JPH04145207A - 摩擦式クランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、摩擦式クランプ装置に関するものである。

（ロ）従来の技術 摩擦式クランプ装置として、第５図に示すような、ロッ
ド１００とつば付きスリーブ１１０とを油圧によって締
結又は解放させるようにしたものがある。油圧は、つば
付きスリーブ１１０とこれにはめ合わされる外筒１２０
との間に形成される環状油室１３０に、これと連通ずる
油路１４０を介して供給される。たとえばロッド１００
の外径に対してつば付きスリーブ１１０の内径を、外力
が作用しない状態では互いに軸方向に移動可能にはめ合
わせ、両者を締結する必要がある場合にはっは付きスリ
ーブ１１０の外径から油圧を作用させ、つば付きスリー
ブ１１０を半径方向に弾性変形させ両者を摩擦力により
締結させる。なお、つば付きスリーブ１１０と外筒１２
０との間の上下には環状油室１３０を油密に保つシール
部材１５０が設けられている。

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような従来の摩擦式クランプ装置
においては、ロッド１００と外筒１２０とを締結する場
合は、負荷の大小には無関係に常に環状油室１３０全体
に作動油を供給するため、摩擦式クランプ装置が解放状
態力）ら締結状態になるまでに比較的時間がかかる。ま
た、スリーブ１１０の全長が長く、荷重負荷時にスリー
ブ１１０の伸びが大きくなり、ロッド１００との相対滑
りが太き（なって摩耗が増大するという問題点があった
。

また確実な締結を行わせるために、ロッド１００とつば
付きスリーブ１１０の内径との間のすき間の寸法は、厳
密な管理が必要とされるが、つば付きスリーブ１１０の
薄肉で長い筒部を高精度で内径加工することが困難であ
る。また、クランプ容量を増大する場合、スリーブ１１
０の全長を長くすることになるが、これに伴ってスリー
ブ１１０の肉厚も厚くする必要が生じ、効率の悪いクラ
ンプ装置になるという問題点があった。

本発明は、このような課題を解決することを目的として
いる。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、ロッドの外周に複数のクランプユニットを重
ね合わせて設け、各クランプユニットを外筒と、これの
内径部にはめ合わされたつば付きスリーブと、から構成
することにより、上記課題を解決する。すなわち、本発
明の摩擦式クランプ装置は、ロッド（１０）と、これの
外周に軸方向に重ね合わせて設けられた複数のクランプ
ユニット　（３８ａ・３８ｂ−３８ｃ）と、を有してお
り、各クランプユニット（３８）は、外筒（１２）と、
これの内径部にはめ合わされるとともにロッド（１０）
と軸方向に相対移動可能にはめ合わされたつば付きスリ
ーブ（１４）と、から構成されており、 つば付きスリーブ（１４）には、外筒（１２）を荷重の
作用する軸方向に押すことが可能なつば部（１８）が形
成されており、 外筒（１２）の内径部とつば付きスリーブ（１４）の外
径部とによってこれらの間に環状油室（２２）が形成さ
れており、 ロッド（１０）とつば付きスリーブ（１４）の内径部と
のはめ合いは、環状油室（２２）に油圧が作用していな
い場合はロッド（１０）と外筒（１２）とが軸方向に相
対移動可能であり、環状油室（２２）に油圧が作用して
いる場合はロッド（１０）と外筒（１２）とがつば付き
スリーブ（１４）を介して締結状態となるように構成さ
れている。

なお、ロッド（１０）及びクランプユニット（３８ａ・
３８ｂ・３８ｃ）のいずれかに、負荷を検知する荷重セ
ンサ（２８）を設けるとともに、これの信号の大きさに
応じてクランプユニット（３８ａ・３８ｂ・３８ｃ）を
選択してこれに油圧を供給させる信号を出力する制御器
（４２）を設けるようにしてもよい。

さらに、荷重作用方向の末端部に位置するクランプユニ
ット（７８ａ）にはめ合わされた固定盤（１６）を設け
、 固定盤（１６）は、末端部のクランプユニット（７８ａ
）と軸方向に相対移動可能であるとともに、上記ロッド
（１０）とはめ合わされて、これと軸方向に相対移動可
能であり、 固定盤（１６）の内径部と、末端部のクランプユニット
（７８ａ）の末端側端部と、ロッド（１０）の外周部と
によって荷重支持油室（２６）が形成されており、 荷重支持油室（２６）に作用する圧力を検出する圧力セ
ンサ（２９）と、これの信号の大きさに応じてクランプ
ユニット（７８ａ・７８ｂ・７８ｃ）を選択してこれに
油圧を供給させる信号を出力する制御器（４２）と、を
設けるようにしてもよい。

また、荷重作用方向の末端部に位置するクランプユニッ
ト（７８ａ）にはめ合わされた可動盤（５６）を設け、 ロッド〔５０）は、これの一端部が固定部に固定されて
おり、 可動盤（５６）は、末端部のクランプユニット（７８ａ
）と軸方向に相対移動可能であるとともに、ロッド（５
０）とはめ合わされて、これと軸方向に相対移動可能で
あり、 可動盤（５６）の内径部、末端部のクランプユニット（
７８ａ）の末端側端部及びロッド（５０）の外周部によ
って荷重支持油室（６６）が形成されており、これに供
給される油圧の大きさに応じてクランプユニット（７８
ａ・７８ｂ・７８ｃ）を選択して、これに油圧を供給さ
せる信号を出力する制御器（７６）を設けるようにして
もよい。なお、かっこ内の符号は実施例の対応する部材
を示す。

（ホ）作用 環状油室に油圧を作用させないときは１．ロッドとクラ
ンプユニットとは軸方向に相対的に自由に移動すること
ができる。環状油室に油圧を作用させると、つば付きス
リーブは半径方向に弾性変形し、これの内径部がロッド
の外径部に押し付けられる。これによりクランプユニッ
トがロッドをクランプする。すなわち、摩擦式クランプ
装置は締結状態となる。軽荷重が作用した場合、複数の
クランプユニットのうちの１つに油圧を供給すれば締結
状態にすることができるので、寸法の長い１つのクラン
プユニットで支持する場合に比較してサイクル時間を短
くすることができ、また締結に要するエネルギーが少な
くて済む。さらにつば付きスリーブの薄肉内径筒部を寸
法の短いものにすることができるので、加工が簡単にな
り、装置を安価なものにすることができる。

（へ）実施例 （第１実施例） 第１図に本発明の第１実施例を示す。円柱状のロッド１
０の外周に３つのクランプユニット３８ａ・３８ｂ・３
８ｃが軸方向に重ね合わされた状態に配置されている。

クランプユニット３８ａ・３８ｂ・３８ｃはいずれも同
様なものであるので、特定する必要のない場合は、クラ
ンプユニット３８として説明することにする。クランプ
ユニット３８は、円筒状の外筒１２と、これにはめ合わ
されて軸方向に移動可能なつば付きスリーブ１４と、か
ら構成されており、つば付きスリーブ１４は、つば１８
を図中、上にしてロッドｌＯにはめ合わされている。つ
ば付きスリーブ１４は、ロッド１０に作用する図中下向
きの荷重Ｗを、つば１８を介して外筒１２に伝達するこ
とが可能である。外筒１２には、内径部の長平方向の中
間部に円筒状の凹部が形成されており、これと、つば付
きスリーブ１４の外径部とによって環状油室２２が形成
されている。外筒１２には、これの外表面から環状油室
２２に連通する油流路２４が形成されている。後述する
制御器４２からの指令信号により、図示してないクラン
プ用油圧回路から油流路２４を通して環状油室２２に油
圧を供給可能である。ロッド１０とつば付きスリーブ１
４の内径とのはめ合いは、環状油室２２に油圧が作用し
ていない場合は、ロッド１０とクランプユニット３８と
が、軸方向に相対移動可能であり、環状油室２２に油圧
が作用している場合は、クランプユニット３８がロッド
１０をクランプするように、関係寸法が設定されている
。環状油室２２の図中上下の位置には、シール部材３０
がそれぞれ設けられている。シール部材３０は、環状油
室２２からの油漏れを防止することが可能である。図中
、下段のつば付きスリーブ１４ａのつば１８ａの外径部
は、中段の外筒１２の大径穴部２０ｂにはめ合わされて
いる。同様に、中段のつば付きスリーブ１４ｂのつば１
８ｂの外径部は、上段の外筒１２ｃの大径穴部２０ｃに
はめ合わされている。上段のつば付きスリーブ１４ｃの
つば１８ｃの外径部は、はめ合わされる相手部材がなく
解放されている。クランプユニット３８ａ・３８ｂ・３
８ｃのつば付きスリーブ１４ａ・１４ｂ・１４ｃはそれ
ぞれ軸方向の長さが異なっており、これに対応して環状
油室２２ａ・２２ｂ・２２ｃは軸方向の長さがそれぞれ
異なっている。すなわち、図中下段のクランプユニット
３８ａは最もクランプ部分の寸法が長く形成されており
、中段のクランプユニット３８ｂは中間の長さに形成さ
れており、下段のクランプユニット３８ｃは最も短く形
成されている。これによりそれぞれのクランプ可能な最
大荷重の比率は、たとえばクランプユニット３８ａの「
４」に対して、クランプユニット３８ｂは「２」、クラ
ンプユニット３８ｃはｒＬＪのように設定されている。

図中下段の外筒１２ａの外周下端部に荷重センサ（ロー
ドセル）２８が固定されている。荷重センサ２８は、ク
ランプユニット３８がクランプ状態になっているときに
、ロッド１０から外筒１２ａに伝達される図中下向きの
荷重−Ｗを測定することが可能である。荷重センサ２８
には比較器４０が接続されており、これには制御器４２
が接続されている。比較器４０には、あらかじめ２つの
設定荷重を設定することが可能である。比較器４０は、
ロードセル２８からの出力と、これらの設定値とを比較
し、結果に応じた信号を制御器４２に出力することが可
能である。制御器４２は、比較器４０からの信号に応じ
て３つのクランプユニット３８ａ・３８ｂ・３８ｃのい
ずれか１つ以上に油圧を供給することを決定し、図示し
てないクランプ用油圧回路に油圧の供給を指令すること
が可能である。

次にこの第１実施例の作用を説明する。環状油室２２に
油圧が作用していない場合は、つば付きスリーブ１４の
内径部とロッド１０の外径部との間には外力が作用して
いないので、ロッド１０とクランプユニット３８とは図
中上下の方向に相対移動可能である。すなわち、環状油
室２２ａ、２２ｂ及び２２ｃの全部に油圧が作用してい
ないときは、摩擦式クランプ装置は解放状態にある。

次に、図示してないクランプ用油圧回路から環状油室２
２に油圧が作用している場合は、つば付きスリーブ１４
がロッド１０に向かって押され、これによりロッド１０
の軸方向の移動が拘束される。たとえば、環状油室２２
ａに油圧を作用させ′ると、つば付きスリーブ１４ａが
半径方向に弾性変形し、これの内径部がロッド１０の外
径部に押し付けられる。これによりロッド１０がつば付
きスリーブ１４ａを介して外筒１２ａにクランプされる
。すなわち、摩擦式クランプ装置は締結状態となる。ク
ランプユニット３８ａ・３８ｂ・３８ｃのどれに油圧を
供給してロッド１０をクランプするかを決定するステッ
プは、たとえば次のように実行される。１例として、ロ
ッド１０に作用する荷重が次第に増加するような使用方
法の場合は、たとえば、制御器４２によってまず最初に
下段のクランプユニット３８ａが選択されるように、ま
た、比較器４０には、クランプユニット３８ａにより支
持可能な荷重よりも少し小さい設定値と、クランプユニ
ット３８ａ及び３８ｂにより支持可能な荷重よりも少し
小さい設定値とを、あらかじめ設定しておく。これは、
たとえば、ロッド１０に掛かる負荷が、クランプユニッ
ト３８ａにより支持可能な荷重よりも小さいうちにクラ
ンプユニット３８ａ及び３８ｂをクランプ動作させ、こ
れによりロッド１０の滑りを防止するようにするためで
ある。制御器４２からの指令により図示してないクラン
プ用油圧回路からクランプユニット３８ａの環状油室２
２ａに油圧が供給されると、ロッド１０の荷重Ｗは、つ
ば付きスリーブ１４ａのつば部１８ａを介して外筒１２
ａに伝えられ、これに固定された荷重センサ２８によっ
て測定される。荷重センサ２８は、荷重に比例した大き
さの信号を比較器４０に出力する。比較器４０は、内部
に設定されている２つの設定値（設定荷重）と測定値と
を比較し、荷重の測定値が設定値よりも小さい間は何も
信号を出力しない。測定値が次第に大きくなって、小さ
い方の設定値よりも大きくなると、結果に応じた信号を
制御器４２に出力する。制御器４２は、比較器４０から
の信号に応じてクランプユニット３８ａのほかにクラン
プユニット３８ｂにも油圧を供給するようにクランプ用
油圧回路に信号を出力する。また、比較器４０は、測定
値が、大きい方の設定値よりも大きくなると、結果に応
じた信号を制御器４２に圧力する。制御器４２は、比較
器４０からの信号に応じて全クランプユニット３８ａ、
３８ｂ及び３８ｃに油圧を供給するようにクランプ用油
圧回路に信号を出力する。このようにして荷重Ｗの大き
さに応じてクランプユニット３８ａ・３８ｂ・３８ｃを
選択・作動させることができる。

（第２実施例） 次に第２図の第２実施例について説明する。ブロック状
の固定盤１６には、軸方向に穴１６ｂと、これと同心の
貫通穴１６ａとが形成されており、貫通穴１６ａに円柱
状のロッド１０が軸方向に移動可能にはめ合わされてい
る。固定盤１６の穴１６ｂと、ロッド１０の外径との間
には、クランプユニット７８ａがはめ合わされている。

これによりクランプユニット７８ａは、軸方向にある限
度内で移動可能である。クランプユニット７８ａは、円
筒状の外筒５２ａと、これの内径部にはめ合わされると
ともにロッド１０にはめ合わされるつば付きスリーブ５
４ａと、から構成されている。なお、外筒５２ａの内径
部とつば付きスリーブ５４ａの薄肉スリーブ外径部との
間には、第１実施例の場合と同様に２つのシール部材３
０が設けられている。固定盤１６の穴１６ｂ、下端のク
ランプユニット７８ａの下端部及びロッド１０の外径に
よって荷重支持油室２６が形成されている。固定盤１６
には、荷重支持油室２６の油圧を測定する圧力センサ２
９が取り付けられている。これにより荷重支持油室２６
は、密閉状態にされている。つば付きスリーブ５４ａの
内径とロッド１０の外径との間にはシール部材３２が設
けられている。ロッド１０の図中下端側の外径部と、こ
れに対応する固定盤１６の内径部との間には、シール部
材３４が設けられており、下段の外筒５２ａの外径部と
、これに対応する固定盤１６の穴１６ｂの内径部との間
には、シール部材３６が設けられている。クランプユニ
ット７８ａの上部には２つのクランプユニット７８ｂ・
７８ｃが軸方向に重ね合わされた状態に配置されている
。

これらの構成は、第１実施例のクランプユニット３８ｂ
・３８ｃと同様である。圧力センサ２９の信号は、比較
器４０に入力されるようになっている。比較器４０には
制御器４２が接続されている。比較器４０及び制御器４
２は、取り扱う信号が荷重信号であるか、圧力信号であ
るかの違いはあるが、第１実施例のものと同様である。

次にこの第２実施例の作用について第４図を用いて説明
する。図中横軸は荷重支持油室２６の圧力、縦軸はロッ
ド１０に掛かる荷重Ｗ、荷重ｆ。

は下段のクランプユニット７８ａによって支持可能な最
大荷重、荷重ｆ２は下段及び中段のクランプユニット７
８ａ・７８ｂによって支持可能な合計最大荷重、荷重ｆ
３は全クランプユニット７８ａ・７８ｂ・７８ｃによっ
て支持可能な合計最大荷重である。あらかじめ比較器４
０には第４図に示すように、クランプユニット７８ａに
よって支持可能な荷重ｆ、（圧力Ａ）よりも小さい設定
荷重Ｗａ（圧力Ｐａ）と、クランプユニット７８ａ及び
７８ｂによって支持可能な荷重ｆ２（圧力Ｂ）よりも小
さい設定荷重ｗｂ（圧力ｐｂ）とが設定されている。こ
れにより、最初にクランプユニット７８ａがクランプ動
作して、これによって支持されていた負荷が増大して設
定荷重Ｗａと等しくなったときに、クランプユニット７
８ａに加えてクランプユニット７８ｂにもクランプ動作
させるように制御し、ロッド１０の滑りを防止するよう
になっている。荷重ｆ２と設定荷重ｗｂとの関係も同様
であり、荷重ｆ２が設定荷重ｗｂと等しくなったとき、
クランプユニット７８ａ及び７８ｂに加えてクランプユ
ニット７８ｃにもクランプ動作させるように制御される
。

ロッドｌＯの解放・締結は第１実施例のものと同様にし
て行われる。いまたとえば図示してない油圧回路から油
流路６４ａを通って下段の環状油室６２ａに作動油が供
給されて、下段のクランプユニット７８ａがロッド１０
をクランプした状態で、ロッド１０に荷重Ｗａが作用し
ていると、荷重Ｗは、つば付きスリーブ５４ａのつば部
５８ａを介して外筒５２ａに伝えられ、外筒５２ａの下
端部を押し、これにより荷重支持油室２６には圧力Ｐａ
が発生する。圧力センサ２９は、この圧力Ｐａを比較器
４０に出力する。比較器４０は、これの内部の２つの設
定値（設定圧力）と圧力センサ２９から出力された測定
値とを比較し、圧力の測定値が設定値よりも小さい間は
信号を出力しない。測定値が設定値Ｗａよりも大きくな
ると、これに応じた信号を制御器４２に出力する。制御
器４２は、比較器４０の信号に応じてクランプユニット
７８ｂを作動させるように、図示してないクランプ用油
圧回路に制御信号を送り、クランプユニット７８ａ及び
７８ｂを作動させる。次にロッド１０に作用する荷重が
増大して、荷重ｗｂになると、これに応じた信号が比較
器４０から制御器４２に出力され、制御器４２から指令
信号により、上段の油流路６４ｂを経て上段の環状油室
６２ｃに作動油が供給され、上段のクランプユニット７
８ｃにもクランプ動作をさせる。すなわち、すべてのク
ランプユニット７８ａ〜７８ｃがクランプ状態となる。

これにより最大荷重Ｃまで支持することができる。

（第３実施例） 第３図に本発明の摩擦式クランプ装置の第３実施例を示
す。ブロック状の可動盤５６には、穴５６ｂと、これと
同心の貫通穴５６ａとが形成されている。可動盤５６の
貫通穴５６ａにはロッド５０が相対移動可能にはめ合わ
されている。ロッド５０は、図中下端部が固定部に固定
されている。可動盤５６の穴５６ｂとロッド５ｏとの間
にはクランプユニット７８ａが軸方向に移動可能にはめ
合わされている。クランプユニット７８ａの構成は、第
１実施例で説明したものと同様である。クランプユニッ
ト７８ａの図中上部にはクランプユニット７８ｂ及び７
８ｃが軸方向に重ね合わせた状態で配置されている。ク
ランプユニット７８ｂ及び７８ｃの構成は、第２実施例
で説明したものと同様である。可動盤５６の穴５６ｂ、
下段のクランプユニット７８ａの下端部及びロンド５０
の外径によって荷重支持油室６６が形成されている。荷
重支持油室６６に連通する配管６０にはＭＦａ圧力調整
弁６８及び油圧源７０が接続されており、電磁圧力調整
弁６８は、設定器７４及び増幅器７２によって制御され
るようになっている。・設定器７４は、荷重支持油室６
６に供給する圧力を設定するための信号を増幅器７２に
送るとともに、制御器７６に信号を送ることが可能であ
る。制御器７６は、制御信号に応じてクランプユニット
７８ａ・７８ｂ・７８ｃを適宜選択し、図示してないク
ランプ用油圧回路に制御信号を送って、クランプユニッ
ト７８ａ・７８ｂ・７８ｃのうち所定のものに油圧を供
給させることが可能である。この第３実施例は、ロッド
５０に掛かる荷重が予測できる場合に最適なものである
。

この第３実施例の作用は、ロッド５０が固定されていて
、可動盤５６が移動すること、荷重支持油室６６の油圧
（すなわち、支持荷重の大きさ）が調整できることを除
けば、第２実施例のものと同様である。

なお、たとえば、クランプユニット７８ａによって荷重
４００　トンを支持することができるものとし、同様に
クランプユニット７８ｂによって荷重２００トンが、ま
たクランプユニット７８ｃによって荷重１００トンが、
それぞれ支持することができるものとすると、設定器７
４に設定する設定荷重の数を６つにして、クランプユニ
ット７８ａ〜７８ｃを選択組み合わせして、これらに油
圧を供給することによって７００トン以下の荷重を支持
することができる。すなわち、クランプユニット７８ｃ
のみで１００トン以下、クランプユニット７８ｂのみで
２００トン以下、クランプユニット７８ｃ及び７８ｂを
用いて３００トン以下、クランプユニット７８ａのみで
４００トン以下、クランプユニット７８ｃ及び７８ａを
用いて５００トン以下、クランプユニット７８ｂ及び７
８ａを用いて６００トン以下、クランプユニット７８ｃ
、７８ｂ及び７８ａを用いて７００トン以下がそれぞれ
支持可能となる。このような段階的な制御を行うことに
より、つば付きスリーブ５４ａ〜５４ｃの寿命をより平
均化させることができる。

なお、上記第１実施例の説明では、ロッド１゜に作用す
る荷重Ｗを、外筒５２ａに固定した荷重センサ２８によ
って検出するものとしたが、ロッド１０、つば付きスリ
ーブ５４ａ〜５４ｃなどの変形量から荷重Ｗを検出する
ようにすることもできる。

（ト）発明の詳細 な説明してきたように、本発明によると、負荷が小さい
場合のサイクル時間を短くすることができる。またつば
付きスリーブの１つ当たりの長さを短いものにできるの
で、これの薄肉内径部の高精度加工が容易になり、装置
を安価にできる。

また複数のつば付きスリーブを用いるようにしたので、
つば付きスリーブに作用する応力を分散させることがで
き、装置の耐久性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例の摩擦式クランプ装置を示
す図、第２図は本発明の第２実施例の摩擦式クランプ装
置を示す図、第３図は本発明の第２実施例の摩擦式クラ
ンプ装置を示す図、第４図はクランプユニットの支持荷
重と荷重支持油室の油圧との関係を説明する図、第５図
は従来の摩擦式クランプ装置を示す図である。 １０−−−ロッド、１２ａ・１２ｂ・１２ｃ・・・外筒
、１４ａ・１４ｂ・１４ｃ・・・つば付きスリーブ、１
６・・・固定盤、 １８ａ・１８ｂ　１８ｃ・　・つば部、２２ａ・２２ｂ
　　２２ｃ　　　−環状油室、２４ａ・２４ｂ　　２４
ｃ　　　ｏ油流路、２６・・・荷重支持油室、 ２８・・・荷重センサ、２９・・・圧力センサ、３８ａ
・３８ｂ・３８ｃ　　・クランプユニット、４２・・・
制御器、５０・・・ロッド、５２ａ　　５２ｂ　　５２
ｃ　　　　外筒、５４ａ・５４ｂ　５４ｃ　　・つば付
きスリーブ、５６・・・可動盤、 ６６・　・荷重支持油室、７６・　・制御器、ク ラ ンプユ ニット。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロッド（１０）と、これの外周に軸方向に重ね合わ
   せて設けられた複数のクランプユニット（３８ａ・３８
   ｂ・３８ｃ）と、を有しており、各クランプユニット（
   ３８）は、外筒（１２）と、これの内径部にはめ合わさ
   れるとともにロッド（１０）と軸方向に相対移動可能に
   はめ合わされたつば付きスリーブ（１４）と、から構成
   されており、 つば付きスリーブ（１４）には、外筒（１２）を荷重の
   作用する軸方向に押すことが可能なつば部（１８）が形
   成されており、 外筒（１２）の内径部とつば付きスリーブ（１４）の外
   径部とによってこれらの間に環状油室（２２）が形成さ
   れており、 ロッド（１０）とつば付きスリーブ（１４）の内径部と
   のはめ合いは、環状油室（２２）に油圧が作用していな
   い場合はロッド（１０）と外筒（１２）とが軸方向に相
   対移動可能であり、環状油室（２２）に油圧が作用して
   いる場合はロッド（１０）と外筒（１２）とがつば付き
   スリーブ（１４）を介して締結状態となるように構成さ
   れている摩擦式クランプ装置。 ２、ロッド（１０）及びクランプユニット（３８ａ・３
   ８ｂ・３８ｃ）のいずれかに、負荷を検知する荷重セン
   サ（２８）が設けられており、これの信号の大きさに応
   じてクランプユニット（３８ａ・３８ｂ・３８ｃ）を選
   択してこれに油圧を供給させる信号を出力する制御器（
   ４２）を有する請求項１記載の摩擦式クランプ装置。 ３、荷重作用方向の末端部に位置するクランプユニット
   （７８ａ）にはめ合わされた固定盤（１６）を有してお
   り、 固定盤（１６）は、末端部のクランプユニット（７８ａ
   ）と軸方向に相対移動可能であるとともに、上記ロッド
   （１０）とはめ合わされて、これと軸方向に相対移動可
   能であり、固定盤（１６）の内径部と、末端部のクラン
   プユニット（７８ａ）の末端側端部と、ロッド（１０）
   の外周部とによって荷重支持油室（２６）が形成されて
   おり、 荷重支持油室（２６）に作用する圧力を検出する圧力セ
   ンサ（２９）と、これの信号の大きさに応じてクランプ
   ユニット（７８ａ・７８ｂ・７８ｃ）を選択してこれに
   油圧を供給させる信号を出力する制御器（４２）と、を
   有する請求項１記載の摩擦式クランプ装置。４、荷重作
   用方向の末端部に位置するクランプユニット（７８ａ）
   にはめ合わされた可動盤（５６）を有しており、 ロッド（５０）は、これの一端部が固定部に固定されて
   おり、 可動盤（５６）は、末端部のクランプユニット（７８ａ
   ）と軸方向に相対移動可能であるとともに、ロッド（５
   ０）とはめ合わされて、これと軸方向に相対移動可能で
   あり、 可動盤（５６）の内径部、末端部のクランプユニット（
   ７８ａ）の末端側端部及びロッド（５０）の外周部によ
   って荷重支持油室（６６）が形成されており、これに供
   給される油圧の大きさに応じてクランプユニット（７８
   ａ・７８ｂ・７８ｃ）を選択して、これに油圧を供給さ
   せる信号を出力する制御器（７６）を有する請求項１記
   載の摩擦式クランプ装置。