、構成の複雑化を招
くこともない。 ［００２６］ 更に、第３の発明によれば、帯状物品の張力指令値及び
張力実際値に基づいて生成した補償信号によりプライド
ルロールのような搬送手段の速度指令値を補正するので
、ループカーの如きループ量調節手段内の帯状物品の張
力変動を同期点において微小にすることができ、いわゆ
る同期点はずれを起きにくくすることができる。即ち本
発明では、ループ最調節手段の機械針や張力伝播系の遅
れを含むことなく搬送手段の速度をきめ細かく制御する
ことができ、ラインの前後セクションに対して張力変動
による悪影響を及ぼす心配もないことから、設備全体の
高精度な張力制御及び安定した同期点制御を行なうこと
ができる。また、第４及び第５の発明によれば、上述し
た効果に加えて、駆動装置及び牽引装置内の各張力調節
器の調節動作の干渉を防止できるという効果がある。加
えて、第３ないし第５の発明は、従来の駆動装置や牽引
装置に若干の構成要素を付加するだけで実現可能である
ため、構成の複雑化を招くことがなく、更に既存の設備
のレベル、アップのための有効な手段になる等の効果を
有する。
法によれば、ループカーの如く牽引される物品に与えら
れる始動や停止等の指令に対する応答性が向上し、上記
物品の作動を円滑に行なわせることができる。また、第
２の発明にかかる張力制御装置は従来の制御回路に伝播
遅れ補償回路を付加すればよいから、構成の複雑化を招
くこともない。 ［００２６］ 更に、第３の発明によれば、帯状物品の張力指令値及び
張力実際値に基づいて生成した補償信号によりプライド
ルロールのような搬送手段の速度指令値を補正するので
、ループカーの如きループ量調節手段内の帯状物品の張
力変動を同期点において微小にすることができ、いわゆ
る同期点はずれを起きにくくすることができる。即ち本
発明では、ループ最調節手段の機械針や張力伝播系の遅
れを含むことなく搬送手段の速度をきめ細かく制御する
ことができ、ラインの前後セクションに対して張力変動
による悪影響を及ぼす心配もないことから、設備全体の
高精度な張力制御及び安定した同期点制御を行なうこと
ができる。また、第４及び第５の発明によれば、上述し
た効果に加えて、駆動装置及び牽引装置内の各張力調節
器の調節動作の干渉を防止できるという効果がある。加
えて、第３ないし第５の発明は、従来の駆動装置や牽引
装置に若干の構成要素を付加するだけで実現可能である
ため、構成の複雑化を招くことがなく、更に既存の設備
のレベル、アップのための有効な手段になる等の効果を
有する。
【図１】
第１及び第２の発明の一実施例を示す牽引装置の構成図
である。
である。
【図２】
第３の発明の第１実施例の主要部を示すプライドルロー
ル駆動装置の構成図である。
ル駆動装置の構成図である。
【図３】
第３の発明の第２実施例の主要部を示すプライドルロー
ル駆動装置の構成図である。
ル駆動装置の構成図である。
【図４】
第３の発明の第３実施例の主要部を示すプライドルロー
ル駆動装置の構成図である。
ル駆動装置の構成図である。
【図５】
第４の発明の一実施例を示すプライドルロール駆動装置
及び牽引装置の構成図である。
及び牽引装置の構成図である。
【図６】
第５の発明の一実施例を示すプライドルロール駆動装置
及び牽引装置の構成図である。
及び牽引装置の構成図である。
【図７】
従来の技術を示す牽引装置の構成図である。
【図８】
従来の技術を示すプライドルロール駆動装置の構成図で
ある。
ある。
【図９】
ループカーの同期点制御の説明図である。
【図１０】
図９において張力偏差が発生した場合の各信号の説明図
である。
である。
１．２０１ モータ
２ ワイヤ
３ メカロス補償回路
４ 加減速補償回路
９．２０９ 速度調節器
１０．２１０ 電流調節器
１１．２１１ 張力調節器
１２ 減算器
１３ 伝播遅れ補償回路
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ
１０１，２１３作動接点
１０２ 保持回路
２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ
２１５張力偏差比較回路
ＬＣループカー
Ｒ帯状物品
牽引装置
プライドルロール駆動装置
【図１】
図面
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
、２００Ｇ
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
Claims (7)
- 【請求項１】弾性部材を介して物品を牽引する牽引装置
の張力制御方法であって、物品の始動、停止に伴って消
費される動力を補償するメカロス補償、及び物品の加減
速に要する動力を補償する加減速補償を行なう張力制御
方法において、前記弾性部材の変位に伴う伝播遅れを補
償することにより物品の張力を制御することを特徴とす
る物品の張力制御方法。 - 【請求項２】モータにより牽引される弾性部材を介して
物品を牽引する牽引装置における物品の張力を制御する
ための張力制御装置であって、物品の始動、停止に伴っ
て消費される動力を補償するメカロス補償回路及び物品
の加減速に要する動力を補償する加減速補償回路をモー
タの駆動回路に接続してなる牽引装置の張力制御装置に
おいて、前記メカロス補償回路及び加減速補償回路と並
列に、物品の速度指令値の二階微分に対応する量を物品
に対して加減する伝播遅れ補償回路を設けたことを特徴
とする物品の張力制御装置。 - 【請求項３】搬送手段により搬送される帯状物品の張力
実際値が張力指令値に一致するように前記搬送手段を駆
動装置により駆動し、かつ、帯状物品のループ量調節手
段を牽引装置により牽引して帯状物品の張力を制御する
張力制御装置であって、前記駆動装置内に、帯状物品の
速度実際値が速度指令値に一致するようにモータの速度
制御を行う速度制御手段を備えてなる張力制御装置にお
いて、前記駆動装置は、帯状物品の張力実際値及び張力
指令値に基づいてこれら両者の差である張力偏差を零に
するような補償信号を生成する張力調節器と、前記補償
信号により帯状物品の速度指令値を補正する手段とを備
えたことを特徴とする物品の張力制御装置。 - 【請求項４】ループ量調節手段が一定範囲内の位置に存
在するときに張力調節器からの補償信号により帯状物品
の速度指令値を補正する手段を備えた請求項３記載の物
品の張力制御装置。 - 【請求項５】ループ量調節手段の前後における帯状物品
の速度実際値が等しくなってから帯状物品の張力偏差が
零になるまでの間、張力調節器からの補償信号により帯
状物品の速度指令値を補正する手段を備えた請求項３記
載の物品の張力制御装置。 - 【請求項６】搬送手段により搬送される帯状物品の張力
実際値が張力指令値に一致するように前記搬送手段を駆
動装置により駆動し、かつ、帯状物品のループ量調節手
段を牽引装置により牽引して帯状物品の張力を制御する
張力制御装置であって、前記駆動装置内に、帯状物品の
速度実際値が速度指令値に一致するようにモータの速度
制御を行う速度制御手段を備え、かつ、前記牽引装置内
に、前記ループ量調節手段の速度実際値が速度指令値に
一致するようにモータの速度制御を行う速度制御手段を
備えてなる張力制御装置において、前記駆動装置は、帯
状物品の張力実際値及び張力指令値に基づいてこれら両
者の差である張力偏差を零にするような補償信号を生成
する張力調節器と、前記補償信号により帯状物品の速度
指令値を補正する手段とを備えると共に、前記牽引装置
は、帯状物品の張力実際値及び張力指令値に基づいて前
記ループ量調節手段の速度指令値の補償信号を生成する
張力調節器を備え、前記牽引装置内の張力調節器からの
補償信号を保持している期間にのみ前記駆動装置内の張
力調節器からの補償信号により帯状物品の速度指令値を
補正することを特徴とする物品の張力制御装置。 - 【請求項７】搬送手段により搬送される帯状物品の張力
実際値が張力指令値に一致するように前記搬送手段を駆
動装置により、駆動し、かつ、帯状物品のループ量調節
手段を牽引装置により牽引して帯状物品の張力を制御す
る張力制御装置であって、前記駆動装置内に、帯状物品
の速度実際値が速度指令値に一致するようにモータの速
度制御を行う速度制御手段を備え、かつ、前記牽引装置
内に、前記ループ量調節手段の速度実際値が速度指令値
に一致するようにモータの速度制御を行う速度制御手段
を備えてなる張力制御装置において、前記駆動装置は、
帯状物品の張力実際値及び張力指令値に基づいてこれら
両者の差である張力偏差を零にするような補償信号を生
成する張力調節器と、前記補償信号により帯状物品の速
度指令値を補正する手段と、前記張力偏差の大きさに応
じて作動信号を出力する張力偏差比較器とを備えると共
に、前記牽引装置は、帯状物品の張力実際値及び張力指
令値に基づいて前記ループ量調節手段の速度指令値の補
償信号を生成する張力調節器を備え、前記張力偏差比較
器から出力される作動信号により、前記駆動装置内の張
力調節器のみを動作させて前記牽引装置内の張力調節器
からの補償信号を一定値にて保持し、または、前記駆動
装置内の張力調節器を動作させずに前記牽引装置内の張
力調節器のみを動作させることを特徴とする物品の張力
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2413086A JP2687729B2 (ja) | 1989-12-25 | 1990-12-24 | 物品の張力制御方法及び張力制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-337732 | 1989-12-25 | ||
| JP33773289 | 1989-12-25 | ||
| JP2413086A JP2687729B2 (ja) | 1989-12-25 | 1990-12-24 | 物品の張力制御方法及び張力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04121364A true JPH04121364A (ja) | 1992-04-22 |
| JP2687729B2 JP2687729B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=26575901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2413086A Expired - Fee Related JP2687729B2 (ja) | 1989-12-25 | 1990-12-24 | 物品の張力制御方法及び張力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2687729B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6946758B2 (en) | 2001-01-09 | 2005-09-20 | Black & Decker Inc. | Dynamoelectric machine having encapsulated coil structure with one or more of phase change additives, insert molded features and insulated pinion |
| US7096566B2 (en) | 2001-01-09 | 2006-08-29 | Black & Decker Inc. | Method for making an encapsulated coil structure |
| CN108328396A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-27 | 苏州金韦尔机械有限公司 | 用于pvb牵引的浮动张力控制系统 |
-
1990
- 1990-12-24 JP JP2413086A patent/JP2687729B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6946758B2 (en) | 2001-01-09 | 2005-09-20 | Black & Decker Inc. | Dynamoelectric machine having encapsulated coil structure with one or more of phase change additives, insert molded features and insulated pinion |
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