JPH0356316A - 複数コンベヤの停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、被搬送物を順次に搬送するように複数のコ
ンベヤを配設し、その各コンベヤをそれぞれの駆動モー
タで格別に駆動するコンベヤ搬送装置における複数コン
ベヤの停止制御装置に関する。

〔従来の技術〕

第６図は従来のコンベヤ搬送装置を示ず構或図であり、
第６図において、（１）．　　（２），　　（３）は１
対のローラ（ｌａ），　　（ｌｂ），　　（２ａ）（２
ｂ）．　　（３ａ），（３ｂ）間にそれぞれ懸回したコ
ンベヤであり、これ等コンベヤ（１），（２），　　（
３）はその前後端が長さだけ上下に重なり合うように直
線状に配設されている。

（４）．　　（５），　　（６）はそれそれコンベヤ（
１），　　（２）．　　（３）を駆動するようにローラ
（ｌｂ），　　（２ｂ），３ｂ）の軸に取イ４けたモー
タ、（７）．　　（８）．　　（９）はそれぞれモータ
（４），　　（５），　　（６）を制御するモータ制御
盤、（１０）はモータ制御を総括制御する総括ｊｌｒｌ
ｌ御装置である。

第７図は上記モータ（４），　　（５），　　（６）の
電源系統図であり、第７図において、（１　１）　，（
１　２）　　　（１　３）はそれぞれモータ制御盤（７
），　　（８）．　　（９）の配電線遮断器、（１４）
（１　５）　，　　（１　６）は電磁接触器、（４ａ）
，（５ａ），　　（６ａ）はモータ（４）．　　（５）
，（６）の電機子、（４ｂ），　　（５ｂ），　　（６
ｂ）はブレーキであり、これ等屯磯子（４ａ）．　　（
５ａ）　　　（６ａ）及びブレーキ（４ｂ）．（５ｂ）
，（６ｂ）はそれぞれ電磁接触器（１　４）　．　　（
１　５）（１６）と配電線遮断器（１　１）　．　　（
１　２）（１３）を介して電源線（１７）に接続されて
いる。

次に動作について説明する。配電線遮断器（１１）．　
　（１２），　　（１３）及び閉成した電磁接触器（１
　４）　，　　（１　５）　，　　（１　６）を介して
電機子（４ａ），　　（５ａ），　　（６ａ）に給電し
、モータ（４）．　　（５）．　　（６）を作動させて
各コンベヤ３ （１．），　　（２），　　（３）をそれそれ矢印方向
に駆動する。

そして、総括制御装ｉＲ（１０）で制御されるモータ制
御盤（７），　　（８），　　（９）でそれぞれモータ
（４），　　（５），　　（６）の回転速度等を制御し
てコンベヤ（１）．　　（２）．　　（３）の搬送速度
を調整し、コンベヤ（１）上に乗せた被搬送部をコンベ
ヤ（２），　　（３）によって順次に所定位置に搬送す
る。

上記コンベヤ（１），　　（２），　　（３）の運転時
に、一斉停止あるいは非常停１１゜をかける必要が生じ
た場合、総括制御装置（１０）からの停止指令によって
、モータ制御盤（７），　　（８），　　（９）の゛屯
磁接触器（１４），　　（１．５），　　（１６）を同
時に開放し、電機子（４　ａ）　，　　（５　ａ）　，
　　（６　ａ）を電源線（１７）から切離すと同時にブ
レーキ（４ｂ），　　（５ｂ），　　（６ｂ）を消磁し
てブレーキトルクがかかるようにする。

これにより、各コンベヤ（１），　　（２），　　（３
）は、それぞれの駆動モータ（４），　　（５），　　
（６）４ と負荷の全ＧＤ２、モータ回転数、ブレーキｉ・ルクで
決まる停止時間をかけてそれぞれ停止する。

つまり、第８図に示すように、件止指令が発せられてか
らそれぞれのコンベヤ（１），　　（２），（３）が完
全に停止するまでに要する停止時間ｔｔ，ｔ２，ｔａが
一様ではなくそれぞれＢｎ，なっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の複数コンベヤの鈴止制御装置は以上のように構成
されているので、総括制御装置からの佇止指令によって
全てのコンベヤ（１）．　　（２），（３）に同時に停
止動作を開始させても、それそれのコンベヤ（１），　
　（２），　　（３）の停止時間はｔ１，ｔ２，ｔｓの
ように一様ではない。このため、図示例の場合は、作動
を続けているコンベヤ（２）上の被搬送物か、既に伶止
しているコンベヤ（３）上の同じ位置に搬送され続け、
このコンベヤ（３）上に溜まった被搬送物か該コンベヤ
上から落下し荷こぼれを起こすという課題があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
ちのて、全てのコンベヤの停止１時間をほほ同じにして
、荷こぼれを起こさない優れた複数コンベヤの停止制御
装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る複数コンベヤの停止制御装置は、対応ず
るコンベヤを各別に駆動ずる各モータのブレーキのブレ
ーキトルクを制御するブレーキ制御手段と、停止開始直
前のモータ電流によって初期ブレーキトルクを設定し、
その後、所定の時間間隔で目標モータ回転数と実ｆｌｌ
ｌｌモータ回転数を比較して偏差を求め、その偏差と前
回求めた偏差の変化率に栽づいて実ｉｊｌｌｌモータ回
転数が目標モータ回転数に近付くように前記ブレーキ１
・ルクを調節するブレーキトルク調節機能を有する総括
制御装置を具備したものである。

〔作用〕

この発明における総括制御装置は、停Ｉ１−開始直前の
モータ電流によって初期プレー・キトルクを設足し、決
まられたＩＩ．′ｌ′間間隔で１１標モータ同転数と実
測モータ回転数を比較し、実ｆｌｌｌｌ　ｌり］転数か
目椋モータ回転数に近づくようにブレーキ１・ルクを調
節することにより、それそれのコンベヤか停止するまで
に要する停止時間をほぼ同じにすることができ、荷こほ
れを確実に防ＩＬずる。

〔実施例〕

以下、この発明の一丈施例を図について説明する。前記
第６図と同一部分に同一符号を付して重複説明を省略し
た第１図において、（１８）（１　９）　．　　（２　
０）はそれぞれモータ（４）（５），　　（６）の回転
数検出器、（２　１）　．　　（２２）　　　（２３）
はそれぞれブレーキ（４ｂ），（５ｂ），　　（６ｂ）
のブレーキ１・ルクを調節する電気一空圧変換手段であ
る。

また、前記第７図と同一部分に同一狩号を付して重複説
明を省略した第２図において、（２　４）　，（２　５
）　，　　（２　６）はモータ電流を検出する変流器で
ある。第３図は制御装置の横或を示すブロック図であり
、第３図のおいて、（２７）はプログラｌ２に．！１（
づきブレーキ１・ルクを．１，ＩＩ　ｆｆｉ＋１ずるマ
イフ７ ンのＣＰＵ，（２８）はプログラムを格納するメモリ、
（２９）は電磁接触器（１４），　　（１５）（１６）
の状態のデジタル人力装置、（３０）は電磁接触器（１
　４）　，　　（１　５）　，　　（１　６）を制御す
るデジタル出力装置、（３１）はモータ電流信号、モー
タ回転数信号を人力するアナログ人力装置、（３２）は
ブレーキトルクを出力するアナログ出力装置、（３３）
はモータ回転数信号の変換器、（３４）はモータ電流信
号の変換器であり、これ等により総括制御装置（３５）
か４７４成されている。次に上記実施例の動作について
説明する。

通常の搬送動作はコンベヤ（１），　　（２），　　（
３）を作動させて行うもので、この搬送動作は前記従来
装置と同じであるから重複説明を省略する。

上記の搬送動作時、ブレーキトルク、モータ軸換算全Σ
ＧＯ　（Ｋｇ−ｍ２）、モータ回転数Ｎ２ （　ｒ　ｐ　ｍ）　、停止時間ｔｓ（ｓｅｃ）の間には
次の関係がある。

８ ここで、モータ軸換算全ΣＧＤ２、モータ回転数Ｎ１ブ
レーキ１・ルクＴＬはモータ電流が分かれば推定できる
ことから、鈴１Ｌ時間ｔｓが決まればブレーキトルクＴ
Ｂは上ｌ記Ｃ　１　）式により決定される。

そこで、決定されたブレーキｌ・ルクＴＢを初期ブレー
キトルクとして没定ずれば、モータつまりコンベヤをほ
ぼ目標の停止時間で停止させることができる。

しかし、何らかの外乱でリニアにモータ回転数Ｎが下が
らないことがあり、また、停止１時間粘度を上げるため
、ＣＰＵ　（２　７）を含む総括制御装置は実ｆｌｌｌ
ｌモータ回転数と第４図に示すように時間に対し直線状
に変化する目標モータ同転数Ｎ，とを一定時間間隔で比
較して偏差を求め、その偏差と前回求めた偏差の変化串
でブレーキトルクを調節し、コンベヤ（１）．　　（２
），　　（３）の停止時間を略同じにするものである。

以下、第５図のフローチャ−１・図に柾づいてＣＰＵ（
２７）の演算処理動作をさらに詳細に説明ずる。まず、
停１１１指令があるか否かを判１ｔＪｒＬ（ステップＳ
　Ｔ　１．　）。ＹＥＳの場合は変流器（２４），（２
　５）　，　　（２　６）で検出したモータ電流でモー
タ軸換算全ΣＧＤ２、モータ回転数Ｎ、ブレキトルクＴ
　Ｉ，を推定腰停止時間ｔｓを決めることにより、前記
（１）式により初期ブレーキトルクＴＩ）を決定する（
ステップＳＴ２）。

次いて、モータ（４）．（５）．　　（６）のモータ回
転数を実測する検出器（１　ｇ）　，　　（１　９）　
，（２０）をリセットしてモータ回転数の実測を開始さ
せ（ステップＳＴ３）　、タイマをセットした後（ステ
ップＳＴ４）、タイムアップしたか否かを判断し（ステ
ップ５）　、ＹＥＳの場合は目標モータ回転数Ｎ　一実
ＩｌＩｌ１回転数ＮＰｖ一回転数偏差△Ｓ■ Ｎを演算し、この回転数偏差ΔＮをメモリのＭＷ　　番
地に格納するとともに該回転数偏差ΔＮｎ ×定数ｌ（　の演算値ＥＷｔをバッファメモリに記１ 憶する（ステップＳＴ６）。

次いで」二記メモリのＭＷ　　番地に格納し，た四転ｎ 数偏差ΔＮ−それ以前に上記メモリのＭ　Ｗ　ｎ−１番
地に格納した回転数偏差△Ｎ＝回掠数偏差△Ｎの変化率
△Ｄを演算した後、上記ＭＷｎ番地に格納していた回転
数偏差△ＮをＭ　Ｗ　，，−　＋番地に格納する。そし
て、変化率△Ｄ×定数１（２の演算を行い、その演算値
ＥＷ２をバ・ソファメモリに記憶する（ステップＳＴＹ
）。

そして、」一記バツファメモリに記憶した演算｛直ＥＷ
　　十ＥＷ２＋・・・・・・をブレーキー・ルク出力メ
モ１ りに格納し、このブレーキトルクをアナログ出力装置（
３２）を介して電気一空圧変換装置（２１）（２２），
　　（２３）に供給してブレーキトルクを調節する。

次いてカウンタの設定値を１減算し（ステ・ソプＳＴ８
）、しかる後、カウンタの設定値が「０」になったか否
かを判断し（ステップ９）　、Ｎｏの場合はステップＳ
Ｔ４に戻って再びステ・ソプＳＴ９までの動作を繰返す
。ステップＳＴ９における判断がＹＥＳの場合は次の動
作に移行するものである。

なお、上記実施例ではコンベヤが３台の場合に１１ ついて説明したが、コンベヤは何台であってもよい。

また、」二記実施例では廣算処理のために、マイコンの
ＣＰＵを用いた場合について説明したが、漬算処狸がで
きればプログラマブルコントローラであってもよく上記
実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、ブレーキトルクを調節
して全てのコンベヤの停止晴間をほぼ同しにずるように
構或したので、複数コンベヤの一斉停止及び非常停ＩＬ
時における荷こぼれを確実に防ＩＦすることかできると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による複数コンベヤの停止制御装置を
適用したコンベヤ搬送装置を示す横成図、第２図は第１
図装置における各モータの電源系統図、第３図は第１図
装置における総括制御装置の構成を示すブロック図、第
４図は時間に対する目標モータ回転数の嚢化状態図、第
５図は演算処理を行うＣＰＵの動作を説明するフロート
チャート１２ 図、第６図は従来のコンベヤ搬送装置を示す横或図、第
７図は第６図装置にお（ナる各モータの’；ｌｉ　ａｔ
；ｉ系統図、第８図は複数コンベヤの佇止状態図である
。 図において、（１）．　　（２），　　（３）はコンベ
ヤ、（４），　　（５），　　（６）はモータ、（２　
１）　，（２　２）　．　　（２　３）は電気一空圧嚢
換手段、（３５）は総括制御装置である。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被搬送物を順次に搬送するように配設された複数のコン
   ベヤと、 前記各コンベヤのそれぞれに別個独立に設けられた駆動
   モータと、 前記各駆動モータのそれぞれのブレーキのブレーキトル
   クを制御するブレーキ制御手段と、コンベヤの停止時に
   おいて、その停止開始直前のモータ電流によって初期ブ
   レーキトルクを設定し、その後、所定の時間間隔で目標
   モータ回転数と実測モータ回転数を比較して偏差を求め
   、この求めた偏差と前回求めた偏差の変化率に基づいて
   実測モータ回転数が目標モータ回転数に近づくように前
   記ブレーキトルクを調節するブレーキトルク調節信号を
   前記ブレーキ制御手段に供給する総括制御装置とを備え
   た複数コンベヤの停止制御装置。