JPH04134232U - ロボツトグリツパ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットグリッパ装置の開閉装置の開端付近
において押圧装置を作動させることにより、開閉装置の
行程を増加しないで開口量を拡大することにある。 【構成】 ハンドリングロボット３のロボットアーム５
の先端に挿着されるロボットグリッパ装置１において、
下部グリッパ２７に対して上部グリッパ２５を開閉移動
させるための開閉装置２９と、この開閉装置２９の開端
付近で上部グリッパ２５を傾斜させるための押圧装置６
３とを備えてなる構成としたことを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、ハンドリングロボットの先端に装着されるロボットグリッパ装置 に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来から例えば板材折曲げ加工機におけるハンドリングロボットの先端に挿着 されるグリッパ装置は、ワークの形や大きさによってワークに合わせた様々なグ リッパを選択して装着できることは知られているが、グリッパの開口量は開閉装 置である例えばエアシリンダのストロークによって決定されてしまっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来の技術で知られていたハンドリングロボットの先端に装着され るグリッパ装置は、ワークが大きいために開口量を大きくしようとすると、開閉 を行うエアシリンダのストロークを大きくしなければならないが、エアシリンダ 部のユニットが大きくなってロボット本体と干渉したり、又ベンテイングマシン 本体と干渉したりする問題があった。

【０００４】 本考案の目的は、上部グリッパのストロークを大きくしなくても大きなワーク を掴むことができるようにしたロボットグリッパ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、この考案は、ハンドリングロボットの先端に挿 着されるロボットグリッパ装置であって、下部グリッパに対して上部グリッパを 開閉移動させるための開閉装置と、この開閉装置の開端付近で前記上部グリッパ を傾斜させるための押圧装置とを備えてロボットグリッパ装置を構成した。

【０００６】

【作用】 この考案のロボットグリッパ装置を採用することにより、先づハンドリングロ ボットの先端に装着されたグリッパ装置の開閉装置によって上部グリッパを下部 グリッパに対して平行に開口した時、上部グリッパの開端近くで下部グリッパに 対して傾斜させるための押圧装置を作動させると、開口量が大幅に拡大されてよ り大きなワークが取り込まれる。

【０００７】 次に、前記開閉装置を上部グリッパを閉じる方向に作動させると、先づ押圧装 置が作動して前記下部グリッパに対して平行になる。そして更に開閉装置を閉方 向に作動させるとワークがクランプされる。

【０００８】

【実施例】

以下、添付図面に基づいてこの考案の実施例を説明する。図７を参照するにロ ボットグリッパ装置１は、ハンドリングロボット３のロボットアーム５の先端に 装着される。このハンドリングロボット３は、公知のようにプレスブレーキ７（ 板材折曲げ機）の下部エプロン９に挿着されていて、更に上記ロボットアーム５ の先端は上記プレスブレーキ７に対して左右方向（Ｘ軸），前後方向（Ｙ軸）， 上下方向（Ｚ軸）に移動自在である。又、前記ロボットトアーム５の先端はＸ軸 と平行な左右方向軸（Ｂ軸）を中心に手首旋回が可能であると共に、Ｂ軸と直交 する軸（Ａ軸）を中心に手首反転も可能である。

【０００９】 一方、前記プレスブレーキ７の前記下部エプロン９には、下部金型１１が上下 動自在に装着されている。又、この下部エプロン９が載っている下部フレーム１ ３上にＣ型形状のサイドフレーム１５が支持されていると共に、このサイドフレ ーム１５の上部には上部金型１７が装着されている上部エプロン１９が設けられ ている。更に、この上部エプロン１９の後方には溶接ユニット２１がやはりサイ ドフレーム１５の上部から垂下支持されていて、その下部先端には溶接ヘッド２ ３が装着されている。この溶接ヘッド２３は、溶接ユニッ２１の操作で３次元に 自由に動くようになっている。また、サイドフレーム１５にはワークＷの位置決 めを行なうバックゲージＢＧが設けられている。

【００１０】 上記構成により、所望の箱状製品の展開された板材Ｗ又は一部折曲げられた板 材Ｗａを把持したロボットグリッパ装置１は、ハンドリングロボット３の操作に より前記Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ａ軸，Ｂ軸と適宜に動かされて、板材Ｗ又はＷａの 所望の折曲げ位置が前記上部金型１７に押し当てられる。すると下部金型１１が 上昇して、上部金型１７と協働して板材Ｗ又はＷａが折曲げられる。

【００１１】 そして、一部折曲げられた板材Ｗａの他の場所を折曲げた場合には、上下の金 型１７，１１に挟持された状態で溶接ヘッド２３が溶接ユニットに適宜操作され て箱状製品の側板同志の突合せ部の溶接が行われる。従って、溶接のための改ま った位置決めの必要はなく、又折曲げによるスプリングバックの影響もないので 、箱状製品は正確にかつ能率的に作られる。このようなハンドリングロボット３ と溶接ユニット２１を装着したプレスブレーキ７は公知である。

【００１２】 前記ロボットグリッパ装置１は、図１に示されているように凹部２５ａを有し た上部グリッパ２５と下部グリッパ２７とで構成されており、下部グリッパ２７ がロボットアーム５の先端に取り付けられている。しかも、開閉装置としてのエ アシリンダ２９の中間に設けられた取付フランジ２９ａがロボットアーム５の先 端に上方からボルトで取り付けられると共に、下部グリッパ２７は上記取付フラ ンジ２９ａに上方から乗せられた上、下方よりボルトで取り付けられるようにな っている。

【００１３】 更に、エアシリンダ２９のピストンロッド２９ｂの上端には開閉ブラケット３ １が取付円板３３にボルト締めされて、下部グリッパ２７に対して上下動自在に 設けられている。又、上記開閉ブラケット３１の左右面には、図２にも示されて いるようにピボットピン３５とストップピン３７が左右に前記Ｘ軸方向に突出し て固定されている。なお、開閉ブラケット３１の前端上面には左右に延伸された 押え板３９が固定されている。

【００１４】 一方、上部グリッパ２５はそれぞれ凹部２５ａを有する左右のグリッパ板４１ ，４３が図２，図３に示されるように等間隔を保つように前部押え板４５、後部 押え板４７及び後側板４９により連結固定されている。なお上記後，前部押え板 ４７，４５の下面と、これらに対向する前記下部グリッパ２７の上面には、それ ぞれ上部当て板５１と下部当て板５３がねじ止めされている。更に、上記後側板 ４９と右グリッパ板４３の前端にまたがって揺動当て板５５がねじ止めされてい る。

【００１５】 上記上部グリッパ２５の左右のグリッパ板４１，４３には、共にたて長の長穴 ５７，５９が形成されていて、それぞれ前記ピボットピン３５とストッパピン３ ７に係合している。なお、組立てる時はこれらのピボットピン３５とストッパピ ン３７は上部グリッパ２５を開閉ブラケット３１に係合されてから、この開閉ブ ラケット３１に固定すると言う順序になる。又前記揺動当て板５５を貫通して、 ばね押えボルト６１が上から挿入されて下部グリッパ２７にねじ込み固定される と共に、圧縮ばね（押圧装置）６３が上記ばね押えボルトの頭と上記揺動当て板 ５５との間に設けられている。前記後部押え板４７の上部にはスプリング６９の 付勢力によりピストンロッド７１を下方へ押圧している。

【００１６】 上記構成により、ロボットグリッパ装置１の作動を図４の作動説明図も併用し ながら説明する。先づ図４（ａ）の状態からエアシリンダ２９のピストンロツド ２９ｂを開方向に上昇させると、取付円板３３、開閉ブラケット３１、押え板３ ９、ピボットピン３５、ストッパピン３７が上昇する。

【００１７】 すると、ピボットピン３５はそれぞれ左右のグリッパ板４１，４３に設けられ た長穴５７の上端に当接して、左右のグリッパ板４１，４３が引き上げられる。 この際、上部グリッパ２５の前側部分はスプリング６９の付勢力でピストンロッ ド７１が押し上げられて平行状態を保持する。従って、上部グリッパ２５は図４ （ｂ）のように下部グリッパ２７に対してほぼ平行な姿勢で開口して行く。とこ ろが上部グリッパ２５が更に上昇すると、揺動当て板５５とばね押えボルト６１ に挟まれた圧縮ばね６３の圧縮力が強まるから図４（ｃ）のように上部グリッパ ２５は、ピボット３５を中心に図１，図４（ｃ）において時計廻りに即ち前方に 揺動して来る。よって後部押え板４７と下部グリッパ２７との開口量は急激に大 きくなる。なおこの揺動量は、ストッパピン３７が長穴５９の上端に当接するこ とにより規制される。なお、ピストンロッド７１の先端は下部グリッパ２７より 離される。従って、エアシリンダ２９のストロークを大きくしなくても、大きな 開口量ｈa が得られるから側板高さＨが大きな箱状の半製品、即ち一部折曲げら れた板材Ｗa を取り込んだり取り出したりすることが出来る。

【００１８】 次に、板材Ｗa を取り込んだらエアシリンダ２９を閉方向に動かしてピストン ロッド２９ｂを下降させると開閉ブラケット３１も下降するから、圧縮ばね６３ の圧縮力も弱まって上部グリッパ２５は図１，図４（ｃ）において反時計廻りに 即ち、前方に揺動して下部グリッパ２７に平行になると共に、更に下降するとピ ボットピン３５も長穴５７の上端から外れて上部グリッパ２５は下部グリッパ２ ７の上に閉鎖される。そして、ピストンロッド２９ｂを更に下方に引張ると開閉 ブラケット３１に取り付けられた押え板３９も下方に引張られて、左右のグリッ パ板４１，４３を閉方向に押し付けるから前部押え板４５、時としては後部押え 板４７も含めて上下部の当て板５１，５３を介して板材Ｗ又は板材Ｗa は、上下 のグリッパ２５，２７に挟持されて強力に把持される。

【００１９】 上述のように、この本実施例のロボットグリッパ装置１は通常のストロークの エアシリンダ２９により開閉されても、開端近くで大きな開口量ｈa が得られる ので側板高さＨの大きな箱状製品をそのまま取り扱うことができて、小ロットの フレキシブルな生産にも有効に適用することができる。又、エアシリンダ２９の ストロークを長くする必要がないので、装着されるハンドリングロボット３や板 材折曲げ機７に干渉することもない。

【００２０】 なおこの考案は、前述の実施例に限定されるものではなく適宜な変更を行うこ とにより、それ以外の態様でも実施しうるものである。例えば、上部グリッパ２ ５を開端付近で大きく揺動させるための押圧装置は、実施例では圧縮ばね６３を ばね押えボルト６１と揺動当て板５５との間に入れた機構であったが、図５のよ うに押圧シリンダ６５を上部グリッパ２５の開端付近で作動させても対応出来る ものである。又図６のように押圧カム６７を作動させて開口量ｈをｈa に拡大さ せても対応できるものである。

【００２１】

【考案の効果】

以上のごとき実施例の説明により理解されるように、この考案のロボットグリ ッパ装置は、開閉装置のストロークを増加しなくても開閉装置の開端付近で押圧 装置により上下のグリッパを大きく開口させることができるので、側板高さの大 きな箱状製品の折曲げ加工用にもそのまま使用できる。よって、小ロットのフレ キシブルな生産にも有効に適用することができる。又、開閉装置が、装着される ハンドリングロボットや板材折曲げ機に干渉することもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるロボットグリッパ装置の一実施例
の左側面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の背面図である。

【図４】ロボットグリッパ装置の作動説明図である。

【図５】この考案の他の実施例の説明図である。

【図６】この考案の更に他の実施例の説明図である。

【図７】ロボットグリッパ装置が装着されたハンドリン
グロボットと、板材折曲げ機の一部断面をした左側面図
である。

【符号の説明】

１ ロボットグリッパ装置 ３ ハンドリングロボット ２５ 上部グリッパ ２７ 下部グリッパ ２９ エアシリンダ（開閉装置） ６３ 圧縮ばね（押圧装置） Ｗa （一部折曲げられた）板材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドリングロボットの先端に挿着され
   るロボットグリッパ装置であって、下部グリッパに対し
   て上部グリッパを開閉移動させるための開閉装置と、こ
   の開閉装置の開端付近で前記上部グリッパを傾斜させる
   ための押圧装置と、を備えてなることを特徴とするロボ
   ットグリッパ装置。