JPH04121925U - パレツトの搬入・搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】実パレットの搬入と空パレットの搬出とを同一
のサイクルタイムで行うようにするとともに、パレット
搬出の段取りをなくすことにより、作業効率の向上を図
る。 【構成】作業用パレット台１１上でパレット５から部品
６の取り出しがなされると、上昇スイッチ３１ａが押さ
れて作業用パレット台１１は空パレット搬出台９位置ま
で移動され、空パレット５´が作業用パレット台１１か
ら空パレット搬出台９へ重力によって移載される。そし
て、下降スイッチ３１ｂが押されて作業用パレット台１
１は実パレット搬入台７位置に移動され、実パレット５
が実パレット搬入台７から作業用パレット台１１へ重力
によって移載され、再び作業用パレット台１１上の実パ
レット５から部品６の取り出しを行うことができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、部品の入ったパレットをラインサイドへ搬入し、ライン作業によっ て部品が取り出されたパレットをパレット搬送通路に搬出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来において、ラインサイドとパレット搬送通路の間にはパレット搬入台とパ レット搬出台とがラインサイドに沿って並設して設けられており、パレット搬出 台上に実パレット（部品の入ったパレット）が置かれたときに、台上に設けられ たローラコンベアによってパレット搬出台上に実パレットを引き寄せライン作業 を行う。ここでパレット搬入台上に部品がなくなると、搬送指令が無人搬送車に 指令され、パレット搬入台上に実パレットを搬送する。一方、パレット搬出台上 で部品の取り出しが行われ空パレット（部品が入っていないパレット）となった パレットの返却はライン作業者が段取りをして上記実パレットの搬入とは別サイ クルで無人搬送車によって行わせるようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このように実パレットの搬入と空パレットの搬出とは同一のサイクルで行われ ないため、搬送車による作業効率が大幅に損なわれることなっていた。しかも、 作業者が空パレットの返却の段取りをするため、作業者にライン作業以外の負担 を課すことになっていた。

【０００４】 本考案は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、実パレットの搬入と空 パレットの搬出とを同一のサイクルタイムで行うことにより、パレット搬送の作 業効率を大幅に向上させるとともに、パレットの搬入および搬出の指示に全く気 を使わないようにしてライン作業の作業効率を大幅に向上させることができるパ レットの搬入・搬出装置を提供することをその目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

そこで本考案では、パレットが搬送されるパレット搬送通路からラインサイド へ部品の入った実パレットを搬入してライン作業を行うとともに、ライン作業に よって部品が取り出された空パレットを前記ラインサイドから前記パレット搬送 通路へ搬出するパレットの搬入・搬出装置において、 前記パレット搬送通路から搬入される実パレットが載置される実パレット搬入 台と、前記実パレット搬入台上の実パレットが載置され、部品が取り出されてラ イン作業が行われる作業用パレット台と、前記作業用パレット台上で部品が取り 出された空パレットが載置され、前記パレット搬送通路に空パレットを搬出する 空パレット搬出台とを前記パレット搬送通路と前記ラインサイドとの間に配設し 、 実パレットを前記作業用パレット台に搬入するための傾斜を前記実パレット搬 入台に形成するとともに、前記作業用パレット台から空パレットを搬出するため の傾斜を前記空パレット搬出台に形成するとともに、 移動指令に応じて前記作業用パレット台台端部が前記実パレット搬入台または 空パレット搬出台の台端部に一致するように前記作業用パレット台を移動する移 動手段と、 前記移動手段によって前記作業用パレット台の台端部が前記実パレット搬入台 の台端部に一致された際にこの一致側の作業用パレット台の台端部が上位となる ように前記作業用パレット台を傾斜させるとともに、前記作業用パレット台の台 端部が前記空パレット搬出台の台端部に一致された際にこの一致側の作業用パレ ット台の台端部が下位となるように前記作業用パレット台を傾斜させる台傾斜手 段と、 前記実パレット搬入台上に実パレットが載置されていないことを検出する実パ レット検出手段と、 前記空パレット搬出台上に前記空パレットが載置されていることを検出する空 パレット検出手段と、 前記実パレット検出手段によって前記実パレット搬入台上に実パレットが載置 されていないことが検出され、かつ前記空パレット検出手段によって前記空パレ ット搬出台上に空パレットが載置されていることが検出された際に前記パレット 搬送通路から前記実パレット搬入台上へ実パレットを搬入させ、かつ前記空パレ ット搬出台上から前記パレット搬送通路へ空パレットを搬出させるための搬送指 令を出力する手段と を具えるようにしている。

【０００６】

【作用】

すなわち、かかる構成によれば、作業用パレット台上でパレットから部品の取 り出しがなされると、移動指令に応じて作業用パレット台は空パレット搬出台に 移動され、空パレットが作業用パレット台から空パレット搬出台へ重力によって 移載される。そして、移動指令に応じて作業用パレットは実パレット搬入台に移 動され、実パレットが実パレット搬入台から作業用パレット台へ重力によって移 載され、再び作業用パレット台上の実パレットから部品の取り出しを行うことが できる。つまり、作業者としては移動指令を付与するだけでよく、空パレットの 返却の段取りをすることなくライン作業が行え、ライン作業効率が向上する。

【０００７】 そして、このように実パレット搬入台上の実パレットがなくなり、空パレット 搬出台上に空パレットが載置されると、自動的に実パレットの搬入と空パレット の搬出を同時に行う搬送指令が出力され、この搬送指令に応じて実パレットの搬 入と空パレットの搬出とが同一のサイクルタイムでなされる。つまり、搬送作業 効率が向上する。

【０００８】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の実施例について説明する。

【０００９】 図１（ａ）は実施例装置の側面を示し、同図（ｂ）は同図（ａ）の矢視Ａ方向 を示している。

【００１０】 同図に示すようにライン作業が行われるラインサイド３と無人搬送車４が走行 するパレット搬送通路２との間には、ライン作業を行うための部品６…が入った 実パレット５が載置される実パレット搬入台７と、この実パレット搬入台７上の 実パレット５が載置され、部品６を矢印Ｂに示すように順次取り出すことにより ライン作業を行う作業用パレット台１１と、この作業用パレット台１１上で部品 ６が全て取り出されて空となった空パレット５´が載置される空パレット搬出台 ９とが同一架台１内に配設されている。

【００１１】 架台１は床面に固定された基台１５と、この基台１５に配設された搬送通路側 支柱１４と、ラインサイド側支柱１３とを中心に構成されており、これら支柱１ ３、１４には上記実パレット搬入台７が下段に空パレット搬出台９が上段となる ように各搬入、搬出台７、９が上下２段に配設されている。一方、ラインサイド 側支柱１３には上記作業用パレット台１１が後述する機構によってこの支柱１３ に沿って昇降自在に配設されている。

【００１２】 実パレット搬入台７は支柱１４側よりも支柱１３側の方が低くなる傾斜を有し ており、台上には実パレット５を搬送通路２から作業用パレット台１１に搬送す るローラコンベア８が配設されている。そして、支柱１３側の台上端からストッ パ３６が突出されており、このストッパ３６はバネ３７によって係止されている 。ストッパ３６はペダル３８により解除可能となっており、このペダル３８が押 し下げられることによりバネ３７のバネ力に抗した力が矢印Ｃに示すように作用 してストッパ３６が実パレット搬入台７の上端よりも下方となり、ストッパ３６ が解除され実パレット５を作業用パレット台１１上へ搬送することができる。１ ６は実パレット搬入台７上に実パレット５があるか否かを検出する光電式の実パ レットセンサであり、実パレット５が実パレット搬入台７上に載置されていない ときに、「パレット無し」を示す検出信号Ｓ１を出力する。この検出信号Ｓ１は 架台１に配設された制御盤３４に信号線１６ａを介して加えられる。

【００１３】 一方、空パレット搬出台９は支柱１３側よりも支柱１４側の方が低くなる傾斜 を有しており、台上には空パレット５´を作業用パレット台１１から搬送通路２ へ搬送するローラコンベア８が実パレット搬入台７と同様に配設されている。そ して、支柱１４側の端部には空パレット５´を定置するストッパ部材１０が配設 されている。空パレット搬出台９にも台上に空パレット５´があるか否かを検出 する光電式の空パレットセンサ１７が設けられており、空パレット５´が空パレ ット搬出台９上に載置されているときに、「パレット有り」を示す検出信号Ｓ２ を出力する。この検出信号Ｓ２は制御盤３４に信号線１７ａを介して加えられる 。

【００１４】 モータ２４は、作業用パレット台１１を支柱１３に沿って昇降させるためのア クチュエータであり、モータ２４の回転はスプロケット２１、チェーン２３を介 して減速されてスプロケット２０に伝達される。スプロケット２０には支柱１３ に沿って配設されたチェーン２２が巻着されており、このチェーン２２はさらに 支柱１３の上部に回動自在に配設されたスプロケット１９に巻着されている。

【００１５】 チェーン２２にはＬ字形状のリフタ１８が接続されており、このリフタ１８は 支柱１３に滑動自在に配設されている。リフタ１８にはピン２６によって作業用 パレット台１１下面に接続されたブラケット２７が矢印Ｎ１、Ｎ２方向に回動自 在に支承されている。そして、作業用パレット台１１の下面とリフタ１８の上面 との間にはピン２６を支点にして作業用パレット台１１を矢印Ｎ２方向に傾斜さ せるためのバネ２８が配設されている。これによりリフタ１８が支柱１３の下位 に位置されたとき、作業用パレット台１１の支柱１３側の台端部と実パレット搬 入台７の支柱１３側の台端部とは一致するような位置決めがなされる。リフタ１ ８が下位に位置されたことは支柱１３に配設された図示せぬリミットスイッチで 検出され、このリミットスイッチの作動に応じてモータ２４の駆動が停止される 。また、リフタ１８が下位に位置されたときには基台１５に配設されたショック ダンパ２５、２５により作業用パレット台１１の下面が支持される。

【００１６】 作業用パレット台１１の台上には実パレット搬入台７、空パレット搬出台９と 同様なローラコンベア８が配設されており、このコンベア８並びに台１１が矢印 Ｎ２方向に回転されたときの傾斜によって実パレット搬入台７上の実パレット５ が重力によって作業用パレット台１１上に搬送される。１２は台１１上に搬送さ れたパレット５を定置させるためのストッパである。

【００１７】 支柱１３の上位にはリフタ１８が上昇された際にリフタ１８を所定位置に停止 させるためのリミットスイッチ３２が配設されており、このリミットスイッチ３ ２が作動すると、モータ２４の駆動が停止され、リフタ１８が所定位置に停止さ れる。さらに支柱１３には作業用パレット台１１がこの所定位置まで上昇した際 に台１１の支柱１３側上面を下方に押動する押下部材３３が配設されており、こ の押下部材３３により台１１上面が押し下げられると、バネ２８のバネ力に抗し て台１１は矢印Ｎ１方向に回転され、作業用パレット台１１の支柱１３側の台端 部と空パレット搬出台９の支柱１３側の台端部とが一致する位置決めがなされる 。そしてこのように台１１が矢印Ｎ１方向に回転されたときの傾斜によって作業 用パレット台１１上の空パレット５´が重力によって空パレット搬出台９上に搬 送される。

【００１８】 モータ２４は信号線１５を介して操作盤３０に接続されており、この操作盤３ ０に設けられた上昇スイッチ３１ａ、下降スイッチ３１ｂの操作に応じてモータ ２４が駆動され、リフタ１８、つまり作業用パレット台１１を上位位置まで、ま た下位位置までそれぞれ上昇、下降させる。

【００１９】 ３５は、架台１の位置を示すための信号を光を媒体としてパレット搬送通路２ 側に射出する位置マーカであり、無人搬送車４に架台１の停止位置を知らせるた めに用いられる。

【００２０】 無人搬送車４は図１（ｂ）および同図（ｂ）の矢視Ｍ方向を図４にて示すよう に、マスト３９に昇降自在にリフタ４０が配設されており、このリフタ４０の上 面にはスライド部材４１が無人搬送車４の進行方向に対して垂直にスライド自在 に配設されている。そしてさらにスライド部材４１の上部にも同進行方向に対し て垂直にスライド自在にフォーク４２が配設されている。一方、実パレット搬入 台７および空パレット搬出台９の中央部は、フオーク４２の幅に応じた開口部７ ａ、９ａがそれぞれ形成されていて、これら開口部７ａ、９ａを通してフォーク ４２が台７、台９の上下に移動可能となっている。このため、無人搬送車４は、 実パレット搬入台７に実パレット５を載置する際にフォーク４２を台上の奥まで 進入させて、フオーク４２を開口部７ａを通って台７の下方まで移動させること により実パレット５を台７上に載置する作業を行うことができる。また、同様に 空パレット搬出台９の下方奥までフォーク４２を進入させて、フォーク４２を開 口部９ａを通って台９の上方まで移動させることにより空パレット５´を台９上 から取り出す作業を行うことができる。

【００２１】 図３は、実施例装置に適用される搬送システムの構成を概念的に示すブロック 図である。

【００２２】 同図に示すように実パレットセンサ１６の出力Ｓ１、空パレットセンサ１７の 出力Ｓ２は制御盤３４に加えられる。ところで、実施例の架台１と同様な架台は ラインに沿って複数配設されており、これらも架台１と同様の構成となっている 。したがって、他の架台に設けられたセンサ１６、１７と同様のセンサ１６´、 １７´からも同様の信号が同様の制御盤３４´に加えられることになる。そこで 、制御盤３４からは他の制御盤３４´から出力される信号と識別するために架台 １を特定するステーション信号ＳＴが上位システム４３に加えられる。上位シス テム４３はラインを統括的に制御するコンピュータであり、制御盤３４から加え られた信号ＳＴに基づき架台１のステーションまで実パレット５を搬送するとと もに、架台１から空パレット５´を搬出させるための指令Ｖを搬送制御装置４４ に出力する。

【００２３】 搬送制御装置４４は複数の無人搬送車４…を搬送制御するものであり、指令Ｖ を受け取ると、架台１の場所に最も近い無人搬送車４に対して架台１に必要な部 品６を自動倉庫から取り出して無人搬送車４に乗せて搬送するように無人搬送車 ４を走行制御する。

【００２４】 以下、かかる実施例装置の動作について説明する。

【００２５】 図１に示すように、作業者としては作業用パレット台１１上のパレット５から 部品６をＢに示すように順次取り出して、ライン作業を行う。やがて、パレット ５内の部品６がすべて取り出されてなくなると、空パレット５´を搬出すべく操 作盤３０の上昇スイッチ３１ａを押動する。これに応じてモータ２４がリフタ１ ８を上昇させる方向に駆動され、リフタ１８が図２の矢印Ｑに示すごとく支柱１ ３に沿って上昇する。やがて、リミットスイッチ３２が作動してこれによりリフ タ１８が上位所定位置で停止される。このとき、押下部材３３が作業用パレット 台１１の支柱１３側の上面を矢印Ｄに示すように押し下げ、これに応じて台１１ はＮ１方向に回転して、ラインサイド３側よりも支柱１３側の台端部が下方とな る。この結果、作業用パレット台１１上の空パレット５´が矢印Ｅに示すように 重力に応じてローラコンベア８上を滑り空パレット搬出台９上へ搬送される。

【００２６】 そして、作業者は空パレット５´が空パレット搬出台９上に載置されたことを 確認すると、操作盤３０の下降スイッチ３１ｂを押動する。この結果、モータ２ ４がリフタ１８を下降させるよう駆動される。リフタ１８が下位まで下降される と、リミットスイッチが作動してリフタ１８が停止され、リフタ１８が下位の初 期位置に停止される。このとき押下部材３３は作用していないので、台１１の傾 斜は支柱１３側よりもラインサイド３側の方が下方となる傾斜となっている。 作業者はこの初期位置にリフタ１８が復帰したことを確認すると、ペダル３８ をＣに示すように押し下げて、ストッパ３６を解除する。この結果、実パレット 搬入台７上の実パレット５は矢印Ｔに示すように重力によってローラコンベア８ 上を滑り、作業用パレット台１１上まで搬送される。

【００２７】 以下、作業者は再び作業用パレット台１１上のパレット５から部品６を取り出 し、作業を行うことができる。

【００２８】 ここで、実パレットセンサ１６では実パレット５がないことが検出され、空パ レットセンサ１７では空パレット５´があることが検出される。この結果、信号 Ｓ１、Ｓ２が制御盤３４に出力される。同時に無人搬送車４に架台１の停止位置 を知らせるための信号がマーカ３５から出力される。

【００２９】 制御盤３４は、架台１に搬送の要求があることを示すステーション信号ＳＴを 上位システム４３に出力する。この結果、上位システム４３、搬送制御装置４４ を介して無人搬送車４が架台１まで部品６が入った実パレット５を乗せて走行す るよう制御される。

【００３０】 無人搬送車４が架台１の前までくると、図４に示すようにマーカ３５から出力 される信号が車体に配設されたセンサ４５で検出される。すると、無人搬送車４ はこの位置で停止するように制御される。そして、リフタ４０を実パレット搬入 台７の位置となるように昇降制御して、スライド部材４１、フォーク４２を矢印 Ｆ１に示すように台７の上方奥まで進入させる。つぎにＦ２に示すようにリフタ ４０を下降させ、フォーク４２を開口部７ａを通るよう下降させる。このとき実 パレット５が台７上に載置される。しかる後、フォーク４２、スライド部材４１ をＦ３に示すように車体側に引いて、リフタ４０を空パレット搬出台９位置まで 上昇させる。今度はスライド部材４１、フォーク４２を矢印Ｇ１に示すように台 ９の下方奥まで進入させる。つぎにＧ２に示すようにリフタ４０を上昇させ、フ ォーク４２を開口部９ａを通るように上昇させる。このとき台９上の空パレット ５´がフォーク４２上に載置される。しかる後、フォーク４２、スライド部材４ ２をＧ３に示すように車体側に引いて作業が終了する。

【００３１】 以上説明したように実施例によれば、作業者としては空パレットの返却等の段 取りをする必要がなく、空パレットが発生したならばスイッチおよびストッパを 操作するだけで、継続して作業を行うことができる。このためライン作業の効率 が大幅に向上する。しかもセンサ１６、１７の検出信号に応じて自動的に無人搬 送車４によってパレットの搬入、搬出が行われるので、搬入、搬出に関して人手 に頼らず作業を行うことができ、省人化が図れる。

【００３２】 また、実パレットの搬入と空パレットの搬出とが無人搬送車４によって同一の サイクルタイムで行われるので、搬送作業の効率が大幅に向上する。 また、実施例によれば、実パレット搬入台７と空パレット搬出台９を上下２段 に配設するようにしているので、ラインサイド３に沿った方向に場所を取ること がなく、小スペース化が図れる。このためラインサイド３に沿った方向に設置ス ペースに余裕がない現場であっても多数の架台１をラインサイド３に沿って設置 することが可能となる。

【００３３】 なお、実施例では、無人搬送車４によってパレットの搬入、搬出を行うように しているが、無人搬送システムが導入されていない現場では、有人の搬送車によ って作業を行う実施も可能である。

【００３４】 また、実施例では作業用パレット台１１の上昇と作業用パレット台１１の下降 とが独立したスイッチ操作で行われるようにしている。これにより、作業用パレ ット台１１が下降するときに作業者が台１１に衝突するなどの災害の防止が図れ るが、場合によってかかる災害を防止するための所要の安全装置を設ける等の対 策をした上で、１回のスイッチ操作のみで作業用パレット台１１の上昇から下降 までの一連の動作を行わせる実施も可能である。

【００３５】 さらに、作業用パレット台１１上で部品６がすべて取り出されたことを重量等 に応じて検出するセンサを設け、このセンサの出力に応じて作業用パレット台１ １の上昇、下降を自動的に行う実施も可能である。これにより空パレットになっ たことを確認してからスイッチ操作を行う煩わしさがなくなり、作業効率がより 向上する。

【００３６】 また、実施例では、ストッパ３６を手動で解除することにより実パレットを作 業用パレット台１１上に搬送するようにしているが、作業用パレット台１１が下 降した際に自動的にストッパを解除する機構を設ける実施も当然可能である。

【００３７】 また、実施例では、ローラコンベア８を設け、容易に台から台への搬送がなさ れるようにしているが、パレットの種類によってはローラコンベア８を省略する 実施も可能である。

【００３８】 なお、実施例では実パレット搬入台と空パレット搬出台とを上下２段に配設し ているが、スペースに余裕がある現場では図５に示すようなレイアウトを採る実 施も可能である。すなわち、同図（ａ）に示すように実パレット搬入台７と空パ レット搬出台９とをＨに示すように搬入が、Ｉに示すように搬出が可能となるよ うに搬送通路２に沿って設けるとともに、ラインサイド３に面して作業用パレッ ト台１１をＪに示すように実パレット搬入台７および空パレット搬出台９に移動 自在に設ける実施も可能である。

【００３９】 また、同図（ｂ）に示すように上下２段の搬入、搬出台７、９をＫに示すよう に搬入、搬出が可能となるように搬送通路２とラインサイド３との間に設けると ともに、作業用パレット台１１をラインサイド３に沿って上下２段の台７、９に 並設して設ける実施も可能である。

【００４０】 要は実パレット搬入台、空パレット搬出台、作業用パレット台のレイアウトと しては、搬送通路から実パレット台へ実パレットの搬入が可能で、空パレット搬 出台から搬送通路へ空パレットの搬出が可能で、かつ作業用パレット台がこれら 実パレット搬入台と空パレット搬出台との間を移動でき、実パレット搬入台から パレットを取り出し、空パレット搬出台へパレットを送ることができる構成であ れば、任意である。

【００４１】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、実パレットの搬入と空パレットの搬出と を同一のサイクルタイムで行うことができるので、パレット搬送の作業効率が大 幅に向上する。また、空パレットの搬出の段取り等、パレットの搬入および搬出 の指示に全く気を使う必要がないので、ライン作業の作業効率が大幅に向上する 。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本考案に係るパレットの搬入・搬出装置
の実施例の構成を示す図で、同図（ａ）は側面図、同図
（ｂ）は同図（ａ）の矢視Ａ方向を示す図である。

【図２】図２は図１（ａ）の動作を説明するために用い
た図である。

【図３】図３は実施例の搬送システムの構成を概念的に
示すブロック図である。

【図４】図４は図１（ｂ）の矢視Ｍ方向を示す図で、無
人搬送車によってパレットの搬入、搬出作業を説明する
ために用いた図である。

【図５】図５（ａ）、（ｂ）は他の実施例を説明するた
めに用いた上面図である。

【符号の説明】

２ パレット搬送通路 ３ ラインサイド ７ 実パレット搬入台 ９ 空パレット搬出台 １１ 作業用パレット台 １６ 実パレットセンサ １７ 空パレットセンサ ２４ モータ ２８ バネ ３３ 押下部材

Claims (5)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレットが搬送されるパレット搬送
   通路からラインサイドへ部品の入った実パレットを搬入
   してライン作業を行うとともに、ライン作業によって部
   品が取り出された空パレットを前記ラインサイドから前
   記パレット搬送通路へ搬出するパレットの搬入・搬出装
   置において、前記パレット搬送通路から搬入される実パ
   レットが載置される実パレット搬入台と、前記実パレッ
   ト搬入台上の実パレットが載置され、部品が取り出され
   てライン作業が行われる作業用パレット台と、前記作業
   用パレット台上で部品が取り出された空パレットが載置
   され、前記パレット搬送通路に空パレットを搬出する空
   パレット搬出台とを前記パレット搬送通路と前記ライン
   サイドとの間に配設し、実パレットを前記作業用パレッ
   ト台に搬入するための傾斜を前記実パレット搬入台に形
   成するとともに、前記作業用パレット台から空パレット
   を搬出するための傾斜を前記空パレット搬出台に形成す
   るとともに、移動指令に応じて前記作業用パレット台台
   端部が前記実パレット搬入台または空パレット搬出台の
   台端部に一致するように前記作業用パレット台を移動す
   る移動手段と、前記移動手段によって前記作業用パレッ
   ト台の台端部が前記実パレット搬入台の台端部に一致さ
   れた際にこの一致側の作業用パレット台の台端部が上位
   となるように前記作業用パレット台を傾斜させるととも
   に、前記作業用パレット台の台端部が前記空パレット搬
   出台の台端部に一致された際にこの一致側の作業用パレ
   ット台の台端部が下位となるように前記作業用パレット
   台を傾斜させる台傾斜手段と、前記実パレット搬入台上
   に実パレットが載置されていないことを検出する実パレ
   ット検出手段と、前記空パレット搬出台上に前記空パレ
   ットが載置されていることを検出する空パレット検出手
   段と、前記実パレット検出手段によって前記実パレット
   搬入台上に実パレットが載置されていないことが検出さ
   れ、かつ前記空パレット検出手段によって前記空パレッ
   ト搬出台上に空パレットが載置されていることが検出さ
   れた際に前記パレット搬送通路から前記実パレット搬入
   台上へ実パレットを搬入させ、かつ前記空パレット搬出
   台上から前記パレット搬送通路へ空パレットを搬出させ
   るための搬送指令を出力する手段とを具えたパレットの
   搬入・搬出装置。
2. 【請求項２】 前記実パレット搬入台上の実パレッ
   トを定置させるストッパを当該実パレット搬入台に設
   け、パレットが載置されていない前記作業用パレット台
   の台端部が前記実パレット搬入台の台端部に一致した際
   に前記ストッパを解除するようにした請求項１記載のパ
   レットの搬入・搬出装置。
3. 【請求項３】 前記パレットを搬送するローラコン
   ベアを、前記実パレット搬入台上に、前記空パレット搬
   出台上に、前記作業用パレット台上にそれぞれ配設した
   請求項１記載のパレットの搬入・搬出装置。
4. 【請求項４】 前記実パレット搬入台が下段となる
   ように前記実パレット搬入台と前記空パレット搬出台と
   を上下２段に配設するとともに、これら上下２段のパレ
   ット台と前記ラインサイドとの間に前記作業用パレット
   台を前記上下２段のパレット台に沿って昇降自在に配設
   した請求項１記載のパレットの搬入・搬出装置。
5. 【請求項５】 前記実パレット搬入台位置と前記空
   パレット搬出台位置との範囲でフォークを昇降させる昇
   降手段と、前記フォークを前記搬送通路に対して垂直方
   向へスライドさせるスライド手段とを有した無人搬送車
   を具え、前記搬送指令が出力された際に、前記無人搬送
   車が当該搬送指令が出力された位置まで前記パレット搬
   送通路に沿って前記フォークに実パレットを乗せて走行
   するよう走行制御し、前記搬送指令が出力された位置で
   前記無人搬送車が停止した際に、前記フォーク上から前
   記実パレット搬出台上へ実パレットが載置されるよう前
   記昇降手段および前記スライド手段を制御するととも
   に、前記空パレット搬出台上から前記フォーク上に空パ
   レットが載置されるように前記昇降手段および前記スラ
   イド手段を制御するようにした請求項４記載のパレット
   の搬入・搬出装置。