JPH04137760U - 塗装用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 色替え作業時に塗装機を簡単に取換えうるよ
うにし、作業性を向上させる。 【構成】 ロボット本体１のアーム８先端側に手首部９
を設け、この手首部９に継手１２を介して塗装機１０を
取付けると共に、アーム８の下面側には取付ブラケット
１５を設け、この取付ブラケット１５の先端側に継手２
２を介して他の塗装機２０を取付ける。色替え作業時に
は塗装機１０，２０を塗料配管２５，２７等と共に取換
える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば自動車のボディ等に塗装を行なうのに好適に用いられる塗装 用ロボットに関し、特に、色替え作業等を簡単に行いうるようにした塗装用ロボ ットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、回動可能なアームを有するロボット本体と、該ロボット本体のアーム 先端側に複数の自由度をもって取付けられた手首部と、該手首部に着脱可能に設 けられ、塗料配管が接続された塗装機とからなる塗装用ロボットは知られている 。

【０００３】 この種の塗装用ロボットは、例えば自動車のボディ等に塗装を行なう場合に、 これらのボディを搬送する塗装用のコンベアライン途中に設けられ、該コンベア ラインによってボディが搬送されてくると、前記ロボット本体のアーム等を回動 させつつ、前記手首部を上，下、左，右等に回動させて塗装機の先端から塗料を 噴霧させ、前記ボディに所定の手順に沿って塗装を行う。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、上述した従来技術では、自動車のボディ等に塗装を行う途中で、塗 料の色替えが必要となった場合に、手首部から塗装機を取外すと共に、塗料配管 等を外した後、別途用意した他の塗装機を他の塗料配管等と共に前記手首部に取 付けなければならず、塗料配管等の取外し、取付け作業に多大な労力と時間を費 やすという問題がある。

【０００５】 また、塗装機の取換え時に他の塗装機はロボット本体から離れた位置に配置さ れているために、ロボット本体のアームや手首部等を所定位置に旋回、回動させ ないと、塗装機の取換え作業が難しく、例えばティーチング−プレイバック動作 により塗装を行う場合には、前記旋回、回動によりティーチングデータを補正す る必要が生じるという問題がある。

【０００６】 本考案は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本考案は色替え作業 時等に行う塗装機の交換を簡単に行うことができ 、作業性を向上できるように した塗装用ロボットを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上述した課題を解決するために本考案が採用する構成の特徴は、ロボット本体 のアームに取付ブラケットを設け、該取付ブラケットの先端側には、手首部に設 けた塗装機と取付けの互換性を有し、他の塗料配管が接続された他の塗装機を着 脱可能に設けたことにある。

【０００８】

【作用】

上記構成により、手首部に設けた塗装機に対し比較的近い位置に他の塗装機を 配置でき、塗装機の交換を容易に行うことができる上に、各塗装機には予め塗料 配管等が接続されているから、塗料配管等の取付け、取外し作業を不要にできる 。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１ないし図７に基づき説明する。

【００１０】 図において、１は塗装用ロボットの本体を構成するロボット本体を示し、該ロ ボット本体１は、基台２と、該基台２に旋回可能に設けられた旋回台３と該旋回 台３上にブラケット４を介して揺動可能に設けられ、油圧シリンダ５によって前 後方向に揺動される支柱６と、該支柱６の上端側に回動可能に設けられ、油圧シ リンダ７によって上下方向に回動されるアーム８とから大略構成されている。

【００１１】 ９はアーム８の先端側に複数の自由度をもって取付けられた手首部を示し、該 手首部９はモータ（図示せず）等によりアーム８の先端側で、例えば上下方向お よび左右方向に回動されると共に、アーム８の軸線を中心として矢示Ａ方向に回 転されるようになっている。そして、該手首部９には図２に示す如く後述する塗 装機１０葉の取付軸９Ａが一体的に設けられ、該取付軸９Ａは取付ブラケット１ ５の先端部１８Ａと同一形状をなして円柱状に形成されている。

【００１２】 １０は手首部９の取付軸９Ａに着脱可能に設けられた塗装機を示し、該塗装機 １０は図２に示す如く、塗装機本体１１と、先端側が該塗装機本体１１に固着さ れ、基端側が継手１２に固着された支持棒１３とからなり、該支持棒１３は継手 １２を介して手首部９の取付軸９Ａ先端側に固着されている。ここで、継手１２ は図６に示す如く取付軸９Ａが嵌合される嵌合穴１２Ａを有し、該嵌合穴１２Ａ の穴径は継手１２の腕部１２Ｂ，１２Ｃ間の距離Ｌをボルト１４，１４で変化さ せることにより縮拡径される。

【００１３】 また、継手１２には嵌合穴１２Ａの周囲に断面コ字形状の溝部１２Ｄが形成さ れ、該溝部１２Ｄは嵌合穴１２Ａの周壁を取付軸９Ａの外周面形状に適合させて 変形させるようになっている。そして、継手１２は各ボルト１４を緩めた状態で 嵌合穴１２Ａ内に取付軸９Ａの先端側を挿嵌した後に、各ボルト１４を締付ける ことにより嵌合穴１２Ａを縮径させ、塗装機１０を取付軸９Ａに固定させる。

【００１４】 １５はアーム８の下面側に各ボルト１６等を介して取付けられた取付ブラケッ トを示し、該取付ブラケット１５ は図４，図５に示す如く、略正方形状に形成 され、例えば４個の取付穴１７Ａ，１７Ａ，…が穿設された取付板１７と、基端 側が該取付板１７の下面中央に溶接等の手段を用いて固着され、略Ｌ字形状に屈 曲した取付軸１８とからなり、該取付軸１８の先端部１８Ａは前記手首部９の取 付軸９Ａと同一形状をなしている。なお、取付板１７の上面には各取付穴１７Ａ の周囲に位置して補強板１９，１９，…が溶接により固着され、該各補強板１９ は図４に示す如く正方形状に形成されている。

【００１５】 ２０はアーム８の下側に位置して、取付ブラケット１５の先端部１８Ａに着脱 可能に取付けられた他の塗装機を示し、該塗装機２０は前記手首部９に設けた塗 装機１０と同一形状をなし、この塗装機１０と同様に塗装機本体２１，継手２２ および支持棒２３によって構成されている。また、該塗装機２０の継手２２は図 ６に示す継手１２と同様に形成され、嵌合穴２２Ａ、腕部２２Ｂ，２２Ｃおよび 溝部（図示せず）等を有している。そして、該継手２０は嵌合穴２２Ａ内に取付 軸１８の先端部１８Ａを挿嵌した後、各ボルト２４を締付けることによって塗装 機２０を取付ブラケット１５に固定させる。

【００１６】 さらに、２５，２６は塗装機本体１１に塗料、霧化エアを供給する塗料配管、 エア配管を示し、該塗料配管２５およびエア配管２６は他の塗料配管２７，エア 配管２８と共にアーム８の外面に取付金具（図示せず）等を介して位置決めされ 、これらの塗料配管２５，２７およびエア配管２６，２８の基端側は外部の塗料 源、圧気源（いずれも図示せず）等にそれぞれ接続されている。また、前記塗料 配管２７，エア配管２８の先端側は塗装機本体２１に接続され、該塗装機本体２ １に塗料、霧化エアを供給するようになっている。そして、塗料配管２５，２７ 内にはそれぞれ異なる色の塗料が供給され、塗装機本体１１，２１によりそれぞ れ異なる色の塗装が行われる。

【００１７】 本実施例による塗装用ロボットは上述の如き構成を有するもので、次にその作 動について説明する。

【００１８】 まず、自動車のボディ（図示せず）等に塗装機１０を用いて塗装を行う場合、 オペレータは塗装機１０の支持棒１３等を把持し、ボディの塗装面に沿ってロボ ット本体１のアーム８や手首部９等を所望の方向に旋回、回動させ、ティーチン グ動作を行う。そして、プレイバック動作時には塗装用のコンベアラインを駆動 させ、自動車の各ボディをロボット本体１の位置に搬送する度毎に、塗装機本体 １１から塗料を噴霧させつつ、前記ティーチング動作によるティーチングデータ に基づいてアーム８や手首部９等を旋回、回動させ、各ボディの塗装面に塗装を 行う。

【００１９】 次に、これらの各ボディに対し二色塗装等を行うために色替え作業が必要な場 合には、まず塗装機１０を用いて塗装を行った後に、手首部９の取付軸９Ａから 継手１２を介して塗装機１０全体を取外し、アーム８の下側に取付ブラケット１ ５を介して待機させている他の塗装機２０を手首部９の取付軸９Ａに取付ける。 この場合、塗装機１０，２０の継手１２，２２は同一形状であるから、塗装機１ ０，２０を取付軸９Ａに簡単に取換えて固定できる。また、塗装機１０は取付ブ ラケット１５の取付軸１８に継手１２を介して簡単に取付けることができる。

【００２０】 そして、この状態で塗装機２０により他の色の塗料を噴霧させつつ、自動車の ボディに塗装を行えば、二色塗装をスムーズに行うことができる。また、塗装機 １０，２０の塗装機本体１１，１２には予め塗料配管２５，２７、エア配管２６ ，２８が接続され、それぞれの塗料や霧化エアが供給可能な状態となっているか ら、塗装機１０，２０を手首部９の取付軸９Ａに取換えて固定するだけで、それ ぞれの塗装機本体１１，２１から即座に塗料を噴霧でき、塗装作業を円滑に行う ことができる。

【００２１】 従って、本実施例によれば色替え作業時に塗装機１０，２０の交換を、塗料配 管２５，２７およびエア配管２６，２８等の取付け、取外しを行うことなく簡単 で、かつスムーズに行うことができ、作業性を大幅に向上させることができる。 また、塗装機１０，２０の交換時には、例えば他の塗装機２０をアーム８の下面 側に取付ブラケット１５を介して取付けているから、手首部９に近い位置で塗装 機１０，２０の交換を行うことができ、交換時にアーム８や手首部９等を所定位 置に旋回、回動させる必要がなくなり、前記ティーチングデータの補正等を不要 にすることができる。

【００２２】 さらに、取付ブラケット１５はアーム８の下面に各ボルト１６を介して着脱可 能に取付けているから、各ボルト１６を取外して取付ブラケット１５全体を回転 させれば、取付軸１８の取付方向を図７に実線で示す位置から仮想線で示す位置 へと９０度間隔で変えることができ、これによって、例えば他の塗装機２０をア ーム８に対して前，後、左，右に適宜に配向させて取付けることができ、当該ロ ボットの設置現場で周囲の作業スペース等に応じて他の塗装機２０等を最適な方 向に配向させることができる。

【００２３】 なお、前記実施例では、アーム８の下面側に取付ブラケット１５を介して他の 塗装機２０を取付けるものとして述べたが、本考案はこれに限らず、アーム８の 下面側に取付ブラケット１５以外の他の取付ブラケットを設け、この取付ブラケ ットにも別の塗装機を取付けることにより、例えば３本以上の塗装機を用いる塗 装用ロボットとしてもよい。

【００２４】 また、前記実施例では、油圧シリンダ５により支柱６を前後方向に揺動させ、 油圧シリンダ７によりアーム８を上下方向に回動させるものとして述べたが、こ れに替えて、例えば伝導モータ等を用いて支柱６およびアーム８を駆動するよう にしてもよく、当該ロボットを全電動式の塗装用ロボットとして構成していもよ い。

【００２５】

【考案の効果】

以上詳述した通り本考案によれば、手首部に設けた塗装機とアームに取付ブラ ケットを介して設けた他の塗装機とを取換え可能とし、それぞれの塗装機に塗料 配管を予め接続する構成としたから、色替え作業時に塗料配管等の取付け、取外 しを行うことなく、各塗装機の交換を簡単で、かつスムーズに行うことができ、 作業性を大幅に向上させることができる。また、手首部に近い位置で各塗装機の 交換を行うことができ、交換時にアームや手首部等を所定位置等に旋回、回動さ せる必要がなくなり、例えばティーチングデータの補正を不要にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例による塗装用ロボットを示す全
体図である。

【図２】図１中の手首部に設けた塗装機を拡大して示す
外観図である。

【図３】図１中のアーム下面側に設けた取付ブラケット
および他の塗装機を拡大して示す外観図である。

【図４】図３に示す取付ブラケットの平面図である。

【図５】図４中の矢示V−V方向断面図である。

【図６】図２中の矢示VI−VI方向拡大断面図である。

【図７】図１中の取付ブラケットから他の塗装機を取外
した状態を示すアームの部分底面図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ８ アーム ９ 手首部 １０，２０ 塗装機 １１，２１ 塗装機本体 １２，２２ 継手 １３，２３ 支持棒 １５ 取付ブラケット ２５，２７ 塗料配管 ２６，２８ エア配管

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回動可能なアームを有するロボット本体
   と、該ロボット本体のアーム先端側に複数の自由度をも
   って取付けられた手首部と、該手首部に着脱可能に設け
   られ、塗料配管が接続された塗装機とからなる塗装用ロ
   ボットにおいて、前記ロボット本体のアームには取付け
   ブラケットを設け、該取付けブラケットの先端側には、
   前記手首部に設けた塗装機と取付けの互換性を有し、他
   の塗料配管が接続された他の塗装機を着脱可能に設けた
   ことを特徴とする塗装用ロボット。