JPS5851970Y2

JPS5851970Y2 - 塗装用ガイドアンテナ

Info

Publication number: JPS5851970Y2
Application number: JP1979089849U
Authority: JP
Inventors: 芳昌伊藤
Original assignee: トキコ株式会社
Priority date: 1979-06-29
Filing date: 1979-06-29
Publication date: 1983-11-26
Also published as: JPS567571U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は塗装用ガイドアンテナに係り、スプレーガンの
先端部に嵌合により取付けられ、例えば手動操作式のス
プレーガンによる塗装作業の練習時或いは例えばプレイ
バック型の工業用塗装ロボットのティーチング時等にお
いて空塗りする場合塗料の噴霧方向或いはスプレーガン
と被塗装物との間の距離を測るための目安として格別好
適な塗装用ガイドアンテナを提供することを目的とする
。

数多くの被塗装物を同一塗装パターンで短時間で能率よ
く塗装する必要がある場合によく用いられる工業用塗装
ロボットとして、例えばティーチ。

プレイバック型の塗装ロボットが用いられることがある
。

この種ティーチ、プレイバック型の塗装ロボットは、テ
ィーチング時に作業者がスプレーガンを動かしてロボッ
トに塗装作業を教示し、そのときの教示内容を記憶させ
ておき、プレイバック時には記憶装置内の記憶内容に従
ってロボットにティーチング時の動作を繰り返し行なわ
せる構成とされている。

しかるに、熟練の作業者といえどもティーチング時には
教示動作を失敗することがあり、その場合記憶装置に記
憶された教示内容を抹消するのは簡単であるが、一度塗
装に失敗した被塗装物は教示動作のやり直しの際には用
いることができないので使用した塗料も被塗装物も無駄
になってしまい、又直線的に塗装すべきところを蛇行し
て塗装してしまった場合でも、スプレーガンから噴霧さ
れた塗料は末広がりの状態で塗布されるから、塗装上り
みただけでは蛇行していることに気付かないことがあり
、こういう場合例えばプレイバック時に単位面積当りの
塗布濃度を大とするために噴霧される塗料を絞ったりす
ると、塗装むらがはっきりと顕われてしようことがある
等の欠点を有していた。

又、ティーチ・プレイバック型の工業用塗装ロボットに
用いるスプレーガンに限らず作業者が直接手で操作する
手動操作式のスプレーガンにあっても、塗装作業に未熟
な人に塗装作業の訓練を施す場合には、いちいちスプレ
ーガンから塗料を噴霧させていたのでは塗料が無駄であ
り、又塗装練習に供される被塗装物も数多く必要である
等の欠点を有していた。

本考案は上記欠点を除去したものであり、以下図面とと
もにその一実施例につき説明する。

第１図は本考案になる塗装用ガイドアンテナを適用され
る工業用塗装ロボットの一例の概略側面図、第２図は本
考案になる塗装用ガイドアンテナの一実施例を適用した
状態の上記工業用塗装ロボットの概略側面図、第３，４
図は夫々第１，２図の要部拡大側面図、第５図は上記塗
装用ガイドアンテナの一部切截側面図を示す。

第１図中、工業用塗装ロボット１は、ティーチ・プレイ
バック型のものであり、ティーチング時に作業者によっ
て教示された塗装動作を記憶装置（図示せず）内に記憶
させておき、プレイバック時には該記憶装置内の記憶に
もとづいてティーチング時と全く同様の動作を繰り返し
行なわせる構成とされている。

基台２上に設けたターンテーブル３にはアーム４支持用
の支柱５が設けてあり、プレイバック時アーム４と支柱
５は夫々油圧駆動のピストン・シリンダ機構６，７によ
って駆動される。

アーム４の先端部には、姿勢制御用の２個のロークリア
クチュエータ８，９を介して本実施例の場合静電塗装型
のスプレーガン１０が取付けである。

この静電塗装型のスプレーガン１０は、第３図に示す如
く塗料給送管１１によって給送された塗料を高電圧化で
帯電させ、こうして帯電された塗料を被塗装物１２に噴
霧するものである。

１３は、オリフィスチップ（図示せず）を保持するホル
ダで、スプレーガン１０の先端部に着脱可能に取付けら
れている。

即ち、ホルダ１３は、周面にローレット加工を施したナ
ツト１４を第５図に示すスプレーガン１０先端部のねじ
部１５から外すことにより簡単に取外せるようになって
いる。

又、ホルダ１３には２個所に塗装パターン変更用の空気
孔が開口しており、空気給送管１６によって給送される
空気の噴出圧力を可変することにより、オリフィスチッ
プから噴霧された塗料の末広がり形状を変えることがで
きる。

スプレーガン１０の下面にはバンドグリップ１７が取付
けてあり、ティーチング時には作業者はこのバンドグリ
ップ１７を握って動かすことによりスプレーガン１０の
向きを意のままに変えることができる。

そして、このときのスプレーガン１０の位置と姿勢は、
ロークリアクチュエータ８，９、アーム４、支柱５、タ
ーンテーブル３に個別に設けたポテンションメータ（図
示せず）からの信号を夫々デジタル信号に変換し、これ
らを位置及び姿勢検出信号として記憶装置内に記憶され
る。

本考案の要部である塗装用ガイドアンテナ１８は、第４
，５図に示す如くねじ部１５に螺合により嵌合される嵌
合体１９と、この嵌合体１９に突設したアンテナロッド
２０とから構成されている。

本実施例の場合、アンテナロッド２０は金属棒で構成さ
れており、嵌合体１９をねじ部１５に螺合させたとき、
アンテナロッド２０の軸心はスプレーガン１０の噴霧方
向中心に一致する。

次に、上記構成になる塗装用ガイドアンテナ１８を用い
てティーチング動作する場合の動作につき説明する。

ティーチング時、作業者はスプレーガン１０の先端部の
ナツト１４をゆるめ、ホルダ１３とナツト１４を外し、
そのかわりに塗装用ガイドアンテナ１８をねじ部１５に
螺着する。

この場合、アンテナロッド２０はプレイバック時の被塗
装物１２とホルダ１３との間の距離に応じた長さのもの
を用いる必要がある。

この距離は、例えば被塗装物１２の種類、使用する塗料
の種類、或いは塗装速度等に応じて異なるものであるか
ら、アンテナロッド２０の選択は慎重に行なわなければ
ならない。

ここで、ティーチング動作については、スプレーガン１
０を連続的に動かすＣＰ方式に比べ、始点と終点の２点
を指定するＰＴＰ方式が直線塗りに対しては教示精度が
高く、一般によく用いられている。

ＰＴＰ方式の場合、被塗装物１２は静止させておき、作
業者はバンドクリップ１７を握って塗装を開始すべき始
点をアンテナロッド２０の先端で指定する。

次に、アーム４全体を水平に移動させ、−回目の塗装の
終りとなる終点をアンテナロッド２０の先端で指定する
。

以下同様に、スプレーガン１０を縦方向に一段ずつずら
しながら塗装径路に沿って動かし、各段ごとに塗装始点
と塗装終点を指定しながら塗装動作を教示する。

このときの教示動作は全て記憶装置内に記憶される。

この場合、教示作業者はスプレーガン１０からは実際に
は塗装が噴霧されていないにも拘わらず、アンテナロッ
ド２０の方向が噴霧中心に一致してこるから塗装用ガイ
ドアンテナ１８の先端部を目で追うことにより塗料の噴
霧方向、スプレーガン１０と被塗装物１２との間の距離
を意のままにコントロールすることができ、従って塗装
径路を正確になぞることができ、例えば実際に塗料を噴
霧しながら行なう従来方法の如く、噴霧された塗料の末
広がりによって噴霧中心を見失なうといったことはなく
、これによりＰＴＰ方式の特長と相俟って極めて高い教
示精度を挙げることができる。

又、塗料の無駄使いのない点においても従来方法より格
別優れている。

又、これらの優れた特長はＰＴＰ方式に劣らずＣＰ方式
の場合にも顕著であり、特に蛇行がなくなることにより
、プレイバック時の塗装むら防止に大なる効果を奏する
。

尚、教示作業を終えたのちは、スプレーガン１０の先端
部からガイドアンテナ１８を取外し、ホルダ１３を装着
してプレイバック動作に備えておく。

上記実施例において、アンテナロッド２０は金属棒に限
らず、例えば第６図に示す塗装用ガイドアンテナ２１の
如く、金属棒２２ａの先端部に例えばプラスチック棒
２２ｂを接続したアンテナロッド２２を用いることも
できる。

この場合、アンテナロッド２２の先端部が柔らかいから
、ティーチング時に被塗装物１２を傷つける虞れが少な
い。

尚、プラスチック棒２２ｂのかわりにゴム棒等の弾性
部材を用いてもよいことは勿論である。

又、アンテナロッドは、長さが固定されているものに限
らず、例えば第７図に示す塗装用ガイドアンテナ２３の
如く、互いに径の異なる複数（本実施例の場合３本）の
中空パイプ２４□、２４□、２４３を伸縮自在に接続し
たズーム式のアンテナロッド２４を用いることもできる
。

その場合、図示の如く例えばパイプ２４□、２４２の外
周に目盛りを付しておくことにより、スプレーガン１０
と被塗装ｅ７１２との間の距離に応じてアンテナロッド
２４の長さ調整を極めて簡単に行なうことができる。

又、上記説明では、塗装用ガイドアンテナをティーチ・
プレイバック型の工業用塗装ロボット１に用いるスプレ
ーガン１０に適用した場合を例にとったが、スプレーガ
ン１０としてはティーチ・プレイバック型以外の工業用
塗装ロボットに用いるスプレーガン、或いは単に作業者
自身が手で操作するスプレーガン等にも適用することが
できる。

いずれの場合も、塗装用ガイドアンテナは塗料の噴霧方
向或いはスプレーガン１０と被塗装物１２との間の距離
を測るための目安として極めて有効である。

又、上記実施例において、スプレーガン１０としては静
電塗装型のものに限らず、他の例えばエアスプレー型、
エアレス静電スプレー型、エアレススプレー型のもの等
を用いることができる。

又、上記実施例において、塗装用ガイドアンテナの嵌合
体としてはねじ部１５に嵌合させるものに限らず、例え
ばホルダ１３或いはナツト１４の外周に直接嵌合できる
もの等を用いることができる。

上述の如く、本考案になる塗装用ガイドアンテナは、ス
プレーガンの先端部に着脱自在に嵌合される嵌合体にア
ンテナロッドを突設し、しかも該アンテナロッドの軸心
をスプレーガンの噴霧方向中心に一致させた構成として
いるため、塗料を使わずに塗装作業を練習する際或いは
ティーチ・プレイバック型の工業用塗装ロボットに塗装
作業を教示する際等に、アンテナロッドの先端部が被塗
装物の表面をなぞるようにスプレーガンを移動させるこ
とにより、塗料の噴霧方向或いはスプレーガンと被塗装
物との間の距離を簡単にしかも正確に目測でき、これに
より塗りむらのない正確な塗装が可能となり、又塗料は
実際に噴霧する必要がないから塗料或いは被塗装物の無
駄使いをなくすことができ、さらにアンテナロッドを突
設された嵌合体はスプレーガンの先端部に着脱自在とさ
れているから、必要な場合を除いてアンテナロッドを嵌
合体とともにスプレーガン先端部から取外しておくこと
ができる等の特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案になる塗装用ガイドアンテナを適用され
る工業用塗装ロボットの一例の概略側面図、第２図は本
考案になる塗装用ガイドアンテナの一実施例を適用した
状態の上記工業用塗装ロボットの概略側面図、第３，４
図は夫々第１，２図の要部拡大側面図、第５図は上記塗
装用ガイドアンテナの一部切截側面図、第６，７図は夫
々本考案になる塗装用ガイドアンテナの変形例を示す側
面図である。１８．２１．２３・・・・・・塗装用ガイドアンテナ、
１９・・・・・・嵌合体、２０，２２．２４・・・・・
・アンテナロッド。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

スプレーガンの先端部に着脱自在に嵌合される嵌合体と
、該嵌合体の前部に突設され該嵌合体を前記スプレーガ
ン先端部に嵌合させたときに軸心が該スプレーガンの噴
霧方向中心に一致するアンテナロッドから構成してなる
塗装用ガイドアンテナ。