JPH04126617A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両用サスペンション制御装置に係わり、特に
車両の走行状態に適応した態様でショックアブソーバの
減衰力特性の切換を制御できる装置に関する。

［従来の技術］ 車両のサスペンション特性を車両の走行状態に適応させ
るために、 ・左右一対の車輪のそれぞれに減衰力特性がハードとソ
フトな間で切換可能なショックアブソーバを設け、 °各ショックアブソーバのそれぞれで現に発生している
減衰力の時間変化率を検出する左右一対の検出装置を設
け、 ・検出されｈ時間変化率が切換基準値（Ｖｒｅｆ）を越
えたときにそのショックアブソーバの減衰力。

特性をハードからソフトに切換えるコントローラを備え
た車両が開発されており、その−例が特開昭６４−６７
４０７号公報に開示されている。

同公報記載の技術では、ショックアブソーバ中にオリフ
ィスを拡大縮少するピエゾ素子を内蔵させ、同ピエゾ素
子に電圧を印加して伸長させることによりオリフィスを
拡大して振動に対す層抵抗が弱い一状態（すなわち発生
す′る減衰力が弱い、いわゆるソフトな状態）に調整し
、逆に電圧を印加しないことにより同ピエゾ素子を収縮
させてオリフィスを縮小し、振動に対する抵抗が大きな
状態（すなわち大きな減衰力が得られるいわゆるハード
な状態）に調整する。

またこの技術では各ショックアブソーバに応力を受けて
分極する性質を有するピエゾ素子を設け、このピエゾ素
子に流れる電流をコントローラに入力する構成を示して
いる。ピエゾ素子に流れる電流は、応力に比例して分極
する電荷量を時間微分した値に相当するため、各ショッ
クアブソーバによって現に生、じている減衰力の時間変
化率か検出されるのである。

コントローラではこの変化率を切換基準値と比較し、検
出された変化率か基準値以下の間は減衰力特性をハード
にしておき、車両か凹凸にさしかかって検出された変化
率が基準値を越えると、減衰力特性をソフトに切換える
。

これにより常時は減衰力特性かハードに維持されて車両
姿勢−の安定が得られ、路面条件が悪化したときにはソ
フトに切換えて乗心地を確保するのである。

前記特開昭６４−６７４０７号公報の技術では、車速に
応じであるいは制動中か否かにより前記切換基準値を増
減させ、走行状態に適応した態様で減衰力の切換制御か
実施されるようにしている。

また特開昭６０−８２４２３号公報には、急制動時には
減衰力特性を強制的にノーートにする技術が開示されて
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 前記従来の技術は、車両姿勢の安定と乗心地の両者をバ
ランスよく得ることができ、大変優れた制御を実施する
。しかしながら左右の車輪の走行状態が異なる場合、例
えば右輪は雪上を走行し、左輪は乾燥良路を走行するよ
うないわゆるまたき走行の場合には左右輪の減衰力変化
率が大きく異なり、減衰力特性が左右輪で異なることが
ある。　　、このようなとき、左右輪が通過する路面摩
擦係数も大きく異なっているため、制動を加えると、ま
たぎ走行でない通常の制動時よりも姿勢変化を起こしや
すい。そこで、またぎ走行のみを考慮すれば、特開昭６
０−８２４２３のように急制動中は常時減衰力特性をハ
ード状態に維持しておけばよいことになるが、このよう
にするとまたぎ走行でない制動時には大きな凹凸があっ
ても減衰力特性がソフトに切換わらず乗り心地が悪くな
る問題がある。

そこで本発明では、またぎ走行中にはまたぎ走行に最適
な態様で減衰力特性の切換か制御される装置を提案する
のである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題は、そのシステム構成か第１図に略示される装
置、すなわち左右一対の車輪のそれぞれに設けられ、減
衰力特性をハートとソフトの間で切換可能な左右一対の
ショックアブソーバ２Ｌ。

２Ｒと、該ショックアブソーバのそれぞれで現に発生し
ている減衰力の時間変化率を検出する左右一対の検出装
置４Ｌ、４Ｒと、該検出装置による検出値が切換基準値
（Ｖｒｅｆ）を越えたときに該ショックアブソーバの減
衰力特性をハードからソフトに切換えるショックアブソ
ーバコントローラ６とを備えた車両において、該左右一
対の検出装置４Ｌ、４Ｒで検出される減衰力変化率の左
右の差を算出する手段８と、該算出手段８で算出された
差を予め定められている所定値と比較する手段１０と、
該ショックアブソーバコントローラ６に、車両が制動中
か否かに対応する信号を入力する手段１２とを付加し、
かつ該ショックアブソーバコントローラ６に、制動中で
あってしかも前記算出された差か前記所定値を越えてい
る条件か成立する場合には、前記切換基準値（Ｖｒｅｆ
　）としてそれ以外の条件のときに比して大きな値を用
いる処理手順６ａを内蔵させたことを特徴とするサスペ
ンション制御装置によって解決される。

［作　用］ さて上記構成を備えた装置によると、左右差算出手段８
によって算出された差か比較手段ＩＯによって所定値と
比較される。このときまたぎ走行中であれば左右差か大
きく、またぎ走行中でなけれは左右差か小さいことから
、比較手段１０の比較結果はまたぎ走行かそうでない走
行状態かを判断することになる。

ここでコントローラ６には、この比較結果と制動中か否
かを示す信号が入力されており、制動中であってしかも
またぎ走行に相当する条件が成立している場合には減衰
力特性をハードからソフトに切換える際の切換基準値（
Ｖｒｅｆ）を大きくする処理か内蔵されていることから
、またぎ走行をしなから制動する場合にはよほと大きな
路面入力かない限り、すなわち通常の場合はほとんど常
時減衰力特性かハートに維持され、車両姿勢の安定化か
図られる。

［実施例コ 次に第２図〜第４図を参照して本発明を具現化した一実
施例について説明する。

第２図中、図示６０はマイクロコンピュータを示し、左
ショックアブソーバ２Ｌによって得られている減衰力を
検出するための検出用ピエゾ素子に流れる電流がｌ１０
２２．Ａ／Ｄ変換器２８を介してＣＰＵ３４に入力可能
となっている。ここで検出用ピエゾ素子は特開昭６４−
６７４０７号公報に記載のものと同様のものであり、従
ってこの電流値は減衰力の時間変化率に相当する。同様
に右側ショックアブソーバ２Ｒの減衰力変化率もｌ１０
２４．Ａ／Ｄ変換器３０を介してＣＰＵ３４に入力され
る。この他ブレーキスイッチの信号もｌ１０２６を介し
てＣＰＵ３４に入力され、制動中か否かかＣＰＵ３４に
入力可能となっている。

ＣＰＵ３４はＲＯＭ３２に記憶されているプログラムに
よって作動し、その処理結果に従ってｌ１０４０ないし
４２を介して駆動回路４４ないし４６に電圧を印加する
か否かの信号を出力する。

左駆動回路４４に電圧を加える信号か入力されると左駆
動回路４４では高電圧を発生し、左側ショックアブソー
バ２Ｌの減衰力特性切換用のピエゾ素子に高電圧を印加
し、左側ンヨックアブソーハ２Ｌの減衰力特性をソフト
にする。同様に右駆動回路４６に電圧を加える信号か出
力されると、右側ショックアブソーバ２Ｒがソフトな減
衰力特性に調整される。ＣＰＩ、”３４か電圧を印加す
る信号を出力しないときには、ショックアブソーバの減
衰力特性はハードに調整される。なお減衰力特性切換用
のピエゾ素子には特開昭６’４−６７４０’７号公報に
開示のものとほぼ同様のものが用いられる。

ＲＯＭ３２には、第３図、第４図に示す処理手順を実行
するためのプログラムが記憶されている。

第３図は左右の減衰力変化率の振幅差を逐時束める処理
手順を示しており、これは振動周期よりも充分に短い時
間間隔で繰り返し実行される。

ステップＳｌはｌ１０２２．Ａ／Ｄ変換器２８を介して
左検出用ピエゾ素子に流れる電流を人力し、ついてｌ１
０２４．Ａ／Ｄ変換器３０を介して右検出用ピエゾ素子
に流れる電流値をＣＰＵ３４に入力する。

ステップＳ２は左減衰力変化率が極大値であるか否かを
判別する処理を実行するステップであり、具体的には入
力される減衰力変化率か増大傾向から減少傾向に転じた
か否かを判別する。極大値であれば、その値か左極大値
としてセットされる（Ｓ３）。以後はぼ同様な考え方に
基づいて右極大値（Ｓ５）、左極小値（Ｓ７）、右極小
値（Ｓ９）かセットされる。この結果各極値には最新の
極大値と極小値か記憶される。

このようにして記憶された極値に基づいてステップＳＩ
Ｏでは左右の振幅がそれぞれ求められ、ステップＳｌｌ
でその振幅差が求められる。

以上から理解されるように第３図の処理１三よって左右
の減衰力変化率の振幅の差か算出されることになる。す
なわち第３図の処理を実行するためのプログラム、その
プログラムを記憶しておくＲＯＭ３２、そのプログラム
の実行に関与するＣＰＵ３４．ＲＡＭ３６等により第１
図の左右差算出手段８が構成されているのである。

第４図はこのようにして算出された左右の振幅差が所定
値以上か否かを判別する処理手順を示しており、この実
施例ではさらに所定時間以上継続的に左右差が所定値以
上か否かを判別する。この第４図の処理は所定時間間隔
毎に繰り返し実行される。

さて第４図のステップ８２０は、第３図の８１１で算出
されている振幅差が所定値以上か否かを判別する処理を
実行する。ここで所定値以内ならまたぎ走行ではない。

そこでステップＳ２７で、切換基準値Ｖｒｅｆを標準基
準値ＶｒｅｆＳに比して所定割合（これをアンチダイブ
補正係数Ｋ　ＩＢＲＫという）大きなものとする。ここ
でＫ　ＩＢＲＫは特開昭６０−８２４２３あるいは６４
−６７４０７号公報に開示されているように、制動中は
ハート保持傾向を強めてアンチダイブ効果を得るための
補正係数である。なおこの場合カウンタＣをセロクリア
しく５２６）、カウンタＣで振幅差か大きくなってから
の回数（すなわち経過時間）をカウント可能としている
。

ステップ８２１は計時のための処理であり、第４図の処
理が一定時間間隔で実行されることから、Ｓ２１の処理
の結果、カウンタＣにはステップＳ２０の判定がノーか
らイエスに変わった時（すなわち振幅差が所定値以上に
なり始めたとき）からの時間に比例する数が記憶される
。

ステップ８２２はこのようにカウントされたＣが所定値
Ｃ１に等しいか否かを判定する手順であり、ここでイエ
スとなるのは一定時間以上継続的に左右の振幅差が所定
値を越えているときである。

この状態（マまたぎ走行中とみなしてよいから、ステッ
プＳ２３では切換基準値Ｖｒｅｆの計算にまたぎ制動時
のアンチダイブ補正係数Ｋ　２ＢＲＫを用いる。

ここでまたぎ制動時のアンチダイブ補正係数に２ＢＲＫ
は、非またぎ走行中のアンチダイブ補正係数ＫＩＢＲＫ
に比して大きな値が用いられることから、またぎ制動時
は非またぎ制動中のときならば減衰力特性をソフトに切
換えてしまう振動が生じてもなおハードに維持する傾向
が付与される。

このようにして第４図のステップ８２０の処理により左
右の差と所定値とが比較されるのであり、これを実行す
るプログラムと、そのプログラムを記憶しているＲＯＭ
３２とそのプログラムの実行に関与するＣＰＵ３４．Ｒ
ＡＭ３６等により第１図の比較手段１０が構成されてい
る。またステップ８２０がイエスとなったときには（さ
らにこの実施例ではＳ２２がイエスとなることを条件と
するが、これはまたぎ走行でないときに誤ってまたぎ走
行と判別することを防止するための処理であり、必ずし
も必要というわけではない）、ステップ８２３でハード
保持傾向が強まる大きな切換基準値Ｖｒｅｆを演算する
処理が実行され、ノーのときにはステップ８２７でそれ
よりはソフト保持傾向の強い小さな切換基準値Ｖｒｅｆ
を演算するのである。

以上で理解されるように、第２図に示すマイクロコンピ
ュータ６０と駆動回路４４．４６で構成される制御シス
テム６２は、第１図の左右差算出手段８と、比較手段１
０と、ショックアブソーバコントローラ６とを兼用した
ものとして機能するのである。

さて以上の実施例ではまたぎ制動中は、減衰力をソフト
に切換える際の切換基準値が他の制動中の切換基準値よ
りも大きな値とされることから、またぎ制動中の車両姿
勢の安定化か図られる。

なおこの実施例に代えてまたぎ制動が検出されたときに
は、減衰力特性を強制的にハードに維持するようにして
もよく、このようにしてもまたぎ走行中の車両姿勢を安
定化することができる。また以上の実施例では前輪また
は後輪のいずれか一方でまたぎ走行を検出する例を示し
ているが、これにかえて前輪または後輪のいずれか一方
でまたぎ走行が検出されている間、あるいは前後輪の両
方でまたぎ走行が検出されている間に大きなアンチタイ
プ補正係数Ｋ　２ＢＲＫを用いるようにしてもよい。

さらにまた本実施例ではまたぎ走行を検出するために、
減衰力変化率の振幅差を算出する方式を採用しているが
、これにかえて減衰力自体の左右の振幅差からまたぎ走
行を検出してもよい。

［発明の効果〕 さて本発明によると、左右の路面状況か異なる条件化で
の制動時には、減衰力特性の切換基準値か非またぎ制動
時の切換基準値よりも大きくされることから、またぎ制
動時には非またぎ制動時よりも一層ハード保持傾向を強
めることができる。

このためまたぎ制動中は車両姿勢の安定化が優先的に考
慮される一方、非またぎ制動時には車両姿勢の安定化と
乗心地を両立させた態様で減衰力特性が切換えられる。

このように本発明によると、従来のようにまたぎ制動と
非またぎ制動を区分しない方式に比してより一層好まし
い態様で減衰力特性か切換えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる装置の概念を模式的に示す図、
第２図は一実施例のシステム構成図、第３図と第４図は
実施例で用いられる処理手順を示す図である。 出願人　　トヨタ自動車株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 左右一対の車輪のそれぞれに設けられ、減衰力特性をハ
   ードとソフトの間で切換可能な左右一対のショックアブ
   ソーバと、 該ショックアブソーバのそれぞれで現に発生している減
   衰力の時間変化率を検出する左右一対の検出装置と、 該検出装置による検出値が切換基準値（Ｖｒｅｆ）を越
   えたときに該ショックアブソーバの減衰力特性をハード
   からソフトに切換えるショックアブソーバコントローラ
   とを備えた車両において、該左右一対の検出装置で検出
   される減衰力変化率の左右の差を算出する手段と、 該算出手段で算出された差を予め定められている所定値
   と比較する手段と、 該ショックアブソーバコントローラに、車両が制動中か
   否かに対応する信号を入力する手段とを付加し、 該ショックアブソーバコントローラに、制動中であって
   しかも前記算出された差が前記所定値を越えている条件
   が成立する場合には、前記切換基準値（Ｖｒｅｆ）とし
   てそれ以外の条件のときに比して大きな値を用いる処理
   手順を内蔵させたことを特徴とするサスペンション制御
   装置。