JPH04122533A - 車体の移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車体の移載方法に関し、特にオーバヘット弐の
搬送装置のハンガに吊持された車体をフロア上のバレン
トに正確に且つ能率良く位置決めして移載する方法に関
する。

〔従来技術］ 従来より、自動車の製造工場においては、車体の搬送の
為走行自在のハンガを有するオーバへ。

ド式の搬送装置が広く用いられ、このハンガに車体を吊
持して車体をライン上を搬送したり、或いは車体をライ
ン間に亙って搬送することが多い。

ところで、最近では、車体への各種部品の組付作業や溶
接作業などの種々の作業においてロボットの導入による
作業の自動化が幅広く進められ、これに伴い自動化ライ
ンのバレント上の所定位置に車体を正確に位置決めして
移載する技術が必要になっている。

従来、ハンガで車体をパレット上の所定位置に移載する
方法としては、ハンガＳこ吊持された車体をバレン［・
の上方の所定位置りこ搬送し、次にハンガをバレント上
に下降させるとともにパレット上に設けられた複数の位
置決めピンをこれら位置決めピンに対応して車体に設け
られた位置決め用の係合孔Ｑこ係合させることにより、
車体をパレットに位置決めして移載する方法が用いられ
ていた。

Ｃ発明が解決りようとする課題： 上記従来の車体の移載方法においては、ハンガにおける
車体の配設位置の誤差やハンガをバレット上に下降させ
るときに発生するハンガの揺動により、バレントの位置
決めピンと車体の係合孔との位置がずれやすく、車体を
パレットに正確に位置決めして移載するのに時間がかか
るという問題がある。

また、ハンガをパレット上に下降させるときに発生する
ハンガの揺動を防止するため、ハンガの下降速度を小さ
くしたり人手により揺動を停止することも考えられるが
、この場合も車体の移載作業の能率が著しく低下すると
いう問題がある。

本発明の目的は、車体をハンガからパレットに正確に且
つ能率良く位置決めして移載する車体の移載方法を提供
することである。

〔課題を解決するための手段： 本発明に係る車体の移載方法は、ハンガに吊持された車
体をフロア上のバレントへ位置決めして移載する車体の
移載方法であって、ハンガに設けられた複数の位置決め
ピンを介して車体をハンガに位置決めした状態でハンガ
に吊持された車体をパレット上方に搬送し、次に）＼ン
ガ及び車体をパレットから所定高さ位置まで下降させ、
次にフロア側に設けられた揺動規制機構によりハンガの
揺動を規制して停止させ、次にフロア側に設けられた昇
降式の複数の位置決めピンを介してハンガをパレットに
対して位置決めし、次にハンガをバレントまで下降させ
るとともにバレ・ノドに設けられた複数の位置決めピン
を介して車体をパレットに位置決めして移載するもので
ある。

〔作用〕

本発明に係る車体の移載方法においては、ハンガに設け
られた複数の位置決めピンを介して車体をハンガに位置
決めした状態でハンガに吊持された車体をパレット上方
に搬送する。次にハンガ及び車体がパレットから所定高
さ位置まで下降させ、揺動規制機構によりハンガの揺動
を停止し、次に複数の昇降式の位置決めピンを介してハ
ンガをパレットに対して位置決めし、その状態でハンガ
をバレントまで下降させるとともにパレットに設けられ
た複数の位置決めピンを介して車体をパレ。

トに位置決めして移載するので、車体を移載するときに
、車体とハンガとパレットとの相互の所定の位置関係の
ずれを確実に防止することが出来、車体をハンガからパ
レットに正確に且つ能率良く位置決めして移載すること
が出来る。

〔発明の効果〕

本発明の車体の移載方法によれば、以上〔作用〕の項で
説明したようにハンガに設けられた複数の位置決めピン
を介して車体をハンガに位置決めし、次にハンガがパレ
ットから所定高さ位置まで下降したときに、揺動規制機
構及び昇降式〇位置決めピンを介してハンガをパレット
に対して位置決めし、次にバレン）　ｌこ設けられた複
数の位置決めピンを介して車体をパレットに位置決めし
て移載するので、車体を移載するときに、車体とハンガ
とパレットとの相互の所定の位置関係のずれを確実に防
止することが出来、車体をハンガからパレットに正確に
且つ能率良く位置決めして移載することが出来る。

〔実施例］ 以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。

本実施例の車体の移載方法は、仮組立が完了した車体に
増す打ち溶接を施すため、車体組立ラインから自動溶接
ラインに設けられたバレントに車体を位置決めして移載
する方法に本発明を適用したものである。

先ず、上記車体の移載方法に供せられる自動溶接ライン
し、オーバヘッド式の搬送装置１０及び自動溶接ライン
Ｌの車体移載ステーションＳＴに設けられたハンガ位置
決め装置４０について説明する。尚、図示のように方向
を定義して説明する。

第１図・第２閲二二示すように、自動溶接ラインＬは、
フロアＦに前後方向向きに設けられたラインフレーム１
と、ラインフレーム１に設けられたチェーン％［動ｔの
スラットコンヘア２と、スラットコンへ７２上に所定間
隔おきに配置された複数のパレット３などで構成され、
各パレット３の右端部と左端部の所定位置には夫々前後
２つの位置決めピン４が突出状に設けられている。

上記自動溶接ラインＬには、第２図に示すように車体移
載ステーションＳＴが設けられ、自動溶接ラインＬの車
載移載ステーションＳＴより前側には所定間隔おきに複
数の溶接ステーション（図示路）が設けられ、各溶接ス
テーションには車体Ｂの所定部位を増す打ち溶接するた
めの溶接ロボットが配設されている。

車体組立ラインで仮組立の完了した車体Ｂはハンガ式の
搬送装置１０により車体移載ステーションＳＴに搬送さ
れ、その後車体移載ステーションＳＴの所定位置に停止
しているパレット３上に位置決めして移載され、パレッ
ト３に移載された車体Ｂは所定のラインタクトで順次各
溶接ステーションに搬送され、各溶接ステーションにお
いて溶接ロホノトにより増す打ち溶接されるようになっ
ている。

次に、上記ハンガ式の搬送装置１０について説明する。

第１図及び第３図・第４図に示すようＣ二重体組立ライ
ンと自動溶接ラインＬの上方Ｑこは、前後方向に延びる
支持フレーム１１が設けられ、この支持フレーム１１は
所定間隔おきに天井に固定された吊下部材１２を介して
支持され、支持フレーム１１の下方には、支持フレーム
１１と平行に前後方向に延びるガイトレール１３が設け
られ、このガイドレール１３は連結部材１４を介して支
持フレーム１１に連結され、支持フレーム１１とガイド
レール１３は車体組立ラインまで延設されている。

第４図に示すように、支持フレーム１１及びガイドレー
ル１３のうち、自動溶接ラインＬの車載移載ステーショ
ンＳＴに対応する部分は夫々支持フレームＩＩＡとガイ
トレール１３Ａとに分割され、分割された支持フレーム
ＩＩＡ及びガイトレール１３Ａは天井に設けられた前後
１対の電動ホイスト１５のチェーン１６により昇降自在
に吊下げられている。

次にガイドレール１３に沿って走行する自走式のハンガ
２０について説明スる。

ハンガ２０は、ガイドレール１３の下方に左右方向向き
に配設された前後１対のフレーム部材２１と、各フレー
ム部材２１に夫々設けられた左右１対の可動フレーム部
材２２と、各フレーム部材２１の左右方向の中央部に固
着された正面視路り字型の吊持部材２３などを備え、各
吊持部材２３の上部と下部には夫々支持輪２４と左右１
対のガイド輪２５が装着され、ハンガ２０は各支持輪２
４とガイＦ輪２５を介してガイドレール１３に沿って走
行自在に配設されている。尚、各支持輪２４は走行駆動
装置（図示路）により回転駆動されるようになっている
。

各可動フレーム部材２２の下端には夫々支持部材２６が
設けられ、各支持部材２６の下端面Ｑこは夫々係合穴２
６ａが形成され、前後の支持部材２６の上端面に亙って
前後に細長い板部材２７が固定され、左右の板部材２７
の前部と後部には夫々位置決めピン２８が設けられてい
る。

第３図・第５図に示すように、車体Ｂのアンダフロアの
右端部と左端部には、夫々バレント３の４つの位置決め
ピン４が保合可能な係合孔６とハンガ２０の左右の板部
材２７に設けられた４つの位置決めピン２８が保合可能
な係合孔７が形成されている。

各フレーム部材２１の上端には夫々左右１対の開閉用エ
アシリンダ３０が設けられ、各エアシリンダ３０のロッ
ド３０ａは夫々対応する可動フレム部材２２の上端部に
固着され、各開閉用エアシリンダ３０を駆動することに
より、各可動フレム部材２２は閉位置（第１図・第７図
実線Ｖ示）と開位置（第７図２点鎖線図示）とに位置切
換可能になっている。尚、第１［１１・第３図に示すよ
うムこ、ガイトレール１３の右側と左側ユニは、走行時
ユニおけるハンガ２０の上下方向の揺動を規制するため
の規制部材３１がガイドレール１３と平行に前後方向向
き乙こ設けられ、各フレーム部材２１の規制部材３１に
対応する部分には夫々ブラケット３２を介して揺動規制
軸３３が設けられている。面、第４図乙こおいて符号３
４は前後のフレーム部材２１を連結する連結部材である
。

次に、上記ハンガ位置決め装置４０について説明する。

第１図・第２図に示すように、ハンガ位置決め装置４０
は、スラットコンベア２の右側と左側の所定位置に夫々
前後１対設けられ、前後のハンガ位置決め装置４０の間
隔はハンガ２０の前後のフレーム部材２１の間隔に略等
しくなっている。

各ハンガ位置決め装置４０は、フロアＦに埋設された昇
降用エアシリンダ４１と、具陳用エアシリンダ４Ｉのロ
ッド４１ａに固着されたベース部材４２と、ベース部材
４２に設けられた位置決め部材４３と揺動規制機構４５
とで構成されている。

位置決め部材４３はベース部材４２の内端部↓こ立設さ
れ、位置決め部材４３の上端Ｑこは可動フレーム部材２
２の下端の支持部材２６の係合穴２６ａに係合可能な位
置決めビン４４が設けられている。

揺動規制機構４５は、ベース部材４２にブラケット４６
を介して揺動可能に設けられた揺動規利用エアシリンダ
４７と、外端部が上方に湾曲状Ｑこ形成されたアーム部
材４８を備え、アーム部材４８の内端部は揺動規制用エ
アシリンダ４７のロッド４７ａに揺動自在に枢支され、
アーム部材４８の途中部はベース部材４２に立設された
支持部材４９に揺動自在に枢支され、アーム部材４８の
外端部にはゴム類のローラ５０が回転自在に装着され、
揺動規制用エアシリンダ４７を駆動することにより、ア
ーム部材４８は第１図ムこ実線で示した非規制位置と２
点鎖線で示した規制位置とに位置切換可能になっている
。尚、自動溶接ラインＬには、車体Ｂがハンガ２０によ
り車体移載ステーションＳＴの上方の所定位置まで搬送
されたとき以陵、各ホイスト１５、各ハンガ位置決め装
置４゜及びスラットコンヘア２などの作動を制御するコ
ントロール装置が設けられている。

次に車体組立ラインから自動溶接ラインＬの車体移載ス
テーションＳＴに停止したバレット３への車体Ｂの移載
方法について説明する。

先ず、車体組立ラインにおいて、仮組立の完了した車体
Ｂを車体組立ラインに停止しているハンガ２０に移載す
る。このとき、ハンガ２ｏの各可動フレーム２２は閉位
置にあり、左右の板部材２７の各位置決めビン２８を車
体Ｂの対応する係合孔７に係合させ車体Ｂを左右の板部
材２７に載置することにより、車体Ｂはハンガ２ｏに位
置決めされた状態で吊持される。

次に、車体Ｂを吊持したハンガ２０を自動溶接ラインＬ
側に自走させ、ハンガ２ｏが車体移載ステーションＳＴ
の上方の所定位置に達すると、ハンガ２０の走行を停止
する。この状態では、第４図に示すように、ハンガ２０
の前後の支持輪２４バカイドレール１３Ａ上の所定位置
にある。

次に、前後のホイスト１５を駆動し支持フレームＩＩＡ
及びガイドレール１３Ａとともにハンガ２０及び車体Ｂ
を所定ストローク下降させ、第１図に２点鎖線で示すよ
うに車体移載ステーションＳＴの所定位置に停止したパ
レット３から所定高さ位置に停止させる。このとき、ハ
ンガ２０は左右方向に揺動しながら停止する。

次に、各揺動規制機構４５の揺動規制用エアシリンダ４
７を駆動し、アーム部材４８を非規制位置から規制位置
に切換え、各アーム部材４８のローラ５０を対応する支
持部材２６の外端面に当接させることにより、各ローラ
５０でハンガ２０の揺動を規制して停止する。

次に、各ホイスト１５を駆動してハンガ２０を所定スト
ロークパレット３側に下鋒させ、第５図に示すように各
位置決め部材４３の位置決めビン４４を対応する支持部
材２６の保合穴２６ａに係合させる。このとき、ハンガ
２０は各ハンガ位置決め装置４０に対して位置決めされ
るとともに、各ハンガ位置決め装置４０は車体移載ステ
ーンヨンＳＴの所定位置に停止したバレント３と所定の
位置関係にあるので、ハンガ２０はパレット３に対して
位置決めされる。

次に、第６図に示すように、各ホイスト１５を駆動して
ハンガ２０を所定ストローク下降させるとともに各具陳
用シリンダ４１を駆動してロッド４１ａをハンガ２０の
下降速度と同し速度で所定ストローク退入させることに
より、パレット３の各位置決めビン４を車体Ｂの対応す
る係合孔６に係合させ、車体Ｂをパレット３に対して位
置決めする。

次に、第７図に示すように、各ホイスト１５と各界陣用
シリンダ４１を駆動してハンガ２０を所定ストローク下
降させるとともにロッド４１ａを所定ストローク退入さ
せることにより、車体Ｂをバレント３上に移載し、各板
部材２７の位置決めピン２８と車体Ｂの係合孔７との係
合を解除する。

次に、第７図に示すように、各昇降用シリンダ４１を駆
動してロッド４１ａを所定ストローク退入させることに
より、各位置決め部材４３の位置決めピン４４と支持部
材２６の保合穴２６ａとの保合を解除する。その後、各
揺動規制用シリンダ４７を駆動してアーム部材４８を規
制位置から非規制位置に切換え、次に、各開閉用シリン
ダ３０を駆動して各可動フレーム部材２２を閉位置から
開位置に切換える。その後、各ホイスト１５を駆動して
支持フレームＩＩＡ・ガイトレール１３Ａとともにハン
ガ２０を第４図に示す位置まで上昇させ、各具陳用シリ
ンダ４１を駆動して各位置決め部材４３及び揺動規制機
構４５を第１図に示す位置に戻す。

このように車体Ｂをハンガ２０からパレット３に移載す
るので、車体Ｂを移載する際、車体Ｂとハンガ２０とパ
レット３との相互の所定の位置関係のずれが防止され、
車体Ｂをハンガ２０からパレット３に正確に且つ能率良
（位置決めして移載することが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は自動溶接
ライン及び搬送装置の正面図、第２図は第１図ｎ−ｎ線
断面図、第３１は第１図ｍ−ｍ線断面間、第４図は搬送
装置の要部側面図、第５図はハンガのパレットに対する
位置決めを示す）＼ンガ及びハンガ位置決め装置の作動
説明図、第６図は車体のパレットに対する位置決めを示
すハンガ及びハンガ位置決め装置の作動説明図、第７図
は車体のバレントへの移載を示すハンガ及びハンガ位置
決め装置の作動説明図である。 ３・・バレント、　　４・２８・４４・・位置決めビン
、　２０・・ハンガ、　　４５・・揺動規制機構、　Ｂ
・・車体、　Ｆ・・フロア。 特許出願人　　　マツダ株式会社 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハンガに吊持された車体をフロア上のパレットへ
   位置決めして移載する車体の移載方法であって、 ハンガに設けられた複数の位置決めピンを介して車体を
   ハンガに位置決めした状態でハンガに吊持された車体を
   パレット上方に搬送し、 次にハンガ及び車体をパレットから所定高さ位置まで下
   降させ、 次にフロア側に設けられた揺動規制機構によりハンガの
   揺動を規制して停止させ、 次にフロア側に設けられた昇降式の複数の位置決めピン
   を介してハンガをパレットに対して位置決めし、 次にハンガをパレットまで下降させるとともにパレット
   に設けられた複数の位置決めピンを介して車体をパレッ
   トに位置決めして移載することを特徴とする車体の移載
   方法。